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Introduction : la RTUP et la RTUV sont des chirurgies endoscopiques correspondant à des alternatives moins invasives que des chirurgies ouvertes ou cœlioscopiques mais étant considérées à haut risque hémorragique par la HAS. Dans un contexte où les programmes de gestion du capital sanguin se développent et sont recommandés par la SFAR et la HAS, nous avons recherché à évaluer dans ces procédures chirurgicales le risque hémorragique réel, l’impact de l’anémie préopératoire sur la morbi-mortalité, l’incidence du dépistage et de la prise en charge de l’anémie préopératoire ainsi que la pertinence de la mise en place d’un programme de gestion du capital sanguin.Méthode : notre étude est une cohorte descriptive, observationnelle, rétrospective et monocentrique, réalisée au sein du service d’anesthésie-réanimation de l’hôpital Nord à Marseille. Elle regroupe des patients majeurs ayant bénéficié d’une RTUV ou RTUP programmée entre le premier janvier et le 31 décembre 2020. La cohorte était ensuite divisée en deux groupes séparant les patients ayant ou non une anémie préopératoire. L’ensemble des données et variables étudiées ont été recueillies à partir du dossier patient informatisé.Résultats : 78 patients ont été inclus dans l’étude. Parmi les 19 patients du groupe avec anémie préopératoire, aucune prise en charge étiologique ou thérapeutique de l’anémie n’a été initiée en préopératoire. Il n’y avait pas de différence significative entre les groupes en termes d’évènements hémodynamique (84% vs. 76% ; p = 0,466) de durée de l’intervention (44 minutes vs 46 minutes ; p = 0,708) de taux de transfusion postopératoire (5%vs. 2% ; p = 0,392) de reprise chirurgicale (0% vs. 2% ; p = 0,568) et de ré-hospitalisation (16% vs. 14% ; p = 0,808). La durée moyenne de séjour était de 4 (=/-2) jours pour les patients des deux groupes (p = 0,877).Conclusion : en chirurgie de résection endoscopique de prostate et de vessie, l’anémie périopératoire n’est pas associée à une augmentation de risque hémorragique, de transfusion ou de morbi-mortalité postopératoire. Dans cette population, la détection et la prise en charge systématique de l’anémie préopératoire ne semble pas pertinente et il serait possible d’optimiser la stratégie de prescription des examens biologiques préopératoire en accord avec les recommandations en vigueur.

Otologic procedures involve manipulation of small, delicate and complex structures in the temporal bone anatomy which are in close proxmity of critical nerves and blood vessels. Augmented reality (AR) can highly benefit the otological domain by providing supplementary anatomical and navigational information unified on a single display. However, despite being composed of mainly rigid bony structures, the awareness and acceptance of possibilities of AR systems in otology is fairly low. This project aims at developing video-based AR solutions for middle and inner ear surgical procedures.We propose two applications of AR in this regard. In the first application, information about middle ear cleft structures is obtained from a preoperative CT-scan exam and overlayed onto the surgical video of the tympanic membrane. This system provides the surgeon with real-time information about the anatomical target structures and the surgical instrument behind the tympanic membrane without tympanomeatal flap elevation. As an extension of this system, we also propose to visualize the cochlear modiolus in the real-time surgical video of the middle and inner ear cleft enabling transmodiolar implantation of the cochlear implant through the external auditory canal.Both proposed AR systems are designed in a minimally invasive manner and are solely based on vision algorithms eliminating the need for traditional magnetic and optical tracking systems. The first trials showed an easy installation in the operating room environment. This work opens important perspectives into minimally invasive otologic procedures through AR-based solutions.; Les procédures otologiques impliquent la manipulation de petites structures délicates et complexes de l'anatomie de l'os temporal qui se trouvent à proximité de nerfs et de vaisseaux sanguins critiques. La réalité augmentée (RA) peut grandement être benéfique au domaine otologique en fournissant des informations supplémentaires anatomiques et de navigation fusionnée sur un seul écran. Cependant, bien que la navigation conventionnelle ait prouvé son utilité en otologie, le développement de la RA dans ce domaine reste limitée. Ce projet vise à développer des solutions RA pour les interventions chirurgicales de l'oreille moyenne et interne.Nous proposons deux applications de la RA à cet égard. Dans la première application, des informations sur les structures de l'oreille moyenne sont obtenues à partir d'un examen tomodensitométrique préopératoire et sont superposées à la vidéo chirurgicale de la membrane tympanique. Cela permet au chirurgien d'avoir des informations en temps réel sur les structures anatomiques cibles et l'instrument chirurgical localisés derrière la membrane tympanique sans élévation du volet tympanoméatal. En prolongement de ce système, nous proposons également de visualiser le modiolus cochléaire sur la vidéo chirurgicale de l'oreille moyenne et interne permettant l'implantation transmodiolaire de l'implant cochléaire à travers le conduit auditif externe.Les deux systèmes de RA proposés sont conçus de manière mini-invasive et sont uniquement basés sur des algorithmes de vision, éliminant la nécessité de systèmes traditionnels de suivi magnétique et/ou optique que l'installation dans l'environnement du bloc opératoire est facile. Ce travail ouvre des perspectives importantes sur les procédures otologiques mini-invasives grâce à des solutions basées sur la RA.

