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To relieve the surgeon during functional endoscopic endonasal sinus surgery (FESS), the endoscope should be guided by autonomous robot assistance. The surgeon will thus have two hands free for suctioning and manipulation during FESS.With a force/torque sensor mounted on the endoscope, we measured forces in six degrees of freedom in five cadaver heads and in 20 actual endoscopic sinus procedures. On the cadaver heads we performed complete endoscopic endonasal dissection of all paranasal sinuses. All forces at the endoscope were monitored continuously.The mean forces occurring at the endoscope were 3.2 N. There were only slight differences between the in vivo and ex vivo data. We measured peak forces up to 25.2 N. In 95% of all cases, forces were lower than 7 N.Forces up to 7 N are sufficient for endoscopic guidance during FESS. Peak forces are distinctive for endoscopic guidance by humans and could be optimised by sensor-based intraoperative robot guidance. Higher forces are required for surgical endoscopy of the frontal and maxillary sinuses compared with the ethmoid sinuses.

We present a surgical telemanipulator system supporting long bone fracture reduction procedures. This paper gives an overview of the robotic system developed by our working group and describes a possible workflow for telemanipulated fracture reduction. The concepts enabling an intuitive control of the robot using a joystick with force feedback as input device are also described.With our robotic set-up we performed a test series, in order to evaluate the achievable reposition accuracies and operation times. 11 femoral shaft fractures in seven human donors have been reduced with the telemanipulator and the results have been compared with those achieved by conventional manual and navigated manual repositions.All fractures in our test series could be reduced successfully with the telemanipulator, achieving a mean rotational deviation of 4.9 degrees in axial direction and 2.5 degrees and 3.5 degrees in AP and lateral direction. We could find no statistically significant difference between the accuracies achieved by the telemanipulator and those achieved by the two manual procedures. The image intensifier usage times of our telemanipulated repositions were conspicuously lower compared to the conventional manual repositions and statistically significant lower compared to the navigated repositions.We could show that robot-assisted fracture reduction is possible, yielding good accuracies and a conspicuous reduction of X-ray irradiation. However, we also show the limitations regarding reposition accuracies of telemanipulated fracture reduction when it is based on 2D X-ray imaging only. From the combination of 3D imaging, automated computation of the reduction parameters, and automated force/torque guided reduction by the robot we expect to overcome these limitations in our future work.

A 61-year-old man with Hodgkin lymphoma (mixed type), with lymph node manifestations and extranodal and bone marrow involvement in both supra- and infradiaphragmatic locations (stage 4), had dyspnea and tachycardia on echocardiography. There were pleural and pericardial effusions and thickening of the epicardium and pericardium. These findings and computed tomographic findings were suspicious for manifestations of Hodgkin lymphoma. The pericardial findings were demonstrated on F-18 fluorodeoxyglucose positron emission tomographic imaging.

Colorectal carcinoma is the third most common cancer in the United States, accounting for 15% of malignancies. The liver is the most common site of metastasis. Approximately 25% of patients have hepatic metastases at the time of presentation and two-thirds eventually develop them. The presence of hepatic metastases has a major influence on prognosis. Survival in untreated patients with colorectal cancer metastatic to the liver varies from 1 to 22 months and is a function of the extent of hepatic disease at the time of presentation.1 Complete surgical resection of liver metastases is the only curative therapy but is feasible for only a few patients who have solitary or unilobar metastasis. Conventional intravenous bolus chemotherapy (e.g., 5-fluorouracil) yields response rates of only 10% to 30%.2

From various papers we know trigonometric equations and their solutions — called prototype equations hereafter− which successfully can be employed to compute closed form solutions of inverse robot kinematics. In this paper we show, that the prototype equations known up to now are not sufficient to compute the inverse solution of some arms. In addition we propose new prototype equations whose solutions are equivalent to the solutions of polynomials of degree two and four and show how these new prototypes can be employed successfully to some arms. The last part of the paper gives an insight to the implementation of some of these prototypes in our Symbolic Kinematics Inversion Program SKIP.

