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Ejemplo de análisis de varianza para estimar si existen diferencias significativas entre tratamientos., Visualizar el vídeo deteniéndolo en los momentos que se considere y completar el estudio con la realización de ejercicios prácticos.

Ejemplo de estimación de la varianza poblacional utilizando una distribución chi cuadrado, Visualizar el vídeo deteniéndolo en los momentos que se considere y completar el estudio con la realización de ejercicios prácticos.

Ejemplo de cálculo de probabilidades y percentiles en una distribución chi cuadrado, Visualizar el vídeo deteniéndolo en los momentos que se considere y completar el estudio con la realización de ejercicios prácticos.

Ejemplo de estimación de la relación de varianzas poblacionales utilizando la distribución F de Fisher-Snedecor, Visualizar el vídeo deteniéndolo en los momentos que se considere y completar el estudio con la realización de ejercicios prácticos.

En este artículo se explica cómo trabajar con balances de materia que contemplan el término de generación para dar una visión del manejo de esta herramienta en sistemas en los que tenga lugar alguna reacción química., Se recomienda leer con atención el documento y después tratar de reproducir la metodología explicada en el ejemplo del artículo en una hoja de cálculo para ponerse a prueba en su manejo.

La lectura de dicho artículo tiene como objetivos otorgar al lector los siguientes ítems: ¿ Mostrar una metodología detallada sobre la determinación de los grados de libertado de un sistema y aplicarla en un proceso típico de ingeniería química. ¿ Obtener tanto las ecuaciones independientes como las relaciones adicionales necesarias para la resolución del problema. ¿ Interpretación de los resultados obtenidos aplicando los balances de materia., lectura del artículo docente y resolución del problema planteado.

Actualmente los ensayos de micro abrasión se enfocan en replicar los movimientos de diferentes articulaciones del cuerpo humano, que en su gran mayoría son repetitivos y cíclicos, razón por la cual, al momento de realizar una prueba que permita caracterizar la resistencia de desgaste abrasivo de un biomaterial para su uso en articulaciones, el mejor escenario es uno donde el sistema posea un control sobre su sentido de giro, los grados de libertad permitidos y los ciclos totales del ensayo. En la Universidad Militar Nueva Granada, el grupo de investigación Volta desarrollo un equipo para realizar ensayos de micro abrasión. Sin embargo, el sistema actual posee un motor DC y al momento de desarrollar una prueba solo se tiene un sentido de giro durante todo el ensayo. Debido a lo anterior este proyecto se pretende desarrollar un plan de mejoramiento del equipo actual, con el propósito de realizar ensayos de micro abrasión donde se tenga un control sobre la velocidad giro y el ángulo de recorrido con movimientos oscilatorios, que permiten aproximar los efectos que tendrá en un material que es sometido a un reemplazo articular. El material para utilizar es acero inoxidable 316L, el cual contiene diferentes metales que aumentan su resistencia a la corrosión, mejora su resistencia a picaduras de soluciones de iones de cloruro y proporciona mayor resistencia a temperaturas elevadas. CONTENIDO 1. PROBLEMA 14 1.1 IDENTIFICACIÓN 17 1.2 DESCRIPCIÓN 20 1.3 PLANTEAMIENTO 21 2. DELIMITACIÓN 22 2.1 CONCEPTUAL 22 2.2 GEOGRÁFICA 23 2.3 CRONOLÓGICA 23 3. OBJETIVOS 24 3.1 OBJETIVO GENERAL 24 3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 24 4. ANTECEDENTES 25 5. JUSTIFICACIÓN 30 6. MARCO REFERENCIAL 31 6.1 MARCO TEÓRICO 31 7. METODOLOGÍA 37 8. CAPÍTULOS 38 8.1 PLAN DE MEJORA 38 8.2 DEFINICIÓN DEL PROBLEMA 40 8.3 RECOPILACIÓN DE INFORMACIÓN 42 8.3.1 SUJECIÓN DE LA PROBETA 42 8.3.2 SISTEMA DE SUJECIÓN DEL BRAZO CONECTOR DE LA MUESTRA 43 8.3.3 SUJECIÓN DE LA ESFERA PARA EL ENSAYO 44 8.3.4 MOTOR, EJE IMPULSOR Y BUJE (SISTEMA NUEVO) 45 8.4 GENERACIÓN DE SOLUCIONES Y TOMA DE DECISIONES 46 8.4.1 SUJECIÓN DE LA PROBETA 46 8.4.2 SISTEMA DE SUJECIÓN DEL BRAZO CONECTOR DE LA MUESTRA 48 8.4.3 SUJECIÓN DE LA ESFERA PARA EL ENSAYO 49 8.4.4 MOTOR, EJE IMPULSOR Y BUJE (SISTEMA NUEVO) 51 8.4.5 CAJA DE PRUEBAS 52 8.5 SISTEMA COMPLETO 56 8.6 PROGRAMACIÓN DEL MOTOR 58 8.6 INTERFAZ GRÁFICA 66 8.7 ENSAYOS DE DESGASTE 75 8.7.1 ENSAYOS SENTIDO UNICO DE GIRO EN SECO Y CON GIRO RECIPROCICANTE EN SECO 76 8.7.2 RESULTADOS Y DISCUSIÓN 78 9 CONCLUSIONES 85 10 TRABAJOS A FUTURO 86 REFERENCIAS 87 Currently, micro abrasion tests are focused on replicating the movements of different joints of the human body, which are mostly repetitive and cyclic, which is why, when performing a test that allows characterizing the abrasive wear resistance of a Biomaterial for use in joints, the best scenario is one where the system has control over its direction of rotation, the degrees of freedom allowed and the total cycles of the test. At the Military University Nueva Granada, the Volta research group developed a team to perform micro abrasion tests. However, the current system has a DC motor and at the time of developing a test there is only one direction of rotation during the entire test. Due to the above, this project is intended to develop a plan to improve the current equipment, with the purpose of conducting micro abrasion tests where there is control over the rotation speed and the angle of travel with oscillatory movements, which allow approximate the effects that will have in a material that is subjected to a joint replacement. The material to use is 316L stainless steel, which contains different metals that increase its resistance to corrosion, improves its resistance to pitting of chloride ion solutions and provides greater resistance to high temperatures. Pregrado