Purpose: To evaluate anatomical characteristics of the filtering blebs and scleral wall thickness using anterior segment optical coherence tomography after ab externo Preserflo MicroShunt™ micro-invasive glaucoma surgery (MIGS) with mitomycin C application as well as efficacy and safety of the microshunt. Methods: Single-site, prospective, interventional case series conducted in a tertiary university hospital. Open-angle glaucoma patients underwent ab externo Preserflo MicroShunt™ implantation with 0.4 mg/ml MMC sponge application. Anterior segment OCT of the filtering bleb and the underlying scleral wall were performed pre-operatively and 1 week, 1, 3, and 6 months post-operatively. Results: Fourteen eyes of 14 patients were included. IOP was significantly reduced from a mean preoperative value of 19.7 ± 10.1 mmHg to a mean postoperative value of 13.2 ± 8.8, 7.9 ± 2.8, 12.25 ± 4.5, 16.7 ± 8.5, and 15.3 ± 7.2 mmHg at 0 (p 20% at month 6 compared to baseline was significantly higher in patient with high bleb height (p=0.02) and high distance between the implant and the conjuctiva (p=0.01), but was not related to the presence of subconjunctival or subtenon fluid, the presence of subconjunctival cysts nor the bleb tissue hyporeflectivity (p>0.1) Conclusions: We found significant and comparable results in terms of efficacy and safety with the Preserflo MicroShunt™ compared to previous studies. Anterior-segment OCT imaging showed similar macroscopic characteristics of functional blebs in most of the patients.; Objectif : Évaluer les caractéristiques anatomiques des bulles filtrantes et l'épaisseur de la paroi sclérale à l'aide de la tomographie par cohérence optique du segment antérieur après une chirurgie micro-invasive du glaucome (MIGS) ab externo Preserflo MicroShunt ™ avec application de mitomycine C ainsi que l'efficacité et la tolérance du microshunt. Méthodes: Etude nterventionnelle prospective monocentrique menée en hôpital universitaire. Des patients atteints de glaucome à angle ouvert ont subi une implantation ab externo Preserflo MicroShunt ™ avec application per opératoire d'éponges imbibées MMC de 0,4mg / ml. L'OCT du segment antérieur de la bulle filtrante et du mur scléral sous-jacent a été réalisée en pré-opératoire et 1 semaine, 1, 3 et 6 mois après l'opération. Résultats : Quatorze yeux de 14 patients ont été inclus. La PIO a été significativement réduite d'une moyenne préopératoire de 19,7 ± 10,1 mmHg à une valeur postopératoire moyenne de 13,2 ± 8,8, 7,9 ± 2,8, 12,25 ± 4,5, 16,7 ± 8,5 et 15,3 ± 7,2 mmHg à 0 (p 20% à 6 mois par rapport à la valeur initiale était significativement plus élevée chez les patients présentant une hauteur de bulle élevée (p = 0,02) et une distance élevée entre l'implant et la conjonctive (p = 0,01), mais n'était pas liée à la présence de liquide sous-conjonctival ou sous-ténodien, la présence de kystes sous-conjonctivaux ni là 'hyporéflectivité des tissus de la bulle (p> 0,1) Conclusions : Nous avons trouvé des résultats significatifs et comparables en termes d'efficacité et de tolérance avec le Preserflo MicroShunt ™ par rapport aux études précédentes. L'imagerie OCT du segment antérieur a montré des caractéristiques macroscopiques similaires des bulles fonctionnelles chez la plupart des patients.

Le secteur des dispositifs médicaux recouvre des produits très hétérogènes de par leur fonction, le risque potentiel qui leur est associé et leur coût.Le déploiement exponentiel des dispositifs médicaux sur le marché est notamment le reflet de progrès médicaux constants. Nous avons assisté ces dernières années à des avancées technologiques telles que la chirurgie robotique et l’agrafage motorisé et de ce fait à une évolution des techniques opératoires.Dans ce travail, nous nous sommes intéressés aux dispositifs médicaux utilisés en chirurgie thoracique et plus particulièrement aux dispositifs d’agrafage pulmonaire. Nous avons considéré 3 aspects différents relatifs à leur utilisation.Tout d’abord un aspect financier en s’appuyant sur la réalisation de deux audits à deux ans d’intervalle dressant un état des lieux du stock immobilisé au sein du bloc de chirurgie thoracique. La valeur de ce stock a été évaluée en 2018 à plus de 312 milliers d’euros dont 60% de dispositifs médicaux d’agrafage.Nous avons également étudié l’aspect médico-économique. Deux gammes de dispositifs médicaux d’agrafage sont actuellement disponibles au livret thérapeutique de l’AP-HM. Ces gammes étant cliniquement comparables, la question de conserver deux gammes similaires se pose, dans une optique de réduction des coûts hospitaliers. Une analyse de minimisation des coûts a été effectuée afin d’identifier quel laboratoire proposait l’offre la plus avantageuse pour notre établissement de santé.Enfin, nous nous sommes intéressés à l’aspect sécuritaire lié à l’utilisation de ces dispositifs. En effet, ils font l’objet de déclarations de matériovigilance fréquentes, relatives à des incidents parfois graves avec des conséquences sur la réalisation de l’intervention et de ce fait sur la sécurité des patients.

