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Additional file 1. Systematic review protocol.

La administración de equipos de robots móviles ha experimentado en los últimos añosun importante desarrollo científico debido a la multitud de aplicaciones posibles, como eltransporte de mercancías y la exploración. En estas aplicaciones de equipos multi-robot,uno de los problemas más importantes a resolver es la asignación de tareas, cuyo objetivoes decidir qué robot se dirige a qué punto de interés, ya sea para recoger un paquete ocartografiar una zona de difícil acceso.De acuerdo a distintas consideraciones y enfoques el problema de asignación puedeser resuelto de diferentes formas. Los dos condicionantes principales para la resolución deeste tipo de problemas son el objetivo de equipo y la disponibilidad de la informacióndel problema. En esta memoria se proponen distintos algoritmos capaces de solucionarproblemas de asignación cuyo objetivo de equipo es la minimización del tiempo de consecuciónde la tarea global, o lo que es lo mismo, minimización del peor caso (criterioBottleneck).En cuanto a la disponibilidad de la información existen dos enfoques, denominadoscentralizado y distribuido. En el primero de ellos existe un nodo central que disponede toda la información necesaria para resolver el problema e indicar a los robots dondedeben dirigirse. El enfoque distribuido se caracteriza porque cada robot es una entidadindependiente que solo conoce parte de la información. Debido a esto los robots debencomunicarse para alcanzar una misma solución y que esta sea la adecuada en cada caso.En primera instancia, en este TFM se proponen dos soluciones centralizadas al problemade asignación Bottleneck (Linear Bottleneck Assignment Problem). La diferenciaentre ambas radica en la forma de encontrar el valor Bottleneck óptimo de cada problema,o mejor peor caso. La propuesta denominada Búsqueda Secuencial se basa en unmétodo de prueba y error de distintos valores como Bottleneck secuencialmente, mientrasque la denominada como Búsqueda Dicotómica implementa un algoritmo de búsquedabinaria para encontrar el valor Bottleneck óptimo.Tras esto se plantean tres alternativas distribuidas. Dos basadas en la difusión de lainformación del problema entre los agentes, cuya diferencia es quién resuelve el problemade asignación. Una alternativa, denominada Líder designa un líder que resuelve y comunicala solución al resto, en la otra, denominada Inundación todos los robots resuelvenlocalmente el problema como si se tratase de uno centralizado tras recibir toda la informaciónnecesaria. Por último, en la tercera solución propuesta, denominada ResoluciónLexSimplex y búsqueda binaria distribuida, se toma un algoritmo distribuido diseñadopara resolver problemas de asignación optimizando la distancia recorrida por elequipo y es adaptado para optimizar el tiempo de consecución.Finalmente, tras la simulación de las distintas alternativas centralizadas por un ladoy distribuidas por otro, se procede a su comparación con el objetivo de determinar lasdiferencias en su rendimiento y precisar si alguna de ellas es mejor de cara a una posibleimplementación para casos reales.

Con este Trabajo de Fin de Grado se pretende estudiar una nueva forma de posicionamiento en tiempo real para interiores mediante la tecnología Ultra Wide Band (UWB). Se estudiará y se desarrollará el módulo DWM1001 creado por Decawave, y se comprobarán realizando distintas pruebas los beneficios e inconvenientes que tiene como pueden ser cobertura, error en la localización, frecuencia de adquisición, etc., para saber si tendrá un gran crecimiento en el futuro en distintas aplicaciones en Sistemas de Localización en Tiempo Real (RTLS)., This End of Grade Project aims to study a new form of real-time indoor positioning using Ultra Wide Band (UWB) technology. The DWM1001 module created by Decawave will be studied and developed, different tests are carried out to see the benefits and disadvantages, such as coverage, location error, acquisition frequency, etc., to see if it will have a great growth in the future in different applications in Real-Time Location Systems (RTLS)., Grado en Ingeniería Electrónica de Comunicaciones

[ES] Para cubrir la necesidad de las empresas que se dedican a la protección de variedades de productos agrícolas licenciados, se pretende diseñar y desarrollar una aplicación móvil que facilite esta tarea, para ello se va a utilizar el framework de desarrollo multiplataforma apache cordova para desarrollar la aplicación móvil, este framework nos permitirá la reutilización de código en varias plataformas móviles, esta aplicación estará apoyada por una API Rest que se desarrollará en el framework de desarrollo para PHP Symfony 2. Esta aplicación permitirá a los licenciatarios comprobar las parcelas agrícolas con productos licenciados y en el caso de que esta parcela no disponga de licencia, podrá ser reportada utilizando la aplicación a la organización que se encargará de tomar las medidas oportunas en cada caso., [EN] Is intended to design and develop a mobile application to cover the need for companies that are dedicated to the protection of varieties of licensed agricultural products, and facilitate this task, it will use the multiplatform development framework apache cordova to develop the mobile application, this framework will allow us to reuse code on several mobile platforms, this application will be supported by a Rest API that will be developed in the development framework for PHP Symfony 2. This application will allow licensees to verify the agricultural parcels with licensed products and in case this parcel does not have a license, it can be reported using the application to the organization that will be in charge of taking the appropriate measures in each case.

