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This paper addresses the problem of estimating the state for a class of uncertain discrete-time linear systems with constraints by using an optimization-based approach. The proposed scheme uses the moving horizon estimation philosophy together with the game theoretical approach to the H∞ filtering to obtain a robust filter with constraint handling. The used approach is constructive since the proposed moving horizon estimator (MHE) results from an approximation of a type of full information estimator for uncertain discrete-time linear systems, named in short H∞-MHE and H∞-full information estimator, respectively. Sufficient conditions for the stability of the H∞-MHE are discussed for a class of uncertain discrete-time linear systems with constraints. Finally, since the H∞-MHE needs the solution of a complex minimax optimization problem at each sampling time, we propose an approximation to relax the optimization problem and hence to obtain a feasible numerical solution of the proposed filter. Simulation results show the effectiveness of the robust filter proposed.

En el presente trabajo se realiza un análisis bibliométrico de las tesis doctorales sobre psicología del deporte en España. Se utilizó la base de datos TESEO en el periodo temporal 1976-2015. La muestra estuvo com- puesta por 93 tesis doctorales sobre las que se analizaron las siguientes va- riables: universidades más productoras, género del autor de la tesis, número de directores varones y mujeres, género del presidente del tribunal, número de varones y mujeres en el tribunal, tipo de directores, tipo de tribunal, tipo de muestra de la tesis, presencia de la tesis de manera completa o resumida y tipo de contenidos. Para ello se realizó una búsqueda avanzada en la base de datos TESEO y un posterior registro de todas las tesis en Microsoft Excel, para el tratamiento y codifcación de cada una de las variables. Los resultados indican que la Universidad de Valencia es la institución que más tesis doctorales sobre psicología del deporte ha producido (16), que son más los autores (57) que las autoras (36), género masculino por encima del fe- menino en autoría de las tesis (57vs36), número de directores, presidencia del tribunal (78vs14), componentes del tribunal, tipo de dirección y tipo de tribunal, a los deportistas profesionales de élite como la muestra más estudiada (24), a la presencia de resúmenes por encima de tesis doctorales completas en TESEO (78vs15) y al deporte de rendimiento como contenido más predominante entre las tesis (45). ABSTRACT: Tis work is to carry out a bibliometric analysis doctoral the- sis on sports psychology published in TESEO database in the time period 1976-2015. Te sample was composed of 93 doctoral thesis of which were analyzed by the following variables: most productive universities, the gen- der of the thesis autor, the number of directors men and women, the gender of the president of the court, the number of men and women in court, the type of directors, the type of court, a sample type of the thesis or in full or a summary and content type COP-CAFD. To do this we preceeded to per- form an advanced search of TESEO database and a subquent registration of all the Microsoft Excel thesis, for the processing and coding of each of the variables. Te results place the University of Valencia as the institution that produces the most doctoral thesis os sports psychology, the masculine gender is above the female gender in the authorship of the theses, the num- ber of directors, the presence of the court, components of the court, the type of address and the type of court, the professional athletes are shown as the most studied sample, the presence of the summaries are above the completed doctoral thesis in TESEO and sport perfomance as the most predominant content between the thesis. RESUMO: Neste trabalho uma análise bibliométrica da tese de doutorado sobre a psicologia do desporto em Espanha é realizada. Foi utilizado o ban- co de dados TESEO no período 1976-2015. A amostra foi composta de 93 teses de doutorado sobre as seguintes variáveis foram analisadas: universi- dades mais produtores, sexo do autor da tese, número de diretores homens e mulheres, que preside sexo juiz, número de homens e mulheres em tribunal, diretores tipo, tipo de corte, tipo de amostra tese, presença tese de forma completa ou resumo e tipo de conteúdo. Para fazer uma pesquisa avançada foi realizada na base de dados TESEO e subsequente registro de todas as teses em Microsoft Excel, para processamento e codifcação de cada uma das variáveis. Os resultados indicam que a Universidade de Valência é a tese da instituição de doutoramento sobre psicologia do esporte produziu (16), que são os autores (57) que os autores (36), sexo masculino sobre a autoria feminina tese (57vs36), número de diretores, presidente do tribunal (78vs14), componentes do tribunal, tipo de endereço e tipo de tribunal, os atletas profssionais como a amostra mais estudado (24), a presença de re- sumos acima teses doutorales em TESEO completo (78vs15) e desempenho desportivo como conteúdo mais predominante entre teses (45).