Introduction : Le canal artériel persistant (CAP) est fréquent chez le nouveau-né prématuré et contribue aux risques de ventilation invasive prolongée, d’insuffisance rénale, d’entérocolite ulcéro-nécrosante et de troubles du neuro-développement. Plusieurs études ont montré la faisabilité et la sécurité de la fermeture du CAP par voie percutanée. La chirurgie mini-invasive par thoracotomie antérieure est une technique alternative, au lit du patient, pour la fermeture du CAP du prématuré de très petit poids.Objectifs : Comparer la morbi-mortalité à court terme entre la fermeture du CAP par mini-thoracotomie antérieure et par cathétérisme interventionnel. Méthodes : De 2010 à 2020, 92 prématurés < 1,6 kg ont eu une fermeture du CAP dans 2 centres : 44 chirurgies par mini-thoracotomie antérieure (groupe 1, centre 1) et 48 fermetures percutanées (groupe 2, centre 2). Après appariement selon un score de propension 1:1, 22 patients ont été inclus dans chaque groupe. Le critère de jugement principal était le délai d’extubation. Résultats : Les caractéristiques pré-opératoires étaient similaires entre les 2 groupes après l’appariement selon le score de propension (poids moyen au geste :1171±183 g ; p=0.8). La fermeture du CAP fut un succès dans tous les cas sauf 1 (groupe cathétérisme). Le délai d’extubation moyen était similaire : 10±15 jours dans le groupe 1 vs. 9±13 j. dans le groupe 2 (p=0.9). L’âge moyen à la sortie de l’hôpital était de 114±29 j. (groupe 1) vs. 105±19 j. (groupe 2) (p=0.2). Il y a eu deux décès dans le groupe 1 et un dans le groupe 2 (logRank=0.61). Cinq complications (pneumothorax n=2, chylothorax n=2, paralysie du nerf phrénique n=1) sont survenues chez 3 patients après la chirurgie. Trois complications (chylothorax n=1, endocardite n=1, thrombose de la veine rénale n=1) sont survenues chez 2 patients après le cathétérisme (p=0.63).Conclusion : La mini-thoracotomie antérieure et le cathétérisme interventionnel sont 2 techniques efficaces et sûres pour la fermeture du CAP du prématuré de très petit poids, et peuvent être utilisées de manière équivalente selon les compétences et le plateau technique de chaque centre.

OBJECTIVES: The aim of this study is to report the oncological and surgical outcomes of an alternative therapeutic strategy consisting of a preoperative brachytherapy followed by Type A laparoscopic or abdominal hysterectomy as an alternative to upfront surgery. MATERIAL / METHODS: This is a retrospective study conducted at Paoli Calmettes Institute, comprehensive cancer center (Marseille, France) between 2001 and 2012, concerning patients managed for early stage cervical cancer (tumor size < 4 cm, FIGO stage IA1, IA2, IB1 et IB2 - FIGO 2018) by a radiosurgical approach. A pre operative low dose rate brachytherapy was performed in pN0 patients (Surgical and radiological) , followed 6-8 weeks later by a type A hysterectomy by laparoscopic or open surgical approach. Patients with pelvic lymph node metastases or adjuvant treatment were excluded. The primary endpoint was the disease free survival (DFS) and the secondary endpoint was the surgical and brachytherapy morbidities. RESULTS: A total of 138 patients were included. Histological analysis showed a complete response in 68 patients (49,3 %) and a residual tumor < 1 cm in 36 patients (26 %). With a median follow up of 132 months (60 - 204 months), DFS was 93,5% with 9 recurrences, 6 distant (with peritoneal carcinosis, lung or liver metastasis), 2 pelvic lymph node recurrences and 1 local recurrence (left pyramidalis muscle). In univariate analysis, a delay between the end of brachytherapy and surgery more than 52 days is associated with a significative poorer DFS (p = 0,004 , OR = 8,5, IC95 {1,5 ; 48,7}), and a pathological complete response is associated with a better DFS ( p = 0,03 OR = 6,1 IC95 {1,8 ; 55,3 }). We have reported an overall late complication rate for brachytherapy of 17,3% (n= 24) (Chassagne glossary) and an overall rate of surgical urinary injuries of 6,5% (n = 9 ), with only 2 patients (1,5 %) with grade 3 complications (Clavien and Dindo classification). CONCLUSION: With a median follow up of 132 months, a radio surgical management of early stage cervical cancers (less than IB3) including brachytherapy and type A laparoscopic hysterectomy seems to offer a reasonable rate of recurrences compared to LACC trial’s results. This strategy may be an alternative to upfront radical hysterectomy in selected patients to maintain a minimal invasive approach.; OBJECTIFS : L'objectif de cette étude est d’évaluer les résultats oncologiques et chirurgicaux d'une stratégie thérapeutique alternative consistant en une curiethérapie préopératoire suivie d'une hystérectomie abdominale ou laparoscopique de type A comme alternative à la chirurgie première dans le traitement des cancers du col de stade précoce (stade FIGO < IB3). MATÉRIEL / MÉTHODES : Il s'agit d'une étude rétrospective menée à l'Institut Paoli Calmettes, entre 2001 et 2012, concernant des patientes prises en charge pour un cancer du col de l'utérus de stade précoce (< 4cm). Une curiethérapie préopératoire à faible débit de dose a été réalisée chez des patientes pN0 (chirurgicale et radiologique), suivie 6 à 8 semaines plus tard d'une hystérectomie de type A par voie mini-invasive ou par laparotomie. Le critère de jugement principal était la survie sans progression (DFS) et le critère d'évaluation secondaire était la morbidité de la chirurgie et de la curiethérapie. RÉSULTATS : Au total, 138 patients ont été inclus. Avec un suivi médian de 132 mois (60 - 204 mois), la DFS était de 93,5 % avec 9 récidives. Nous avons rapporté un taux global de complications tardives de la curiethérapie de 17,3 % ( n= 24) (glossaire Chassagne) et un taux global de lésions urinaires chirurgicales de 6,5 % (n = 9), avec seulement 2 patients (1,5 %) présentant des complications de grade 3 (classification Clavien et Dindo). CONCLUSION : L'option radio chirurgicale incluant la curiethérapie et l'hystérectomie laparoscopique de type A semble être une alternative raisonnable à la chirurgie première pour le traitement des cancers du col de l'utérus à un stade précoce (inférieur à IB3).

