Search

Bu çalışmada CNC frezeleme işleminde ısıl değişimlerden kaynaklanan işleme hatasının incelenmesi ve düzeltilmesi hedeflenmiştir. Bu amaçla iş parçası CAD modelinin ısıl genleşme/büzülme davranışı sonlu elemanlar yöntemiyle (FEA) analiz edilmiş ve iş parçası CAD modeli bu analiz sonuçlarına göre “imalat ortamı hangi sıcaklıkta olursa olsun iş parçası tam boyutlarında işlenecek şekilde” revize edilmiştir. Revizyon işlemi için bilgisayar destekli analiz modülü ile CAD modülünü entegre eden yeni bir yazılım geliştirilmiştir. Bu yazılım ile ısıl analiz sonuçları dikkate alınarak iş parçası CAD modeli yeniden yapılandırılmıştır. Revize edilmiş yeni CAD modeli üzerinde gerçekleştirilen CAM uygulaması ile hatayı düzeltecek alternatif CNC işleme kodları elde edilmiştir. Özdeş numuneler farklı imalat ortamı sıcaklıklarında işlenerek düzeltme stratejisinin performansının tekrarlanabilirliği araştırılmıştır. Yapılan çalışma sonucunda Al7075 malzeme için %84 oranında başarı ile işleme hataları indirgenmiştir. Geliştirilen yöntemle talaşlı imalat sektöründe yüksek boyutsal kalitede parça üretebilmek için halen kullanılmakta olan, ortamın sürekli ideal sıcaklıkta (22 oC) kalması için klimatize edilmiş ve yalıtılmış atölyeler oluşturulmasına ihtiyaç kalmayacak, imalat ortamları hangi sıcaklıkta bulunursa bulunsun yüksek boyutsal tamlıkta ürünlerin üretimi ek maliyetlere katlanmaksızın mümkün olacaktır.

Bu çalışmanın amacı protez olarak kullanılabilecek çok parmaklırobotik el modeli ortaya koymaktır. İnsan elinin kinematik ve kinetik sınırlarının göz önünde bulunudurulduğu bu robotik eltasarlanırken, biyolojik yapıya en yakınkarekterde olan aztahrikli bir parmak modeli esas alınmıştır. Aztahrikli mekanizma modelinin tercih edilmesinin nedenleri ise sistemdeki tahrik unsurunun azalmasına paralel olarak kontrol edilmesi gereken parametrelerin azalması, ayrıca basit tasarım, hafiflik ve maliyet avantajları olarak sıralanabilir. Bu avantajların yanısıra yapılarında barındırdıklarıve aztahrikli mekanizmayıoluşturan, elastik elemanlar ile mekanik limitleringerçekleşecek kavrama operasyonu açısından optimize edilmesi gerekmektedir. Bu çalışma kapsamında robotik ele ait bir parmağın kinematik ve kinetik analizleri yapılmıştır. Elde edilen bu analizler neticesinde kavrama kararlılığı incelenmiştir. Tasarlanan robotik eleCutkosky sınıflandırmasına uygun kavrama modelleri uygulanıp, cisim kavrama kabiliyeti tanımlanmıştır. Bu çalışmanın amacıprotez olarak kullanılabilecek çok parmaklırobotik el modeli ortaya koymaktır. İnsan elinin kinematik ve kinetik sınırlarının göz önünde bulunudurulduğu bu robotik el tasarlanırken, biyolojik yapıya en yakın karekterde olan aztahrikli bir parmak modeli esas alınmıştır. Aztahrikli mekanizma modelinin tercih edilmesinin nedenleri ise sistemdeki tahrikunsurunun azalmasına paralel olarak kontrol edilmesi gereken parametrelerin azalması, ayrıca basittasarım, hafiflik ve maliyet avantajları olarak sıralanabilir. Bu avantajların yanısıra yapılarındabarındırdıklarıve aztahrikli mekanizmayı oluşturan, elastik elemanlar ile mekanik limitlerin gerçekleşecek kavrama operasyonu açısından optimize edilmesi gerekmektedir. Bu çalışma kapsamında robotik ele ait bir parmağın kinematik ve kinetik analizleri yapılmıştır. Elde edilenbu analizlerneticesinde kavrama kararlılığı incelenmiştir. Tasarlanan robotik ele Cutkosky sınıflandırmasına uygun kavrama modelleri uygulanıp, cisim kavrama kabiliyeti tanımlanmıştır., The aim of this study is to model a multi-fingered robotic prosthesis hand. Considering human hand capabilities, design of this robotic hand is based on an under-actuated finger model which has the closest characteristics to the biological structure. Other advantages of underactuated mechanism model are as follows: parameters that have to be controlled lessen with decrease of actuation in the system, model’s simple design, weight and low cost. In spite of these advantages, mechanic limits and elastic parts that form the underactuated mechanism have to be optimized in according to the grasp operation. In this study, kinematic and kinetic analysis of a finger of the robotic hand are performed. Actuation stability is examined by these analysis. Cutkosky classification compatible actuation models are applied to the modeled robotic hand and its object actuation capabilities are defined.

Bu bildiride günümüzde uygulamaları gittikçe artan ve protez ellerde kullanılmaya başlananaztahrikli robot parmaklar incelenmiş ve AR III robot elinde bulunan parmağa ait konum analiziyapılmıştır. Yapılan konum analizinde aztahrikli mekanizmalarda karşılaşılan giriş değişkenisayısındaki kısıtlamalar ve bu duruma getirilebilecek çözüm alternatiflerinden bahsedilmiştir.Konum analizi neticesinde elde edilen falanks açıları kuvvet ve kavrama analizinde kullanılacaktır., In this paper the kinematics of an underactuated robotic finger which are being used frequently inprothesis hands is analyzed. Therefore the position analysis of ARIII underactuated hand isperformed. In the position analysis, the restrictions on input variable values in underactuted mechanisms and solution approaches for these restrictions are mentioned. The phalanx angles which are computed by the position analys is used for force and grasp analysis.