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El mundo de la robótica parecía ser un mundo de ciencia ficción hasta hace pocos años, en las últimas décadas los robots se han incorporado en nuestras vidas apoyando en áreas educativas, medicinales, de transporte y recreación entre muchos escenarios más, donde el objetivo es desarrollar robots útiles y seguros. En este artículo se presenta el desarrollo de algoritmos de procesamiento de imágenes implementados en el robot humanoide InMoov, el primer robot 3D open source del mundo y el primero en ser replicado en Colombia para la detección y tracking de movimiento, reconocimiento facial y control de extremidades robóticas mediante mimesis de manos, se implementó un sistema embebido sintetizador de voz, pregunta y respuesta. Estos algoritmos son elaborados e implementados en el InMoov para fortalecer la interacción humano-robot (HRI) y la autonomía del robot, obteniendo una eficiencia promedio de más del 90% de efectividad en ambientes controlados. The robotics world seemed to be a science fiction world until a few years ago, however, in recent times robots have been incorporated into our lives, as educational assistants, medical assistants, receptionists and in various scenarios more, where the goal is to develop useful and safe robots. This article presents the implementation of image processing algorithms for the detection and motion tracking, facial recognition and robotic limb control by mimesis of the hands, an embedded voice synthesizer system with question and answer was implemented, to this is performed the characterization and control of the actuators. These algorithms are developed to strengthen human-robot interaction (HRI), implemented in the humanoid robot InMoov, the first open-source 3D robot in the world. Obtaining an average system efficiency of 90% in environments with controlled lighting.

RESUMEN: El objetivo principal de este TFG es, a partir de las características de un salto de agua existente en el cual haya instalada una turbina hidráulica tipo Kaplan, calcular las dimensiones y características de esta para así comprobar si la existente es correcta y se adecua a su salto de agua. Para ello se eligió la turbina ubicada en la presa de Selga de Ordas. Antes de empezar con esto propiamente dicho se presentan los distintos tipos de centrales hidráulicas que existen. Seguidamente se habla sobre las turbomáquinas, sus modos de funcionamiento, los tipos que hay y sus cálculos típicos, para después introducirse en los tipos de turbinas, más específicamente en como son, como funcionan y como discretizarlas, enfocando ya el TFG. Seguidamente, tomando como base el caudal y la altura del salto se realizan los cálculos de potencias, triángulos de velocidades, ángulos de los alabes, rendimientos, etc. Dejando así perfectamente definido el rodete de la turbina pudiendo ya realizar un prototipo para testearlo. Dado que esto es muy costoso y no se dispone de los medios necesario se realiza por ordenador. A la hora de comenzar la simulación computacional comienza la parte más tediosa del proyecto que consiste en, a través de la herramienta de diseño por ordenador Inventor, diseñar la turbina para después poderla importar al software ANSYS, donde se podrá simular el paso del fluido a través del rodete y obtener así los resultados de la simulación. Antes de acabar, se generará una turbina a escala, basándose en las leyes de semejanza y se estudiará de igual manera que la turbina principal, simulando así la realización de un prototipo de prueba. Para acabar se obtendrán una serie de conclusiones con los datos obtenidos, valorando veracidad del modelo, eficiencia y utilidad de este. ABSTRACT: The main objective of this TFG is, using the characteristics of an existing water jump in which there is installed a Kaplan hydraulic turbine, calculate the dimensions and characteristics of it to check if the existing one is correct and adapt it to the water jump. To do this, the chosen turbine is located in Selga de Ordas, near León. Before starting with the sizing itself, the different types of hydraulic power plants that exist are presented. Then we talk about turbomachines, their operating modes, their types and their typical calculations, and then get into the types of turbines, more specifically on how they are, how they work and how to discretize them, already focusing the TFG. Then, based on the flow rate and height of the jump we performed the calculations of powers, speed triangles, angles of the blades, yields, etc. Thus, the turbine impeller prototype can be made to test it. Since this is very expensive and we do not have the necessary budget, it is done by computer. At the beginning of computational simulation, it begins the most tedious part of the project consisting of, through the Inventor computer design tool, designing the turbine so that it can be imported into the ANSYS software, where you can simulate the passage of the fluid through the impeller and thus obtain the results of the simulation. A scale turbine will later be generated, based on similarity laws and studied in the same way as the main turbine, thus simulating the completion of a test prototype. Finally, a series of conclusions will be drawn with the data obtained, assessing the veracity of the model, efficiency and usefulness of the model. Grado en Ingeniería Mecánica