Como consecuencia de la baja rentabilidad en los precios de los porotos blancos y negros, la Estación Experimental Agroindustrial Obispo Colombres (EEAOC) comenzó a poner énfasis en trabajos de investigación sobre porotos de colores no tradicionales, como los Cranberry, que ofrecen mercados de mayor transparencia, seguros y con precios más estables. El objetivo del presente trabajo es la presentación de una nueva variedad de poroto Cranberry, con alto nivel de tolerancia a las virosis y capaz de reemplazar a las variedades comerciales difundidas en las distintas regiones del noroeste argentino. La primera etapa se llevó a cabo en 1987 con 50 introducciones del banco de germoplasma del Centro Internacional de Agricultura Tropical (CIAT) a la EEAOC. Los materiales introducidos se encontraban en las últimas etapas de selección. Se los evaluó por los parámetros: rendimiento, calidad comercial, hábito de crecimiento y comportamiento a las principales enfermedades. Se empleó como testigo local al poroto rojo mediano PVAD 1111, ante la falta de cultivares tipo Cranberry que no presentaran las condiciones buscadas. Las líneas seleccionadas fueron llevadas en 1989 a Ensayos Comparativos de Rendimiento (ECR), junto al testigo local PVAD 1111 y continuaron su evaluación en ECR hasta 1991. Las localidades de evaluación fueron Viclos, La Cocha y Monte Redondo en Tucumán, y Pichanal en Salta. En los ECR se utilizó el diseño de Bloques Completos Aleatorizados con tres repeticiones por variedad/línea en cada localidad/año. Cada parcela estuvo formada por cuatro líneas de 6 m de largo, distanciados a 70 cm y con una densidad comercial de 16 semillas/m. El nuevo genotipo TUC 241 produjo los mayores rendimientos (media=1.530 kg/ha) generales y particulares por localidad evaluada. Fil: Vizgarra, Oscar N.. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Tucumán. Instituto de Tecnología Agroindustrial del Noroeste Argentino. Provincia de Tucumán. Ministerio de Desarrollo Productivo. Estación Experimental Agroindustrial "Obispo Colombres" (p). Instituto de Tecnología Agroindustrial del Noroeste Argentino; Argentina Fil: Ploper, Leonardo Daniel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Tucumán. Instituto de Tecnología Agroindustrial del Noroeste Argentino. Provincia de Tucumán. Ministerio de Desarrollo Productivo. Estación Experimental Agroindustrial "Obispo Colombres" (p). Instituto de Tecnología Agroindustrial del Noroeste Argentino; Argentina Fil: Contreras Cuenca, Pablo D.. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Tucumán. Instituto de Tecnología Agroindustrial del Noroeste Argentino. Provincia de Tucumán. Ministerio de Desarrollo Productivo. Estación Experimental Agroindustrial "Obispo Colombres" (p). Instituto de Tecnología Agroindustrial del Noroeste Argentino; Argentina Fil: Ghio, Ana C.. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Tucumán. Instituto de Tecnología Agroindustrial del Noroeste Argentino. Provincia de Tucumán. Ministerio de Desarrollo Productivo. Estación Experimental Agroindustrial "Obispo Colombres" (p). Instituto de Tecnología Agroindustrial del Noroeste Argentino; Argentina

Polyploidy appears to have played a limited role in citrus germplasm evolution. However, today, ploidy manipulation is an important component of citrus breeding strategies. For varieties, the main objective is to develop triploid seedless cultivars. For rootstock, the aim is to cumulate interesting traits in tetraploid hybrids and to improve adaptation to biotic and abiotic stresses. This chapter starts with a review of the recent knowledge acquired on the natural mechanisms of citrus polyploidization and tetraploid meiosis. Chromosome doubling of nucellar cells is frequent in apomictic citrus and results in tetraploid seedling production. Unreduced gametes are also frequently produced, mainly by second division restitution for ovules. First division restitution was described for pollen as well as alternative mechanisms for both ovules and pollen. Tetraploid plants display tetrasomic to disomic segregations in relation to their genome structure (autotetraploid versus allotetraploid) and the divergence of the parental species. The implications of the origin of diploid gametes, on the genetic diversity of polyploid progenies, are discussed. The biotechnological tools (haplomethods, chromosome doubling by chemical treatments, somatic hybridization, and cytogenetic/molecular tools for polyploid genome studies) used to optimize ploidy manipulation are presented. The interest of haploid and polyploid genotypes for basic genetic and genomic studies is discussed. The research areas reviewed are as follows: haploids and doubled haploids for genome sequencing and haplotyping, centromere mapping from unreduced gametes, marker–trait association study in polyploids, and phenome and gene expression in polyploids with a special focus on polyploidy and adaptation. Finally, we give an overview of the recent advances of concrete polyploid citrus breeding programs in China, Florida, and the Mediterranean Basin.