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[Resumen] La problemática principal en las instalaciones enfocadas a la fusión nuclear, radica en las condiciones ambientales tan extremas que se encuentran en el interior de las áreas de operación y la necesidad de que los equipos cumplan requisitos muy restrictivos para poder aguantar altos niveles de radiación, magnetismo, ultravacío, temperatura, etc. Como no es viable la ejecución de tareas directamente por parte de humanos, se deben utilizar dispositivos de manipulación remota para llevar a cabo los procesos de operación y mantenimiento. Sin embargo, las tareas de teleoperación en entornos con radiación, continúan siendo un reto tecnológico debido al nivel de complejidad y los problemas que presentan. En este sentido, se proponen diferentes soluciones para abordar los inconvenientes del mantenimiento en instalaciones con altos niveles de radiación y poder así garantizar un correcto funcionamiento. Las soluciones expuestas están basadas en la utilización de un multiplexor para la transmisión de señales y la utilización de un algoritmo de control para mejorar la teleoperación en estos entornos, las cuales han sido evaluadas previamente, y han ofreciendo mejoras con respecto a tecnologías actuales. Este trabajo ha sido parcialmente financiado por los proyectos: “TeleScale” (DPI2012-32509) del “Ministerio de Economía y Competividad” y “WP-ENS/DONES” de EuroFusion https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081

L'objectiu d'aquest article és presentar els primers resultats d'un estudi de l'estructura de la propietat de la terra a la Catalunya rural durant el període 1860-1930. El treball s'inscriu en un projecte més ampli sobre els canvis socials i economics enregistrats a la Catalunya rural des de mitjans del segle fins a la guerra civil. Seguidament ens centrarem en l'evolució de l'estructura de la propietat de la terra en les comarques de Barcelona i Girona des de mitjans del segle xx fins a l'entorn de 1930.

[Abstract] This paper addresses the main results obtained during the design and analysis of a cable-driven robot able to simulate the dynamic conditions existing in underwater environment. This work includes the kinematic and dynamic modeling as well as the analysis of the tension of the cables along different trajectories. The low-gravity simulator application is novel in the context of cable-driven robots and it is aimed to be implemented in an underwater humanoid robot. Therefore, this work can be seen as a test case of the complementary research contributions of the group of Robotics and Intelligent Machines at CAR in the recent years. The research leading to these results has received funding from the Spanish Government CICYT project Ref. DPI2014-57220-C2-1-P, DPI2013-49527-EXP, the Universidad Politécnica de Madrid project Ref. AL14-PID-15, and the RoboCity2030-III-CM project (Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos. Fase III; S2013/MIT-2748), funded by Programas de Actividades I+D en la Comunidad de Madrid and cofunded by Structural Funds of the EU Universidad Politécnica de Madrid; AL14-PID-15 Comunidad de Madrid; S2013/MIT-2748 https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081

© 2013 EA. This article presents a novel control scheme for bilateral teleoperation of n degree-of-freedom (DOF) nonlinear robotic systems with time-varying communication delay. The bilateral control of the teleoperator system considers the case were the human operator applies a constant force on the local manipulator and when the interaction of the remote manipulator with the environment is considered passive. The stability analysis was performed using Lyapunov-Krasovskii functionals, and it showed that using a control scheme by state convergence for the cases with variant time delay resulted in asymptotically stable local and remote nonlinear teleoperation systems. The proposed control strategies are independent of parameter uncertainties in the robot models, the human operator and the remote environment. It is also shown that, in the case of reliable communication protocols, the proposed scheme guarantees that the local-remote position coordination is achieved. The experimental results are presented to show the effectiveness of the main results.

[ES] Se presenta el primer número de la Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, RIAI,con el ánimo de dar respuesta a una inquietud constantemente detectada en múltiples foros científicos y tecnológicos de esta materia. El Comité Español de Automática de la IFAC, CEA-IFAC, en coordinación con la mayor parte de las organizaciones científicas de los diferentes países iberoamericanos, ha tomado la decisión de impulsar la edición de esta Revista para paliar la falta de órganos de divulgación científica en lengua castellana. RIAI es una revista científico-técnica en el ámbito de la Automática, la Informática Industrial y otras disciplinas conexas dirigida a académicos, investigadores y profesionales con inquietudes en la investigación, la innovación, el desarrollo y el estudio riguroso del conjunto de materias encuadrables en estas áreas. Además se pretende que sea un foro de noticias, intercambios y debates sobre las mismas.