Informe final del proyecto titulado "DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN SOPORTE DE ESCRITORIO PARA DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS PORTÁTILES", preparado y presentado por los estudiantes Angie Carolaine Ubaque Almanzar y Jeimy Vanesa Vargas Orozco, como requisito parcial para solicitar el título del ingeniero de mecatrónica, aprobado por el jurado de calificación. En el documento "DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN SOPORTE DE ESCRITORIO PARA DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS PORTÁTILES". Se presentan las simulaciones relevantes de análisis de movimiento y FEA. Además, se detalla el desarrollo del prototipo, con información como la selección de materiales, los procesos de mecanizado, las pruebas y el ensamblaje, junto con el análisis relevante de la ejecución del diseño. 1. INTRODUCCIÓN 1 1.1 Justificación 1 1.2 Planteamiento del problema 2 1.3 Estado del arte 3 1.4 Objetivos 28 1.4.1 Objetivo general 28 1.4.2 Objetivos específicos 28 1.5 Organización del documento 28 2. DISEÑO CONCEPTUAL 30 2.1 Definición del problema 30 2.2 Marco Teórico 34 2.2.1Cinemática 34 2.3 Bocetos 37 2.4 Generación de conceptos 40 2.5 Evaluación y selección de conceptos 43 3. INGENIERÍA DE DETALLE 45 3.1 Sistema 45 3.1.1 Estructura 45 3.1.1.1 Funcionamiento sensor 45 3.1.2 Simulaciones 48 3.1.2.1 Comprobación resistencia tornillos y chapa 49 3.1.2.2 Simulación cordón de soldadura 53 3.1.2.3 Simulación base computador 59 3.1.2.4 Simulación base computador con refuerzo 64 3.1.2.5 Simulación posiciones críticas 67 3.1.2.6 Simulaciones movimiento: 77 4 ESTRUCTURACIÓN DEL DISEÑO 89 4.1 Arquitectura del sistema 89 4.2 Selección de Material 92 4.3 Selección de procesos de manufactura 93 5. INTEGRACIÓN MECATRÓNICA 103 5.1 Espacio de trabajo 103 5.2 Restricciones 106 5.3 Pruebas y resultados 107 5.3.1 Ensamblaje y pruebas 107 6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 120 Final report of the project entitled "DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A DESKTOP SUPPORT FOR PORTABLE ELECTRONIC DEVICES", prepared and presented by the students Angie Carolaine Ubaque Almanzar and Jeimy Vanesa Vargas Orozco, as a partial requirement to apply for the mechatronics engineer's degree, approved by the qualification jury. In the document "DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A DESKTOP SUPPORT FOR PORTABLE ELECTRONIC DEVICES". The relevant simulations of motion analysis and FEA are presented. Also, the development of the prototype is detailed, with information such as the selection of materials, machining processes, testing, and assembly, together with the relevant analysis of the execution of the design. Pregrado Rapport final du projet intitulé "CONCEPTION ET MISE EN OEUVRE D'UN SUPPORT DE BUREAU POUR APPAREILS ÉLECTRONIQUES PORTABLES", préparé et présenté par les étudiants Angie Carolaine Ubaque Almanzar et Jeimy Vanesa Vargas Orozco, en vue d'une demande partielle pour le diplôme d'ingénieur en mécatronique, approuvé par le jury de qualification. Dans le document "CONCEPTION ET MISE EN OEUVRE D'UN SUPPORT DE BUREAU POUR APPAREILS ÉLECTRONIQUES PORTABLES". Les simulations pertinentes d'analyse de mouvement et de FEA sont présentées. En outre, le développement du prototype est détaillé, avec des informations telles que la sélection des matériaux, les processus d'usinage, les tests et l'assemblage, ainsi que l'analyse pertinente de l'exécution du projet.

