A inserção da extensão nos currículos representa uma ferramenta estratégica para a reorientação do ensino superior, visando maior integração da universidade, serviços e comunidades. Este trabalho apresenta a experiência de implantação da Formação em Extensão no curso de Graduação em Gestão de Serviços de Saúde da Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG). Trata-se de um estudo descritivo, do tipo relato de experiência, que decorreu de um projeto piloto desenvolvido entre os anos de 2021 e2022. Esta experiência se constituiu a partir de uma atividade prática que proporcionou a articulação e a integração de duas disciplinas obrigatórias do currículo a dois projetos de extensão, envolvendo municípios de pequeno porte do estado de Minas Gerais. Para tanto, foi desenvolvido um instrumento de avaliação de saúde que permitiu o diagnóstico situacional de municípios, considerando as dimensões demográfica, epidemiológica, socioeconômica e da organização dos serviços de saúde. Este instrumento permitiu aos alunos um aprendizado crítico e coletivo, que articulou a teoria à experiência concreta da gestão, do planejamento e da vigilância em saúde. Consideramos que este relato apresenta uma experiência exitosa para a inserção da Formação em Extensão em currículos de cursos da Saúde Coletiva na medida em que inova e potencializa o processo de ensino-aprendizagem de forma crítica, podemos ser apoio e inspiração para a desafiadora inserção da extensão nos currículos dos cursos da área da saúde. Palavras-chave: Aprendizagem Baseada em Problemas; Diagnóstico Situacional; Planejamento Estratégico; Gestão em Saúde Instrument to assist the insertion of University Extension in public Health Curriculum: An experience report Abstract: Including extension in curricula represents a strategic tool for reorientating higher education, involving greater integration of the university, services, and communities. This work presents the experience of implementing Extension Training in the Undergraduate course in Health Services Management at the Federal University of Minas Gerais (UFMG). This paper is a descriptive study of the experience report type, which resulted from a pilot project developed between 2021 and 2022. This experience is based on a practical activity that provided the articulation and integration of two mandatory subjects from the curriculum to two extension projects involving small municipalities in Minas Gerais state, Brazil. To this end, a health assessment instrument was developed that allowed the situational diagnosis of municipalities, considering the demographic, epidemiological, socioeconomic, and organizational dimensions of health services. This instrument helped the classes to provide critical and collective learning, which articulates theory with the concrete experience of management, planning, and health of Extension Training in Public Health course curricula as it innovates and enhances the teaching-learning process critically, and can be support and inspiration for the insertion of extension in curricula of health courses. Keywords: Problem-Based Learning; Situational Diagnosis; Strategic Planning; Health Management