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[EN] This paper complements the one appeared in RIAI Vol. 3, Num. 2, pp 111-116, 2006, about the control of the pitch angle of a laboratory helicopter. It presents a more detailed model of the system that will allow the designers to obtain advanced controllers. In addition, the evaluation function of the benchmark is modified to weight the control objectives in a balanced way. The extended benchmark is proposed as the Mathworks Prize to the best design for the benchmark “Control engineering 2007", for which a new deadline is established., [ES] El presente documento complementa al aparecido en RIAI Vol. 3, Num. 2, pp 111-116, 2006, sobre el control del ángulo de cabeceo de un helicóptero de laboratorio. Ofrece un modelo más detallado del sistema que permitirá obtener controladores avanzados. Además, la función de evaluación del benchmark es modificada para ponderar equilibradamente los objetivos de control. El benchmark ampliado se propone como Premio Mathworks al mejor diseño para el banco de pruebas "Ingeniería de control" 2007, para el que se abre un nuevo plazo de presentación de trabajos.

[ES] En el presente documento se desarrolla un benchmark para evaluar comparativamente diferentes metodologías de diseño de controladores. En concreto se propone el control del ángulo de cabeceo (pitch) de un helicóptero de dos rotores paralelos. El artículo describe el helicóptero y su modelo analítico, identifica experimentalmente sus parámetros, propone una función de costo a minimizar y muestra el comportamiento experimental de un PID típico. La evaluación del benchmark se realizará de modo experimental con la maqueta del helicóptero., [EN] A benchmark problem for controller design is introduced in this paper. The objective is to design a controller that meets the performance specifications of a helicopter pitch control. The paper describes the helicopter, its analytic and experimental model and the cost function to be minimized. The input-output data of the plant are also provided on the benchmark site. The proposed solutions will be evaluated with the actual helicopter test-bed in the Lab.

[ES] En el presente documento se desarrolla un benchmark para evaluar comparativamente diferentes metodologías de diseño de controladores. En concreto se propone el control del ángulo de cabeceo (pitch) de un helicóptero de dos rotores paralelos. El artículo describe el helicóptero y su modelo analítico, identifica experimentalmente sus parámetros, propone una función de costo a minimizar y muestra el comportamiento experimental de un PID típico. La evaluación del benchmark se realizará de modo experimental con la maqueta del helicóptero. [EN] A benchmark problem for controller design is introduced in this paper. The objective is to design a controller that meets the performance specifications of a helicopter pitch control. The paper describes the helicopter, its analytic and experimental model and the cost function to be minimized. The input-output data of the plant are also provided on the benchmark site. The proposed solutions will be evaluated with the actual helicopter test-bed in the Lab.

92 p., Guidance of an autonomous helicopter requires transforming a predened flight schedule, described as a series of discrete points, in a continuous smooth trajectory. A smooth flight schedule reduces the control system effort and decreases transients originated by direction and flight mode changes. Differently from airplanes, helicopter flight cannot be described only by position changes but also special flight mode changes (e.g. takeoff to hover). Reduced transients and control effort are dependent on the continuity of the planned three dimensional path, smooth velocity transitions and adequate management of mode transitions., Contenido parcial: Research contribution and methodology -- The small helicopter dynamic model -- Trajectory smoothing -- Linear trajectory and baseline error -- Matlab trajectory smoothing.

[ES] El presente documento describe los resultados del benchmark de control del ángulo de cabeceo de un helicóptero de laboratorio, anunciado en RIAI Vol. 4, Num. 1, pp. 107–110, 2007, y RIAI Vol. 3, Num. 2, pp. 111–116, 2006, y propuesto como Premio The Mathworks al mejor diseño para el banco de pruebas “Ingeniería de control” 2007., [EN] This paper presents the results of the controller design benchmark for the pitch angle of a helicopter, announced in RIAI Vol. 4, Num. 1, pp. 107-110, 2007, and RIAI Vol. 3, Num. 2, pp. 111-116, 2006, and proposed as The Mathworks prize for the benchmark "Control Engineering 2007".

[EN] In this document, the simulation and multi-objective evaluation of the competition on Control Enginering 2012, Autonomous trajectory control of a quadricopter vehicle is shown and explained. This competition is organized by the Comité Español de Automática (CEA). This benchmark is presented as an educational platform to reinforce control education as well as to show the participants the kind of problems that a control engineer could face., [ES] Este documento muestra en detalle el proceso de simulación y evaluación multiobjetivo de las propuestas al Concurso en Ingeniería de Control 2012, Control autónomo del seguimiento de trayectorias de un vehículo cuatrirrotor, organizado por el Comité Español de Automática (CEA). El concurso busca ofrecer una herramienta de trabajo adicional que pueda servir para reforzar la educación en control y orientar a los alumnos de ingeniería sobre el tipo de problemas que un ingeniero de control debe enfrentar., Este trabajo ha sido realizado parcialmente gracias al apoyo del Ministerio de Ciencia e Innovación (Gobierno de España) mediante la Acción Complementaria DPI2010-12026-E y la Universitat Politècnica de València a través de la beca UPV-FPI-2010/19.