En el presente artículo docente se describe la importancia de las bifurcaciones (mezcladores, separadores, divisores, recirculaciones) en el diseño de procesos químicos y se describe una metodología muy sencilla para determinar cuantas ecuaciones independientes se puede obtener de cada uno de estos elementos. En el artículo se lleva a cabo la resolución de diferentes casos prácticos., el objeto se aconseja que sea con detenimiento y se intenten resolver los ejemplos prácticos mostrados. Finalmente se puede consultar si el resultado obtenido por el usuario es acorde con lo mostrado en la resolución de los mismos.

el vídeo realiza una breve introducción a los Balances de Materia y plantea un procedimiento sistemático para la resolución mediante la determinación de los Grados de Libertad, aplicado a un ejemplo., El video debe visualizarse con calma e intentar resolver el problema propuesto, siguiendo la metodología propuesta paso a paso al mismo tiempo que se puede comprobar que el resultado obtenido y su interpretación concuerdan con lo mostrado en el video.

En este documento se muestra el diseño y construcción de un robot tipo PUMA (Programmable Universal Manipulation Arm) de seis grados de libertad, que será utilizado como apoyo educativo en las clases de robótica de la universidad. Primero se han realizado los cálculos de cinemática directa e inversa, para lo cual se han utilizados los métodos de Denavit–Hartenberg y de desacoplo cinemático, los cuales son útiles para hacer más sencillo el análisis de los seis grados de libertad del robot PUMA al reducirlo a un sistema de tres grados de libertad. También se ha desarrollado el análisis dinámico del brazo robótico y se ha realizado su respectiva implementación. Las articulaciones están compuestas por servomotores dynamixel, los cuales cuentan con una conexión en bus, en la que se asigna un ID a cada actuador y que permite tener un solo conector en el circuito de control para cada familia de motores. El circuito diseñado permite la conexión de la fuente de alimentación y el Arduino Mega, que a su vez se comunica con los actuadores y la interfaz gráfica alojada en el computador. La interfaz gráfica fue diseñada en MATLAB y tiene como función principal el enviar y recibir datos desde y hacia los servomotores dynamixel, lo que permite el control de posición, velocidad y torque de estos; para esto se han implementado los cálculos de cinemática directa, inversa, generación de trayectorias, modelo dinámico y diagrama de simmechanics. Adicionalmente, la interfaz fue diseñada para que el usuario pueda ver la simulación del movimiento del robot, así como verificar las variables en el modelo matemático que permiten el movimiento de este. This document shows the design and construction of a PUMA (Universal Programmable Manipulation Arm) robot of six degrees of freedom, which will be used as an educational support in the robotics classes of the university. First, direct and inverse kinematics calculations have been carried out, for which the Denavit - Hartenberg and kinematic decoupling methods have been used, which are useful to make easier the analysis of the six degrees of freedom of the PUMA robot when reducing it in a system of three degrees of freedom. The dynamic analysis of the robotic arm has also been developed and its respective implementation has been carried out. The joints are composed of dynamixel servomotors, which have a connection on the bus, in which an ID is assigned and each one a single connector in the control circuit for each engine family. The designed circuit allows the connection of the power supply and the Arduino Mega, which in turn communicates with the actuators and the graphic interface on the computer. The graphic interface was designed in MATLAB and its main function is the sending and receiving of data from and to the dynamixel servomotors, which allows the control of position, speed and torque of these; For this, the calculations of direct kinematics, inverse, generation of trajectories, dynamic model and simmechanics diagram have been implemented. In addition, the interface was designed so that the user can see the simulation of the movement of the robot, as well as verify the variables in the mathematical model that allows the movement of this. Ingeniero Mecatrónico http://www.ustabuca.edu.co/ustabmanga/presentacion Pregrado