The research work presented in this thesis focuses on the development and characterization of hydrogels with tailored properties for different biomedical applications. In particular, an injectable poly(amidoamine) based material that selectively undergoes the sol-gel transition in the gastric tissue has been conceived and exploited as a tool for the facilitate and minimally invasive resection of gastric tumors. Moreover, a shear-thinning hydrogel based on hyaluronic acid and containing mesoporous silica nanoparticles as biomolecule-delivery system has been designed. Its ability to induce the stimulated healing of gastrointestinal fistulas was tested in vivo.The possibility to modify the developed hydrogel by the introduction of bio-stimuli with the aim of inducing cellular growth and eventually differentiation in the matrix is furthermore discussed. Finally, the preparation of a PEG based hydrogel containing porous silicon nanoparticles and designed to sustain the prolonged release of a protein is discussed in relation to its application as scaffold for the peripheral nerve regeneration., Le travail de recherche présenté dans cette thèse se concentre sur le développement et la caractérisation d'hydrogels aux propriétés adaptées à différentes applications biomédicales. En particulier, un matériau injectable à base de poly(amidoamine) qui subit sélectivement la transition sol-gel dans le tissu gastrique a été conçu et exploité pour minimiser l'invasion et faciliter la résection des tumeurs gastriques. En outre, un hydrogel à base d'acide hyaluronique contenant des nanoparticules de silice poreuse comme système de délivrance de biomolécules a été conçu. Sa capacité à induire la guérison stimulée des fistules gastro-intestinales a été testée in vivo. La possibilité de modifier l'hydrogel développé par l'introduction de bio-stimuli dans le but d'induire la croissance et éventuellement la différenciation cellulaire dans la matrice est également discutée. Enfin, la préparation d'un hydrogel à base de PEG contenant des nanoparticules de silicium poreux et conçu pour soutenir la libération prolongée d'une protéine est discutée en relation avec son application comme support pour la régénération des nerfs périphériques.

Le travail de cette thèse a pour objectif de définir les nouveaux concepts qui régissent la réalisation des cavités d'accès endodontique, permis par l'arrivée de nouveaux matériaux et de nouvelles techniques. Tout d'abord, nous définirons la notion d'endodontie minimalement invasive au travers des différents outils, matériaux et concepts de la dentisterie moderne. Dans un second temps, nous décrirons les différentes étapes de réalisation des cavités d'accès endodontique dites conventionnelles ainsi que leurs avantages et inconvénients. La troisième partie de cette thèse s'intéressera à la description des cavités d'accès endodontique dites conservatrices et ultra conservatrices. Peuvent-elles répondre au cahier des charges du traitement endodontique ? Enfin, dans une ultime partie, nous aborderons les perspectives en matière de cavités d'accès endodontique et l'apparition des cavités endodontiques guidées.

