Search

In the current study a variable speed pump controlled hydrostatic circuit where an underlapped shuttle valve is utilized to compensate the unequal flow rate of a single rod actuator is analyzed. Parameters of the shuttle valve are included in the system analysis, rather than treating it as an ideal switching element as handled in literature. A linearized model of the system is obtained. An inverse kinematic model, which calculates the required pump drive speed for a desired actuator speed and given pilot pressure input, is formed. A numerical stability analysis program is developed, and the stability of all possible shuttle valve spool positons is determined. The theoretical findings are validated by non-linear simulation model responses.

It is highly important to test and prove the stability, safety, and performance of hydraulic drive systems developed for many industrial, defense, and aerospace applications before implementing them on actual plants. Load simulators are used to test those systems by emulating and applying the operational dynamic loads in controlled laboratory conditions. In this study, an electro-hydraulic load simulator is developed and its control system is designed. The mathematical model of the electro-hydraulic load simulator is obtained in MATLAB®/Simulink® and it is validated by the experimental data obtained from the real system. A combined feedforward-feedback force controller and a velocity feedforward controller are designed by using the linearized model of the system. The performance of the load simulator is tested and evaluated under various loading conditions., Endüstriyel, savunma ve havacılık uygulamalarında kullanılmak üzere geliştirilen hidrolik sürücü sistemlerinin, kararlılıkları, güvenilirlikleri ve başarımlarının gerçek sistemler üzerinde uygulanmadan önce test edilmesi ve kanıtlanması oldukça önemlidir. Çalışma koşullarını yansıtacak dinamik kuvvetlerin, geliştirilen hidrolik sürücü sistemine laboratuvar ortamında kontrollü bir şekilde uygulanabilmesi için yük simülatörleri kullanılmaktadır. Bu çalışmada, 14 kN kapasitesinde bir elektro-hidrolik yük simülatörü geliştirilmiş ve bu simülatör için bir kontrol sistemi tasarlanmıştır. Elektro-hidrolik yük simülatörünün matematiksel modeli, MATLAB®/Simulink® ortamında oluşturulmuş ve gerçek sistem üzerinden alınan deneysel sonuçlar ile doğrulanmıştır. Bu model doğrusallaştırılarak karma bir ileri ve geri besleme kuvvet kontrolcüsü ve test edilecek sistemin bozucu etkisini giderici bir ileri besleme hız kontrolcüsü tasarlanmıştır. Tasarlanan sistemin başarımı, değişik yükleme koşulları altında test edilmiş ve değerlendirilmiştir.

This paper presents the design, optimization and implementation of an electromagnetic type vibration-to-electrical micro energy harvester. The proposed harvester implements a new design employing array of parylene cantilevers on which planar gold coils are fabricated. The micro harvester generates voltage by virtue of the relative motion between the coils and a stationary magnet. The coils are connected electrically in series to sum up the voltage output from individual cantilevers. The number of cantilevers can be adjusted to improve the generated power without significantly increasing the overall device volume. Another forthcoming feature of this study is the investigation of the phase-shift phenomenon, which is the effect of natural frequency mismatches between the cantilevers due to fabrication related nonuniformities. A detailed mathematical modeling and optimization of the design for various cases, together with the phase and frequency shifts between the cantilevers, are carried out. The proposed harvester is implemented on a microscale and mathematical modeling is verified through extensive tests. The fabricated device occupies a volume of 9.5 x 8 x 6 mm(3). A single cantilever of this device can generate a maximum voltage and power of 0.67 mV and 56 pW, respectively, at a vibration frequency of 3.4 kHz. These values can be improved considerably by increasing the coil turns and natural frequency of the cantilevers. However, our test results show that any mismatch between the series cantilevers results in significant degradation of the overall output.

ODTÜMakina Mühendisliği Bölümü ve ASELSAN işbirliği ile yürütülen İnsansız KaraAracı Projesi (1KAP) ile ATV (All Terrain Vehicle) tipi mevcut bir araçkullanılarak istenildiği takdirde uzaktan kumanda ile kontrol edilebilengerektiğinde ise otonom olarak kullanılabilen bir robot kara aracının tasarımıve ilk örnek üretimi amaçlanmıştır. Bu makalede mevcut ATV tipi aracın kontrolünügerçekleştirmek için araç üzerinde yapılan mekanik düzenlemelerdenbahsedilecektir.&nbsp

Structure Based Classification and Kinematic Analysis of Six-Joint Industrial Robotic Manipulators