Este trabajo de investigación considera un manipulador robótico de dos enlaces (o péndulo doble) con torques de control u1 y u2 aplicados en las junturas. La dinámica de tal brazo robot es obtenida mediante las ecuaciones de Lagrange. La dinámica así obtenida es no lineal. Esta es linealizada para encontrar las matrices de controlabilídad y observabilidad, luego hallando el rango de cada matriz se determina que son de rango completo, por lo que se concluye que se puede aplicar un control del sistema por realimentación de estados por ubicación de polos. Se investiga también sobre la controlabilidad de este sistema no lineal, determinándose que se realiza operaciones complejas y muy laboriosas, determinando en sus cálculos la perdida de rango. Se concluye que el sistema es controlable en la región de operación. Trabado de investigacion

El presente proyecto enmarca la investigación sobre el análisis y desarrollo de un mecanismo que conforma el movimiento de un manipulador o de un robot tipo “compliant”, no desarrollado hasta la fecha. El proyecto expuesto es una memoria del desarrollo de una idea o prototipo que cubre el modelado teórico de un equipo, el cual también aporta una nueva solución a las técnicas utilizadas en el ámbito de la ingeniería. Se trata de una nueva tipología de robot basada en la deformación de 2 barras rígidas, las cuales dotan de una cierta libertad de movimiento al cabezal o punto de unión de las mismas. En el documento se recogen los aspectos dinámicos y cinemáticos que determinan el comportamiento mecánico del mecanismo, así como su dimensionamiento, el material con el que está fabricado y el área de trabajo que puede abarcar. También se analizan los posibles errores de cálculo que se cometen y cómo minimizarlos. Finalmente, se ofrece una alternativa al robot, en función del material por el cual se conforma, y se plantea una posible aplicación en la sociedad actual. Idioma: Castellano Proiektu honek, gaur egun garatu barik dagoen robot “betearazlearen” mugimendua osatzen duten mekanismoaren analisia eta gara pena aztertzen du. Lan hau modelizazio teoriko baten ideia edo ereduaren garapenaren memoria da eta baita ere, ingeniaritza arloan erabiltzen diren teknikei konponbide berriak eskaintzeko balio du. Robot mota berri bat da itxuragabetzean dauden 2 barra zur run oinarritzat hartuta, eta aldi berean, barren buruan zein elkartasun puntuan mugimendurako askatasuna duena. Dokumentuan, mekanismoaren jarrera mekanikoa zehazten dituen alderdi dinamikoak zein zinematikoak biltzen dira, eta baita bere hedadura, ze materialaz fabrikatu dan eta lan eremua zehazten dira. Lanean zehar, agertu ahal diren kalkulu akatsak aztertzen dira eta horiek nola minimizatu ahal diren azaltzen dut. Amaitzeko, materialaren arabera robotaren alternatiba bat proposatzen da eta gizartean nola aplikatu ahal den azaltzen dut. The present project frames the investigation on the analysis and development of a mechanism that forms the movement of a “compliant” robot, not developed to date. The exposed project is a memory of the development of an idea or prototype that covers the theoretical modeling of a team, which also provides a new solution to the techniques used in the field of engineering. It is a new type of robot based on the deformation of 2 rigid bars that provide a certain freedom of movement to the head or junction point of them. The document includes the dynamic and kinematic aspects that determines the mechanical behavior of the mechanism, as well as its dimensioning, the material with which it is manufactured and the work area it can cover. We also analyze the possible mistakes of calculation that area committed and how to minimize them. Finally, an alternative to the robot is offered, depending on the material for which it is made, and a possible application in current society is proposed.