RESUMEN: El número de usuarios conectados a las redes móviles está aumentando rápidamente, a la vez que los requisitos de los usuarios. Las redes 3G surgen como una solución a este problema de demanda de tráfico creciente. La próxima generación de comunicaciones móviles incluye el uso de redes de alta frecuencia, por encima de 24 GHz. El canal físico en estas longitudes de onda es altamente variante, además de existir elevadas pérdidas de transmisión. Los mecanismos tradicionales de control de congestión no funcionan de manera adecuada en este entorno, por lo que el uso de técnicas más novedosas en este campo como las pertenecientes al campo del Machine Learning pueden cobrar mayor relevancia. En este documento se realiza un estudio de los datos disponibles por parte de los nodos finales de la red, así como su utilidad en la predicción de la congestión, con el objetivo final de poder realizar un control de la congestión más eficiente en estos entornos. Para realizar esta investigación se han llevado a cabo diferentes simulaciones sobre entornos de ondas milimétricas, utilizando el software de simulación ns-3. Los datos obtenidos en estas simulaciones han servido para elaborar diferentes soluciones que predicen el nivel de congestión. ABSTRACT: The number of devices connected to mobile networks is heavily increasing day by day, as well as user;s requirements. 3G networks emerge as a feasible solution to increasing traffic demand situation. Next generation networks include the use of high-frequency technologies, above 24 GHz. Physical propagation at these wavelengths is highly variable and presents high trans- mission losses. Traditional congestion control mechanisms do not work properly on these environments. The use of novel techniques in this field, such as IA solutions, seems to be an approach still undiscovered. This report studies the available performance indicators at the network end nodes, as well as their benefits in predicting congestion. The goal is being able to perform more efficient congestion control mechanism on these environments. In order to carry out this research, different simulations on mmW environments have been developed using the well-known ns-3 simulation platform. Collected data has been afterwards used to develop different solutions that are able to predict the level of congestion. Máster en Ingeniería de Telecomunicación

Los Camélidos Sudamericanos domésticos constituyen el recurso zoogenético primario y, muchas veces, la única actividad productiva del ecosistema altiplánico. En la Provincia de Tacna, Perú, el sistema productivo consiste en praderas de pastoreo común de pequeñas tropas. Allí, una deficiente gestión del recurso ganadero y un deterioro de la calidad de fibra han puesto en riesgo la sostenibilidad del sistema. Para desarrollar estrategias futuras que permitan revertir este proceso se llevó a cabo un relevamiento de tropas. El objetivo de este trabajo se centró a realizar la caracterización etnozootécnica de las poblaciones de Camélidos domésticos de las comunidades. Para esto, se relevaron dos comunidades según la metodología de estructura poblacional. Por cada sujeto se registraron características morfológicas; además, se tomaron muestras de vellón, las cuales fueron posteriormente analizadas en el laboratorio para definir tipo de vellón, color y diámetro de fibra. Los datos obtenidos fueron resumidos y descriptos estadísticamente mediante tabla de frecuencia, test Chi-cuadrado y Análisis multivariante. En total, fueron relevados 2051 animales, provenientes de tropas entre 60 a 280 alpacas, llamas y huarizos, en forma conjunta. En promedio, 78,68 % fueron del biotipo alpaca Huacaya, 54,39 % en edad adulta y 76,97 % hembra; estos sujetos productivos se caracterizaron por tener oreja mediana, oreja en forma de v, cobertura de pata intermedia y perfil nasofrontal recto fundamentalmente. Los patrones pigmentarios, por su parte, se mostraron en diferentes frecuencias; las variantes cara negra, tapado claro, tapado oscuro y silvestre fueron medianamente frecuentes, mientras que negro y rojo (dóberman), raya de mula y panza negra fueron muy raros. En promedio, del 45,89 % de los animales no se identificó algún patrón pigmentario. Con respecto a los diseños de mancha, el 39,85 % de los fenotipos del color de vellón correspondió a la variante mancha total, seguido de ausencia de mancha con 21,76 %. Las variantes de manchas irregulares, marca, pintado y regular tuvieron una incidencia menor. Con respecto a las clases de color, la categoría crudo alcanzó 56,42 % y otros como terra, camel, gris y grafito con frecuencias de 17,84 % a 4,60 %, respectivamente. El tipo de mecha simple capa fue el más frecuente (77,85 %) y la doble capa con 11,83 %. Las categorías de fibra fina y superfina sumaron la frecuencia de 70,35 %. El diámetro medio de mecha, ponderado a partir de clases de finura, estimó 24,30 micras. La prueba de homogeneidad de proporciones de las variantes y la hipótesis de independencia según tropa, resultaron en diferencias altamente significativas. En cambio, la hipótesis de independencia según comunidades tres variantes resultaron con p-valor mayor o igual que 0,05 y el restante con p=0,0001. En forma general, esto implica que las diferencias entre las frecuencias de las variantes observadas dependen de la comunidad y tropa; excepto edad, uñas pigmentadas y forma de oreja, con diferencias no significativas. Por otra parte, la dispersión de las variantes del presente estudio ha sido explicada en 51,30 % por los primeros dos componentes principales. El primero agrupó a las variantes morfológicas de los animales y del vellón, mientras que el segundo a la pigmentación del vellón. Son ocho las características morfológicas con correlación directa y alta, incluida biotipos, estas separan a las especies alpaca y llama; además, la presencia o ausencia del pigmento en la piel y vellón también diferencia a los sujetos productivos. En la población relevada la alpaca presenta una tendencia a color ausente de mancha y blanco total (color uniforme); en cambio, la llama refleja la tendencia a fenotipos con diseños de manchas y patrones pigmentarios, estos determinan la oferta de individuos productivos y las características de la producción de fibra.

In this study we will analyze H.G. Wells’ science-fictional works The Island of Doctor Moreau (1896) and The War of the Worlds (1898) and their secularization of Biblical narratives and tropes with the intention of disclosing the latent ideological conflicts which underly these works and their relation to the Victorian crisis of faith; testing the hypothesis that this religious crisis had a definite impact in the development of the speculative novel.