These past twenty years, a new surgical procedure has emerged to replace laparotomy (open surgery). Minimally Invasive Surgery (MIS) allows the surgeon to operate without cutting open the patient. This kind of surgery, which consists in the insertion of surgical tools through artificial (trocar) or natural (anus, vagina) orifices, is spreading rapidly.Even though this technique presents numerous advantages for the patient (a much shorter operation and recuperation time, an almost scar-free surgery, etc), it presents many constraints for the surgeon (reversal of movement, indirect vision, muscle fatigue, etc).Many robotic devices have been developed to improve the working conditions of the surgeons. These solutions are based on a teleoperation or a co-manipulation of the surgical tool. The lever arm model has been used in the control of the instrument through an orifice.In this thesis, it is shown that a small calibration error in the lever arm problem can lead to a big static error and even to a divergence during automatic displacements in a Minimally Invasive Surgery context. To minimize the efforts applied to the insertion area, this thesis focuses on a free-wrist anthropomorphic robot.To automatically move with accuracy, the interaction between the robot wrist and the tool point needs to be known at every time step. Two estimators have been developed and implemented in a control law for a wrist free anthropomorphic robot. This control law has been tested on a experimental setup simulating the insertion of a surgical tool through an orifice.The need to take the tissues deformations into account once demonstrated for surgeries such as prostate or uterine biopsy, the control law has been used in a visual servoing loop based on ultrasound images. This visual servoing can be used to control the position of an ultrasound probe for prostate biopsies.; Depuis une vingtaine d’années, une nouvelle procédure de chirurgie a vu le jour afin de remplacer la laparotomie (ouverture complète du patient). La chirurgie mini-invasive permet en effet au chirurgien d’opérer un patient sans avoir à l’inciser entièrement. Cette chirurgie consiste à insérer des instruments chirurgicaux à travers des orifices artificiels (trocart) ou naturels (anus, vagin). Cette nouvelle procédure est en pleine expansion.Bien qu’engendrant de nombreux avantages pour le patient (opération plus courte, temps de récupération plus court, quasi-absence de cicatrice, etc) elle entraîne de nombreuses contraintes pour le chirurgien (inversion du mouvement, vision indirecte, fatigue musculaire, etc).Afin d’ameliorer les conditions de chirurgie pour le praticien, differents systèmes robotisés ont été développés. Ces solutions permettent de comanipuler ou télémanipuler l’outil chirurgical en se basant sur le modèle du bras de levier pour traduire le problème de contrôle d’un instrument à travers un orifice.Dans cette thèse, il est montré qu’une petite erreur de calibration dans le modèle du bras de levier peut entraîner une grande erreur statique voir une divergence lors de la réalisation de déplacements automatiques appliquée à la chirurgie mini-invasive. Afin d’assurer une minimisation des efforts appliqués sur la zone d’insertion les travaux se concentrent sur les robots anthropomorphiques à poignet libre.Dans le but de réaliser des délacements automatiques précis, il faut être capable de connaître à tout instant et le plus précisément possible l’interaction entre le poignet du robot et la pointe de l’instrument. Pour cela, deux estimateurs sont développés, implémentés dans une commande sur un robot anthropomorphique à poignet libre et testés sur un set-up expérimental simulant l’insertion d’un instrument chirurgical à travers un orifice.Après avoir démontré la nécessité de prendre en compte les déformations des tissus pour des opérations telles que la biopsie de la prostate, la commande est utilisée dans une boucle d’asservissement visuel basée sur des images échographiques. Cet asservissement visuel permet de contrôler le positionnement d’une sonde échographique pour des biopsies de prostate.

These past twenty years, a new surgical procedure has emerged to replace laparotomy (open surgery). Minimally Invasive Surgery (MIS) allows the surgeon to operate without cutting open the patient. This kind of surgery, which consists in the insertion of surgical tools through artificial (trocar) or natural (anus, vagina) orifices, is spreading rapidly.Even though this technique presents numerous advantages for the patient (a much shorter operation and recuperation time, an almost scar-free surgery, etc), it presents many constraints for the surgeon (reversal of movement, indirect vision, muscle fatigue, etc).Many robotic devices have been developed to improve the working conditions of the surgeons. These solutions are based on a teleoperation or a co-manipulation of the surgical tool. The lever arm model has been used in the control of the instrument through an orifice.In this thesis, it is shown that a small calibration error in the lever arm problem can lead to a big static error and even to a divergence during automatic displacements in a Minimally Invasive Surgery context. To minimize the efforts applied to the insertion area, this thesis focuses on a free-wrist anthropomorphic robot.To automatically move with accuracy, the interaction between the robot wrist and the tool point needs to be known at every time step. Two estimators have been developed and implemented in a control law for a wrist free anthropomorphic robot. This control law has been tested on a experimental setup simulating the insertion of a surgical tool through an orifice.The need to take the tissues deformations into account once demonstrated for surgeries such as prostate or uterine biopsy, the control law has been used in a visual servoing loop based on ultrasound images. This visual servoing can be used to control the position of an ultrasound probe for prostate biopsies., Depuis une vingtaine d’années, une nouvelle procédure de chirurgie a vu le jour afin de remplacer la laparotomie (ouverture complète du patient). La chirurgie mini-invasive permet en effet au chirurgien d’opérer un patient sans avoir à l’inciser entièrement. Cette chirurgie consiste à insérer des instruments chirurgicaux à travers des orifices artificiels (trocart) ou naturels (anus, vagin). Cette nouvelle procédure est en pleine expansion.Bien qu’engendrant de nombreux avantages pour le patient (opération plus courte, temps de récupération plus court, quasi-absence de cicatrice, etc) elle entraîne de nombreuses contraintes pour le chirurgien (inversion du mouvement, vision indirecte, fatigue musculaire, etc).Afin d’ameliorer les conditions de chirurgie pour le praticien, differents systèmes robotisés ont été développés. Ces solutions permettent de comanipuler ou télémanipuler l’outil chirurgical en se basant sur le modèle du bras de levier pour traduire le problème de contrôle d’un instrument à travers un orifice.Dans cette thèse, il est montré qu’une petite erreur de calibration dans le modèle du bras de levier peut entraîner une grande erreur statique voir une divergence lors de la réalisation de déplacements automatiques appliquée à la chirurgie mini-invasive. Afin d’assurer une minimisation des efforts appliqués sur la zone d’insertion les travaux se concentrent sur les robots anthropomorphiques à poignet libre.Dans le but de réaliser des délacements automatiques précis, il faut être capable de connaître à tout instant et le plus précisément possible l’interaction entre le poignet du robot et la pointe de l’instrument. Pour cela, deux estimateurs sont développés, implémentés dans une commande sur un robot anthropomorphique à poignet libre et testés sur un set-up expérimental simulant l’insertion d’un instrument chirurgical à travers un orifice.Après avoir démontré la nécessité de prendre en compte les déformations des tissus pour des opérations telles que la biopsie de la prostate, la commande est utilisée dans une boucle d’asservissement visuel basée sur des images échographiques. Cet asservissement visuel permet de contrôler le positionnement d’une sonde échographique pour des biopsies de prostate.