Este texto discute un problema novedoso sobre el que la bibliografía es escasa: las relaciones entre complejidad –ciencias de la complejidad– y salud. El tema de base es la vida, y la salud constituye una expresión importante de ella. La tesis que se presenta es que para la enfermedad se necesita de mucha y muy buena ciencia, información, educación y tecnología; para la salud se necesita, además, de una pizca de sabiduría. Pensar la enfermedad implica una estructura mental determinista; en efecto, es indispensable determinarla de todas las formas posibles. La salud, en contraste, requiere una estructura mental del todo distinta: la indeterminación.

Este artículo de investigación es eminentemente crítico y propositivo. Se plantea aquí la tesis de una educación modo complejo, la cual consiste, específicamente, en una indisciplinarización del conocimiento, de la sociedad y de las instituciones. Se aportan, por consiguiente, los argumentos que hacen posible comprender esta tesis. En primer lugar, se muestra qué y cómo la historia de Occidente ha sido la historia de la disciplinarización de la sociedad. Sobre esta base, el segundo argumento establece lo que puede ser considerado como el estado del arte de la indisciplinariedad. Seguidamente, se justifica por qué razón tiene sentido afirmar aquí la indisciplinarización del conocimiento. El cuarto argumento se concentra entonces en una educación modo complejo (que es mucho mejor que hablar de una educación compleja). Al final se extraen algunas conclusiones. This research paper is both critical and propositive. It is claimed here that the thesis of an education complex mode type consists specifically on undisciplined knowledge affecting societies and institutions. Therefore, enough arguments have been provided that support the claim. Firstly, it is shown that western history has been the history of disciplinarity in society, and explains how it has become this way. On this basis, the second argument assesses what can be taken as a state-of-the-art regarding indisciplinarity. Thereafter, some justifications are brought pertaining the sense and meaning of undisciplined knowledge. The fourth argument focuses then on an education mode complex type (which is far better than talking about a complex education). At the end some conclusions are drawn.

En este objeto se muestra con un ejemplo cómo plantear un análisis de grados de libertad a partir de un diagrama de flujo de un proceso., El objeto ilustra el planteamiento de un análisis de grados de libertad a partir de un ejemplo práctico. La explicación no se detiene en el detalle del problema que se pone como ejemplo ni en el planteamiento del diagrama de flujo del proceso que en él se plantea. Es por tanto conveniente para el alumno detener el vídeo en el momento que aparece el enunciado del problema, e intentar plantear el diagrama de flujo. De esta manera, se conocerá mejor el problema propuesto y se comprenderá mejor la metodología utilizada.

Este TFG se centra en el diseño de un exoesqueleto antropomórfico que consistirá en un mecanismo adaptable a las extremidades superiores de un ser humano. El propósito de este dispositivo es el de servir de elemento de rehabilitación de las extremidades superiores, permitiendo trabajar diferentes músculos según el movimiento realizado. Este mecanismo se diseñará cuidadosamente para imitar el movimiento natural de los brazos humanos. Como justificación de este trabajo debe considerarse el hecho de que existe un elevado número de personas que han sufrido una lesión postraumática o un accidente cerebrovascular (ACV) entre otros motivos, y no han perdido la conexión nerviosa con las extremidades o la han recuperado tras una intervención quirúrgica. Estas personas pueden recibir tratamiento fisioterapéutico y de electroestimulación (entre otras técnicas). Con el exoesqueleto se pretende complementar dichos tratamientos con un dispositivo de rehabilitación que permita recordar los movimientos naturales y recuperar masa muscular. Graduado o Graduada en Ingeniería en Diseño Mecánico por la Universidad Pública de Navarra Diseinu Mekanikoko Ingeniaritzan Graduatua Nafarroako Unibertsitate Publikoan