This paper presents a universal test data generator for the systematic evaluation of inverse kinematics systems. A Denavit-Hartenberg parameter based kinematics description language LDL has been developed; it is used as input language for the generator. LDL allows the expression of kinematic and geometric constraints, which have to be satisfied by the resulting generated kinematics. Moreover, it is possible to generate certain well-known classes of manipulators. Combining the basic features and different kinds of constraints, a LDL program can be used to define and to generate classes of manipulators. >

Es wird eine neue Methode zur rontgenologischen Aufnahme umschriebener Knochenpartien mitgeteilt. Die Apparatur besteht im wesentlichen aus einem Spezialtubus und einer Zielvorrichtung. Das Verfahren engt bei kleinem Objektplattenabstand das Streustrahlengebiet auf einen maximal kleinen Kegel ein. Hierdurch wird eine besonders gunstige Strukturzeichnung erreicht. Es wird gezeigt, das die Intensitat nur relativ wenig erhoht, der Grad der Verschleierung dagegen betrachtlich vermindert ist.

Es wird gezeigt, das entgegen den bisherigen Auffassungen aus einer einzigen ventrodorsalen Aufnahme eine vollige Ausmessung des Beckens in querer Richtung moglich ist. Das Verfahren ist mathematisch exakt, nicht kompliziert in seiner durchfuhrung und hat mit Vergleichsmethoden nichts gemein. Es kommen mathematische Gesetzmasigkeiten bei der Projektion symmetrischer Korper in Anwendung. Die Bedeutung des neuen Verfahrens wird dargelegt, begrundet und mathematisch bewiesen.

Es wird ein neues Verfahren zur Darstellung und Grosenbestimmung der Conjugata vera mitgeteilt, welches ermoglicht, einen einheitlichen Masstab fur alle Aufnahmen der Conjugata vera zu schaffen und ein direktes Ablesen der Grose der Conjugata vera aus der Platte vorzunehmen. Der Vorteil des Verfahrens besteht in der Gewohnung des Auges an ein und dieselbe Verzeichnungsgrose und in der Umgehung jeglicher arithmetischer und geometrischer Umrechnung. Die Technik des Verfahrens besteht in der korrespondierenden Anderung des Fokusplattenabstandes mit dem Veraplattenabstand, was durch die Anbringung einer Spezialskala am Rohrengleitstativ gewahrleistet wird, und in der Verwendung eines Speziallineals. Es werden die mathematischen Grundlagen des Verfahrens dargelegt und die Anwendung beschrieben.

Als Ubertragungsmodus der austreibenden Krafte bei der Geburt kommen sowohl der hydraulische Druck als auch der Fruchtwirbelsaulendruck in Frage.

Der an uber sechstausend reifen Kindern bei der Geburt bestimmte Lange-Gewichts-Quotient betragt durchschnittlich 51,5 cm/3400 g. Die Schwangerschaft dauert auf Grund fruherer Untersuchungen an viertausend Fallen, die durch weitere funftausend Falle gestutzt werden, zweihundertvierundachtzig bis zweihundertfunfundachtzig Tage post menstruat. Hiernach und auf Grund der Untersuchungen von Schroder u. a. ist es einleuchtend, das die auf die Ovulation bezogene Schwangerschaftsdauer zweihundertundsiebzig Tage betragt. Weiterhin mus nach unseren Untersuchungen und den Ergebnissen von Knaus, Ogino u. a. den durch Seitz und Nurnberger an Hand von Kriegskonzeptionen ermittelten Werten von zweihundertdreiundsiebzig bzw. zweihundertvierundsiebzig Tagen fur die Schwangerschaftsdauer post conceptipnem die groste Wahrscheinlichkeit zugesprochen werden. In Analogie zu ahnlichen anthropologischen Beobachtungen beim erwachsenen Menschen uber die Zunahme dessen durchschnittlicher Korpergrose und dessen durchschnittlichen Lebensalters mochte ich annehmen, das die sog physiologische Schwankungsbreite in Lange und Gewicht bei Neugeborenen und in der Dauer der Schwangerschaft, die uns beim Einzelindividuum bekannt ist, auch generell zu deutlichen Verschiebungen der Durchschnittswerte fuhren kann, wenn der Ausschlag vorwiegend nach einer Seite stattfindet. Als Ursache dieser zweifellos nicht erblichen Wandlungen im Geschehen der Schwangerschaft werden zahlreiche, vornehmlich sozial-wirtschaftliche Umwelteinflusse der letzten Jahrzehnte angesehen.