Objective: To evaluate the benefits of the minimally invasive approach of oesophagectomy (TMIE) according to Lewis Santy (LS) in prone position on intraoperative ventilatory tolerance. Methods: All patients who underwent oesophagectomy using either TMIE or hybrid (HMIE) between 2014 and 2018 were included in this retrospective single-center study. All patients benefited from modern management intent including pulmonary and nutritional preparation, laparoscopic abdominal approach, thoracic epidural and lung exclusion for the HMIE group. The primary endpoint was the variation in Fi02 during the intervention. Results: Of the 77 patients included, 40 were in the TMIE group and 37 in the HMIE group. No differences were observed in preoperative characteristics (age, sex, BMI, indication, preoperative treatment, comorbidity). The study of the variation of the FIO2 using a repeated 2-factor ANOVA showed a significant increase of the necessary H2O2% in the HMIE group during the thoracic time and after the reversal before the departure in the intensive care unit. (surgery interaction * time, p

Purpose : The objective of this study was to evaluate the efficacy and safety of minimally invasive glaucoma surgery by XEN implant with or without cataract surgery in the treatment of chronic open angle glaucoma.Methods : This monocentric retrospective study included all patients who underwent XEN implantation with or without cataract surgery from February 2017 to May 2018. The primary outcome was complete and qualified success rate at 12 months. Complete success was defined as a postoperative intraocular pressure ≤18mmHg and a postoperative intraocular pressure reduction ≥20% from preoperative baseline without any glaucoma medications or any secondary glaucoma surgery. Qualified success was defined as a postoperative intraocular pressure ≤18mmHg and a postoperative intraocular pressure reduction ≥20% from preoperative baseline with or without glaucoma medications without any secondary glaucoma surgery. Needling revisions were not considered surgical failure. Secondary outcome measures included: postoperative intraocular pressure, postoperative intraocular pressure reduction from preoperative baseline, number of postoperative glaucoma medications, needling rate and postoperative complications.Results: One hundred thirty-eight eyes of 116 patients were included in the study, 86 (62.3%) XEN were implanted alone and 52 (37.7%) were implanted during a combined intervention with phacoemulsification. Ninety eyes (65.2%) had a complete 12-month follow-up. The complete and qualified success rate at 12 months was 50% and 60% respectively. Mean intraocular pressure decreased from 24 mmHg preoperatively to 16 mmHg at 12 months. The mean intraocular pressure reduction was 28.7% at 12 months. The mean number of glaucoma medications decreased from 3.3 preoperatively to 0.7 at 12 months. Sixty-one eyes (44.2%) underwent a needling revision. Sixteen eyes (11.6%) requiring secondary glaucoma surgery and 1 case of late onset endophthalmitis complicating blebitis with implant exposure were reported.Conclusion : The implantation of XEN appears to be a safe and effective surgical technique that reduces intraocular pressure and the number of glaucoma medications at 12 months of follow-up with a low complication rate but frequent use of needling revisions that, like any glaucoma filtering surgery, requires close follow-up of patients after surgery., Introduction : L’objectif de cette étude était d’évaluer l’efficacité et l’innocuité de la chirurgie mini-invasive du glaucome par implant XEN® associée ou non à une chirurgie de la cataracte dans le traitement du glaucome chronique à angle ouvert.Matériel et méthode : Il s’agissait d’une étude rétrospective monocentrique incluant tous les patients ayant eu l’implantation du XEN® associée ou non à une chirurgie de la cataracte entre février 2017 et mai 2019. Le critère de jugement principal était le taux de succès absolu et relatif à 12 mois. Le taux de succès absolu était défini comme une PIO postopératoire ≤18mmHg et une réduction de la PIO ≥20% sans médicaments hypotonisants ni chirurgie secondaire du glaucome. Le taux de succès relatif était défini comme une PIO postopératoire ≤18mmHg et une réduction de la PIO ≥20% sans chirurgie secondaire du glaucome avec ou sans médicaments hypotonisants. Les révisions à l’aiguille (needlings) n’étaient pas considérées comme un échec chirurgical. Les critères de jugement secondaires comprenaient : la PIO postopératoire, le pourcentage de réduction de la PIO en postopératoire, le nombre de médicaments hypotonisants postopératoires, le taux de needlings et les complications postopératoires.Résultats : Au total, 138 yeux de 116 patients ont été inclus dans l’étude, 86 (62,3%) XEN® ont été implantés seuls et 52 (37,7%) ont été posés au cours d’une intervention combinée avec une phacoémulsification. Quatre-vingt-dix yeux (65,2%) ont eu un suivi complet de 12 mois. Le taux de succès absolu et relatif à 12 mois a été respectivement de 50% et 60%. La PIO moyenne a diminué de 24 mmHg en préopératoire à 16 mmHg à 12 mois. La réduction moyenne de la PIO était de 28,7% à 12 mois. Le nombre de médicaments hypotonisants a diminué de 3,3 en préopératoire à 0,7 à 12 mois. Soixante et un yeux (44,2%) ont eu recours à un needling. Seize yeux (11,6%) ayant nécessité d’une chirurgie secondaire du glaucome et 1 cas d’endophtalmie sur blébite secondaire à une exposition de l’implant d’apparition tardive, ont été répertoriés.Conclusion : L’implantation du XEN® semble être une technique chirurgicale sûre et efficace permettant une réduction de la PIO et du nombre de médicaments hypotonisants à 12 mois de suivi avec un faible taux de complications mais nécessite des recours fréquents aux révisions de bulles ou « needlings » imposant, comme toute chirurgie filtrante du glaucome, un suivi rapproché des patients en postopératoire.