Todo proceso hacia el logro de una habilidad motora comporta un aprendizaje, un control y una coordinación motora. La coor¬dinación motora es generalmente definida como las relaciones espacio-temporales que existen entre diferentes segmentos corporales. El objetivo de este artículo fue dar a conocer una metodología para el estudio de la coordinación motora. Los ángulos de fase y la fase relativa continua son dos técnicas que posibilitan conocer la relación desplazamiento/velocidad angular de uno o varios segmen¬tos durante todo el movimiento. Dichas técnicas generan unos gráficos cuyas trayectorias nos indicaron cómo los diferentes segmentos se coordinaban (en fase o fuera de fase). Con ello, pudimos conocer las estrategias coordinativas a las que los individuos recurrían al realizar una tarea nueva. A pesar de los resultados obtenidos, los ángulos de fase y la fase relativa continua no repre¬sentaron el movimiento en su totalidad y se fundamentan en un análisis cualitativo. Por lo tanto, recomendamos al investigador tener en cuenta: (1) complementar el análisis con variables cuantitativas que reflejen la dinámica de los diferentes segmentos; y (2) seleccionar la normalización en función de las variables a analizar.

This work represents the numerical modeling using finite element software , which performed the behavior of the dam Alberto Lleras , in the hydroelectric project Guavio where a coupled development between stress-strain analysis and liquid flow is considered ( water ) in the porous medium . The modeling took into account the different circumstances of geometry and loads during the process of construction of the dam by ascending stages , as in his time waiting for the initial filling (about 3 years), during the first filling and , Finally , the operating period for the generation of electricity. To approach the behavior of the two main materials that are part of the dam : Core clay and riprap , mechanical models Modified Cam Clay (MCC ) and linear elastic, respectively were adopted., El presente trabajo representa el proceso de modelación numérica mediante software de elementos finitos, que se realizó del comportamiento de la presa Alberto Lleras, dentro del proyecto hidroeléctrico El Guavio, donde se consideró un desarrollo acoplado entre análisis de esfuerzos-deformación y flujo de líquido (agua) en el medio poroso. La modelación tuvo en cuenta las diferentes circunstancias de geometría y cargas a lo largo del proceso de construcción de la presa mediante etapas ascendentes, al igual que en su etapa de espera para el primer llenado (3 años aproximadamente), durante el primer llenado y, por último, en el periodo operativo para la generación de energía eléctrica. Para acercarse al comportamiento de los dos materiales principales que hacen parte de la presa: Núcleo de arcilla y enrocados, se adoptaron los modelos mecánicos Cam Clay Modificado (MCC) y elástico lineal, respectivamente., Maestría, Magíster en Ingeniería Civil con Énfasis en Geotecnia

This dissertation revolves around the idea of linear interference alignment (IA) for a network consisting of several mutually interfering transmitter-receiver pairs, which is commonly known as interference channel. In particular, we consider the case where nodes are equipped with multiple antennas and exploit the spatial dimension to perform interference alignment. This work explores the problem of linear spatial domain interference alignment in three different facets. Our first contribution is to analyze the conditions, i.e., number of antennas, users and streams, under which IA is feasible. For this task, we distinguish between systems in which each user transmits a single stream of information (single-beam systems) and those in which multiple streams per user are transmitted (multi-beam systems). For single-beam systems, we show that the problem admits a closed-form solution with a time-complexity that is linear in the number of users. For multi-beam systems, we propose a numerical feasibility test that completely settles the question of IA feasibility for arbitrary networks and is shown to belong to the bounded-error probabilistic polynomial time (BPP) complexity class. The second contribution consists in generalizing the aforementioned feasibility results to characterize the number of existing IA solutions. We show that different IA solutions can exhibit dramatically different performances and, consequently, the number of solutions turns out to be an important metric to evaluate the ability of a system to improve its performance in terms of sum-rate or robustness while maintaining perfect IA. Finally, our contributions conclude with the design of two algorithms for the computation of IA solutions. RESUMEN: Esta tesis gira en torno a la idea de alineado de interferencias (interference alignment, IA) lineal en redes donde varios pares transmisor-receptor se comunican simultáneamente; escenario conocido como canal de interferencia. En particular, se considera el caso en el que cada nodo (ya sea transmisor o receptor) está equipado con varias antenas y hace uso de la dimensión espacial para llevar a cabo el citado alineado de interferencias. En esta tesis se explora el problema del alineado de interferencias en el dominio espacial desde tres puntos de vista diferentes. En primer lugar, se analizan las condiciones (número de antenas, usuarios y flujos de información) bajo las cuales el alineado de interferencias es posible. Para esta tarea, se distingue entre sistemas en los que cada usuario envía uno o múltiples flujos de información. En el primer caso, se demuestra que el problema admite una solución cerrada que puede ser evaluada con complejidad lineal en el número de usuarios. En el segundo caso, se propone un test numérico que da una respuesta concluyente al problema y muestra que el problema pertenece a la clase de complejidad BPP. En segundo lugar, los resultados anteriores son generalizados para calcular el número de soluciones existentes. En ocasiones, no sólo interesa determinar si el problema de alineado de interferencias tiene solución o no, sino que es interesante conocer cuántas soluciones existen. En esta tesis se muestra que diferentes soluciones pueden exhibir resultados dramáticamente diferentes. Por consiguiente, el número de soluciones actúa como una métrica de diversidad que refleja la capacidad de una red para mejorar su rendimiento en términos de tasa suma, robustez o cualquier otra métrica. Por último, se proponen dos algoritmos para la obtención de soluciones de alineado de interferencias.