Die Grose eines einzelnen Kopfumfanges bei Neugeborenen hat im Rahmen der Reifezeichen weder medizinisch-wissenschaftliche, noch arztlich-gutachtliche Bedeutung, da auf Grund statistischer Zahlen der Universitats-Frauenklinik Koln die Schwankungsbreite zu gros ist Der Wert der Kopfmase wird jedoch erhoht und gewinnt symptomatologische Bedeutung fur die Diagnose einer reifen Frucht, wenn diese Mase zur Ausschaltung der durch Konfiguration und Geburtsgeschwulst hervorgerufenen Veranderungen erst einen Tag nach der Geburt genommen werden, und wenn weiter zur Wurdigung individueller Formeigentumlichkeiten des Kopfes nicht nur nach einem, sondern nach den 3 ublichen Umfangen gefragt wird.

Zur praktischen Anwendung der von mir angegebenen Segmentarstereometrie wird ein Spezialraster beschrieben. Der Raster, das zwischen der ersten und zweiten Aufnahme dicht uber der Kassette verschoben wird, besteht aus 8 je 2 1/2 cm breiten, 2 mm dicken in 2 1/2 cm breiten Abstanden parallel zu einander angeordneten Messingstreifen. Die bisherigen Erfahrungen sind gut. Besonders zu empfehlen ist die Segmentarstereometrie in all den rontgenologisch schwierig zu beurteilenden Fallen, in denen der Kopf noch oberhalb des Beckens steht oder seitlich abgewichen oder bei Steis- und Querlagen weit vom Becken entfernt ist.

Die rontgenologische Ubersichtsaufnahme von Korpern mit verschiedener elementarer Zusammensetzung, verschiedener spezifischer Dichte und verschiedener Korperdicke kommt nicht ohne weiteres fur jeden beliebigen Korper in Frage, sondern ist weitgehend von den Absorptions- und Streuungsgesetzen sowie von der Gesetzmasigkeit der Gradation abhangig.

Der Avertin-Dammerschlaf verursacht teilweise recht ernste Erscheinungen beim Neugeborenen. Es kommt gelegentlich ohne Prodromalsymptome in unmittelbarem Anschlus an die Geburt zu asphyktischen Zustanden der Kinder, die trotz aller zu Gebote stehenden therapeutischen Masnahmen oft erst nach einer Stunde langsam abklingen. In den ersten 2–3 Tagen nach der Geburt, ja sogar bis zum 4. Tag, beobachtet man bei fast 50% aller Avertin-Dammerschlafkinder schlaffes, apathisches Daliegen, schwachliches Wimmern an Stelle des ublichen Schreiens, schlechtes und ungeschicktes Trinken, vermehrtes Aspirieren von Flussigkeiten und eine gestorte Gewichtskurve.