L'éviction du tissu dentaire infecté est, et reste, une étape préalable indispensable à la thérapeutique de la lésion cavitaire d'origine carieuse. De nombreuses techniques ont été décrites et mise en oeuvre afin d'optimiser au mieux les propriétés de chaque instrument et de chaque matériau. L'intérêt se porte tant sur l'éviction de l'ensemble du contenu infecté, que sur la préservation du tissu dentaire (technique minimalement invasive), les ressentis post-opératoires des patients ou encore les propriétés du tissu résiduel en vue de sa restauration future. Dans un premier temps, nous détaillerons un historique des techniques passées, puis mettrons en exergue un cahier des charges, le plus satisfaisant du point de vue du clinicien ainsi que du patient. Puis, nous établirons les principales propriétés des différents moyens d'éviction carieuse mécaniques afin de les confronter dans un dernier temps entre eux, mais également vis-à-vis des doléances précédentes, ceci ayant pour but d'établir une solution idéale à la vue des données actuelles de la science.

L'implantologie est régie par le concept d'ostéointégration. Cependant il est envisageable de poser des implants au contact ou au travers de tissus dentaires lorsque la situation clinique le nécessite. Il s'agit du traitement implantaire d'un édentement causé par la présence d'une canine incluse. Ce protocole, qui consiste à placer l'implant au contact ou au travers de la canine incluse, permet ainsi une chirurgie moins invasive et un traitement moins long. L'objectif de notre travail est de mettre en avant les avantages de cette alternative thérapeutique et que la stabilité d'un implant trans-corono-radiculaire ne correspond pas simplement à un ancrage biomécanique mais à une réaction biologique aux interfaces, définie d'intégration minérale.

Introduction: hysterectomy is one of the most performed surgery in women. CNGOF recommends the use of laparoscopic or vaginal routes. One-day surgery is a goal for public authorities who have set a target of 66% in 2020 in France. The aim of the study was to evaluate the feasibility of one-day surgery for mini-invasive hysterectomy and identify the predictive factors of succeed and failing. Materials and Methods: we conducted a prospective bicentric observational study at Caen University Hospital and Amiens University Hospital between 09/29/17 and 06/15/18. We included hospitalized patients managed for a laparoscopic or vaginal hysterectomy. Two groups “able” and “unable” have been designed according to the 6 hours past surgery’s PADSS score. A questionnaire was also given to patients during the hospitalization. Results: 50 patients were included during the study period. Half was in the "able" group. Laparotomy history was significantly predictive to discharge inability. Uterine size and BMI were not predictive criteria. The main limits to the discharge were pain and postoperative nausea / vomiting. 4 patients had grade 1 postoperative complications (acute urine retention), they were all in the "unable" group. Conclusion: one-day minimally invasive hysterectomy is possible and safe. Patient’s complete engagement is key for success.; Introduction : l'hystérectomie est une des interventions les plus pratiquées chez la femme en France aujourd’hui. Les voies coelioscopiques et vaginales sont les techniques recommandées par le CNGOF. La chirurgie ambulatoire est devenue une priorité pour les pouvoirs publics qui ont fixé un objectif de 66% de chirurgie ambulatoire en 2020 en France. Notre objectif était d’évaluer la faisabilité de l’hystérectomie mini-invasive en ambulatoire et d’identifier les facteurs prédictifs de réussite et d’échec. Patientes et méthodes : nous avons réalisé une étude prospective observationnelle bicentrique sur le CHU de Caen et d’Amiens entre le 29/09/2017 et le 15/06/2018. Nous avons inclus les patientes prise en charge pour une hystérectomie par voie coelioscopique ou vaginale et hospitalisée en service conventionnel. Nous avons évalué le score de PADSS à 6 heures de la fin de l’intervention afin de classer nos patientes en 2 groupes « apte » (score de PADSS ≥ 9) et « inapte ». Un questionnaire était également remis aux patientes pendant l’hospitalisation. Résultats : 50 patientes ont été inclus sur la période. 50% des patientes étaient dans le groupe « apte ». Un antécédent de laparotomie était un critère significativement prédictif d’une inaptitude à la sortie. La taille de l’utérus et l’IMC n’étaient pas des critères prédictifs. Les principaux freins à une sortie étaient la douleur et les nausées/vomissements post-opératoires. 4 patientes ont présenté des complications de grade 1 en post-opératoire (rétention aigue d’urine), elles étaient toutes dans le groupe « inapte ». Conclusion : l'hystérectomie mini-invasive est licite et sûre en ambulatoire. L’adhésion de la patiente est un critère essentiel pour cette prise en charge.