Este documento presenta las diferentes etapas para el correcto funcionamiento y análisis de un robot manipulador, para lo cual se debe comienza por realizar los cálculos de cinemática directa para luego obtener la inversa, en la que se usaron dos métodos, uno de estos es el de desacoplo cinemático, muy útil para reducir un análisis complejo en cálculos más sencillos, resultando por ejemplo en el caso del robot PUMA reducir el análisis de seis grados de libertad a tres. Las articulaciones están compuestas por servomotores digitales dynamixel, conectados en bus, cada uno con un ID diferente, lo que permite un solo conector en el circuito diseñado, este incluye además un conector para un el servomotor analógico del gripper, la conexión para la fuente, el microcontrolador PIC16F88, que se comunica con los servomotores dynamixel y además con la interfaz gráfica en el computador. El uso del PIC realiza también el PWM (pulse with modulation) necesario para mover el servomotor analógico y en el caso del robot SCARA hace la lectura del sensor del grado de libertad traslacional, que es movido por un micromotor. La interfaz gráfica contiene los elementos necesarios para enviar y recibir datos desde y hacia los servomotores dynamixel, logrando ver la simulación de movimiento real de los motores. Para la realización de la interfaz es necesario realizar las funciones que calculan la cinemática directa, inversa, generación de trayectorias, entre otras necesarias, además de un diagrama en simmechanics de MATLAB en el que se aprecia el movimiento y las propiedades de los manipuladores. Ingeniero Mecatrónico Pregrado

El presente proyecto tiene como objeto el desarrollo y la evaluación de un dispositivo hápico con 5 grados de libertad (GDL) para el mejoramiento e habilidades motrices. El sistema general se divide en tres grandes partes, la primera es el diseño del dispositivo mecánico, el cual une los dos dispositivos Novint Falcon, la segunda es el prototipo de software que controla el sistema y sirve para poner en prueba el sistema desarrollado, la última parte es la evaluación del proyecto mediante un protocolo experimental que permite comparar el sistema de 3 GDL con el 5 GDL. La idea del proyecto surge de la curiosidad de unir dos dispositivos Novint Falcon para obtener un sistema con mayor número de grado de libertad, con el fin de realizar tareas de simulación más complejas con menos limitaciones de movimiento Pregrado

El presente artículo presenta una revisión bibliográfica sobre el diseño de exoesqueletos y las diferentes aplicaciones que estos pueden tener en la vida humana. Se exponen diferentes desarrollos, resaltando las partes más importantes de cada uno y prestando especial atención al área de la ingeniería electrónica presente en estas estructuras. Además, se realiza un agrupamiento de los diseños, dependiendo de la zona corporal para la cual se ha construido el exoesqueleto o de la finalidad del estudio realizado. Finalmente, se presentan desarrollos y estudios que buscan utilizar las señales mioeléctricas como parte fundamental del sistema exoesquelético. This paper presents a literature review about exoskeletons and their applications in human life. Different developments highlighting the most important parts of each of them, and paying particular attention to the area of electronic engineering related to these structures, are shown. Also, a grouping of the different kinds of structures is made depending on the area of the human body to which the exoskeleton was intended to or depending on the purpose of the research. Finally, various studies and developments which use mioelectric signals as a fundamental part of the system are presented.