anatomischen Untersuchung nach Formolfixierung des Gehirnstammes im Boden des 4. Ventrikels Blutungen feststeUen konnte. Verf. bringt diese Observation mit seinen friiheren Beobaehtungen yon Blutungen an derselben Stelle bei Trauma gegen den Kopf, bei chemisehen l%izungen (Methylalkohol; Kohlenoxyd) und sogar bel Poliomyelitis in Verbindung. Er zieht den Sehlu$, da$ die betreffende Stelle besonders empfindliehe Blutgef~$e besitze, und dal~ ha/,~ man hier vor einer wiehtigen Frage stehe. Da$ die Blutungen ,,ago i seien, mSchte er nicht ~nnehmen. Einar Sjb'valt (Lund). Makowiee, J6zef: Fall eines ungew~hnliehen Selbstmordes. Czas. s~d.-lek. 8, 210--220 (1936) [Polnisch]. Eine 63j~hrige Frau beging Selbstmord auf nachstehende Weise: Zuerst brachte sie ~ieh am Halse eine gro$e Sehnittwunde bei, dann entfernte sie die Vorderwand ihres Kehlkopfes und schob jetz$ 2 Brettnagel in die LuftrShre hinein und loe~orierte letztere rechts nnten so, da$ ein l~agel in den rechten Pleuraraum hineinrag~e. Tod erfolgte dureh Erstiekung. ' L. Wachholz.

Es wird ein neues stereometrisches Verfahren mitgeteilt, wobei zwei Aufnahmen derart auf einer Platte zur Darstellung kommen, das die eine Aufnahme segmentar in einen entsprechenden Ausschnitt der anderen Aufnahme zu liegen kommt.

Several reactions which take place in clay minerals at elevated temperatures were investigated by D.T.A. and continuous high-temperature X-ray diffraction. The combination of these techniques was used to examine the energy changes and phase transformations that occur in kaolinite, halloysite, illite, and montmorillonite at temperatures up to 1450°C. Diffraction data obtained from these minerals as they were heated are used to interpret the nature of the structural transitions, and new phase developments in two-layer type clay minerals are compared with similar developments in three-layer type clays. Continuous diffraction is used to detect changes that take place in the firing history of a clay in which small amounts of chemical impurities or other mineralizing substances are present or have been added. Several chemical impurities were added to each of the clays to determine their ability to either enhance or retard structural transition and new mineral development upon firing. The effects which these additives have on predicted structural changes are illustrated and are interpreted in lieu of chemical and structural requirements.

Der Kristellersche Handgriff soll nur bei mittlerem bis kraftigem Tonus der Uterusmuskulatur, in der Regel nur wahrend einer Wehe anstelle oder zur Unterstutzung der Rumpfpresse zur Anwendung kommen. Es wird gezeigt, das der Kristellersche Handgriff bei schlaffer Uterswandung von nur recht unbestimmtem und bedingtem Effekt ist, und dazu hinsichtlich einer Fruchtschadigung und ganz besonders hinsichtlich der Moglichkeit einer teilweisen oder ganzen Ablosung der Placenta auserst gefahrlich ist. Der konzentriert auf den Steis bei Uterusgleitschienenbildung ausgeubte Druck verspricht zwar guten Erfolg im Sinne des austreibenden Effektes, ist aber wegen der Moglichkeit einer Gefahrdung der Placentarhaftflache zu verwerfen. Bei ausgezogenem, unterem Uterinsegment oder gar bei drohender Uterusruptur kommt der Kristellersche Handgriff wegen Gefahr der Uteruszerreisung nicht in Frage. *** DIRECT SUPPORT *** A0828414 00002

Die in unseren Lehrbuchern nicht einheitlich beantwortete Frage, auf welchen Fus bei der dorsoposterioren Querlage innerlich gewendet werden soll, veranlast mich, auf Grund eigener Erfahrungen Stellung zu nehmen.

This paper describes a new method to recognize 3d polyhedral objects on the basis of single 2d images. The recognition is performed by transforming the captured image into the Hough space and a subsequent interpretation in this domain. The new technique is capable of splitting up more complex scenes into their components and of decomposing these into object primitives stored in an extendable object library. The method is exceptionally robust with respect to noise and the data structures of the objects in Hough space are very compact and easy to handle.