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En el presente trabajo se describen diferentes experimentos desarrollados con un motor de combustión interna, acondicionado principalmente como banco de pruebas. Inicialmente, el motor se utilizó como fuente de potencia para una motocicleta con gasolina, y se adaptó al banco de pruebas para analizar su desempeño con diferentes mezclas de combustibles. Las pruebas experimentales consideran el funcionamiento desde el reposo, manteniendo un régimen de velocidad gobernada como referencia, esto con el objetivo de registrar el consumo de combustible, la temperatura de operación para evitar el sobrecalentamiento y la composición de los gases de escape utilizando mezclas de combustible gasolina, con diésel y etanol al 5, 10 y 15 %respectivamente. Los resultados obtenidos muestran funcionamientos similares del motor de combustión usando la mezcla de gasolina con diésel o etanol, alcanzando el mayor rendimiento de 18 seg/ml, con la mezcla gasolina con diésel al 5%. Finalmente, se observó que el motor de combustión no proporciona comportamientos adecuados con hidrógeno y biodiesel el utilizar elsistema de carburación implementado.

This paper deals with the formation control problem without collisions for second-order multi-agent systems. We propose a control strategy which consists of a bounded attractive component to ensure convergence to a specific geometrical pattern and a complementary repulsive component to guarantee collision-free rearrangement. For convergence purposes, it is assumed that the communication graph contains at least a directed spanning tree. The avoidance complementary component is formed by applying repulsive vector fields with unstable focus structure. Using the well-known input-to-state stability property a control law for second-order agents is derived in a constructive manner starting from the first-order case. We consider that every agent is able to detect the presence of any other agent in the surrounding area and also can measure and share both position and velocity with his predefined set of neighbours. The resulting control law ensures the convergence to the desired geometrical pattern without collisions during the transient behaviour, as well as bounded velocities and accelerations. Numerical simulations are provided to show the performance and effectiveness of the proposed strategy.