International audience; Hypothèse.-Les fixations percutanées par vis pédiculaire (FPVP) (FPVP) sont de plus en plus pratiquées en chirurgie du rachis, minimisant la morbidité via un moindre délabrement musculaire mais au prix d'un guidage fluoroscopique peropératoire générant une forte exposition aux rayonnements. Peu d'études ont été conduites pour les mesurer précisément. L'objectif de notre étude est de quantifier, lors d'une PPSF réa-lisé dans différents centres expérimentés respectant les recommandations actuelles de radioprotection, cette irradiation reç ue au niveau du chirurgien et du patient. Matériel et méthodes.-Nous avons inclus prospectivement 100 procédures de FPVP pour lesquelles nous avons relevé les doses d'irradiation de l'opérateur principal. Pour chaque intervention, les doses du rayonnement absorbées sur le corps entier, les cristallins et les extrémités ont été mesurées. Résultats.-Nos résultats montrent une dose d'exposition moyenne par procédure sur le corps entier, les extrémités et les cristallins qui atteint respectivement, 1,7 ± 2,8 Sv, 204,7 ± 260,9 Sv et 30,5 ± 25,9 Sv. Discussion.-Selon ses valeurs, l'exposition des extrémités et des cristallins du chirurgien dépassera la limite annuelle admise par la Commission internationale de protection radiologique (CIPR) après respectivement 2440 et 4840 procédures. Conclusion.-Les directives récentes européennes vont réduire la dose d'exposition oculaire annuelle maximale de 150 à 20 mSv. Le nombre d'interventions chirurgicales pour ne pas atteindre le seuil oculaire, selon nos résultats, ne devra pas dépasser 645 procédures par an. Dans l'attente de la démocratisation des systèmes de neuronavigations, l'utilisation de la fluoroscopie conventionnelle expose les yeux en premier lieu et doivent donc être protégé par des verres plombés.

Hypothese Les fixations percutanees par vis pediculaire (FPVP) (FPVP) sont de plus en plus pratiquees en chirurgie du rachis, minimisant la morbidite via un moindre delabrement musculaire mais au prix d’un guidage fluoroscopique peroperatoire generant une forte exposition aux rayonnements. Peu d’etudes ont ete conduites pour les mesurer precisement. L’objectif de notre etude est de quantifier, lors d’une PPSF realise dans differents centres experimentes respectant les recommandations actuelles de radioprotection, cette irradiation recue au niveau du chirurgien et du patient. Materiel et methodes Nous avons inclus prospectivement 100 procedures de FPVP pour lesquelles nous avons releve les doses d’irradiation de l’operateur principal. Pour chaque intervention, les doses du rayonnement absorbees sur le corps entier, les cristallins et les extremites ont ete mesurees. Resultats Nos resultats montrent une dose d’exposition moyenne par procedure sur le corps entier, les extremites et les cristallins qui atteint respectivement, 1,7 ± 2,8 μSv, 204,7 ± 260,9 μSv et 30,5 ± 25,9 μSv. Discussion Selon ses valeurs, l’exposition des extremites et des cristallins du chirurgien depassera la limite annuelle admise par la Commission internationale de protection radiologique (CIPR) apres respectivement 2440 et 4840 procedures. Conclusion Les directives recentes europeennes vont reduire la dose d’exposition oculaire annuelle maximale de 150 a 20 mSv. Le nombre d’interventions chirurgicales pour ne pas atteindre le seuil oculaire, selon nos resultats, ne devra pas depasser 645 procedures par an. Dans l’attente de la democratisation des systemes de neuronavigations, l’utilisation de la fluoroscopie conventionnelle expose les yeux en premier lieu et doivent donc etre protege par des verres plombes. Niveau de preuve IV serie de cas.

In France, cardiac surgery is interested in minimally invasive approaches. This work presents a method for evaluating the use of less invasive pathways in cardiac surgery, using the EIAS (undesirable events associated with care) collection from the creation of a new risk associated-situation (SAR): “Failures related to the use of less invasive pathways in cardiac surgery”. The qualitative evaluation of the 171 EIAS, from the REX database (Feedback), established by the HAS makes it possible to draw a favorable conclusion on the use of minimally invasive approaches. Indeed, the events are, to finish, infrequent and of minor gravity. The establishment of a criticality grid on the EIAS of this SAR makes it possible to establish recommendations whose purpose is to reduce the learning curve by the feedback of experience.; La chirurgie cardiaque s’intéresse aux voies d’abord mini-invasives. Ce travail présente une méthode d’évaluation de l’utilisation des voies d’abord moins invasives en chirurgie cardiaque, en utilisant le recueil des EIAS (évènements indésirables associées aux soins) issus de la création d’une nouvelle situation à risque (SAR) : défaillances liées à l’utilisation des voies d’abord moins invasives en chirurgie cardiaque. L’évaluation qualitative des 171 fiches d’évènements indésirables associés aux soins (EIAS), issues de la base REX (retour d’expérience), instaurée par la HAS permet de dégager une conclusion allant de manière favorable sur l’utilisation du Mini-invasif. En effet, les évènements sont pour finir peu fréquents et d’une gravité mineure. L'établissement d’une grille de criticité sur les EIAS de cette SAR permet d’établir des recommandations ayant pour finalité une diminution de la courbe d’apprentissage par le retour d’expérience.