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TRAMO 05 DE 07 - MONTAJE DE LA OCTAVA PIEZA Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo cinemático la pieza 08, definiendo los pares cinemáticos existentes entre ellas y las demás piezas, de tal forma que no existan restricciones en exceso. Recordamos en primer lugar, como se definieron los pares cinemáticos en "Cosmos Motion". Cuando en el modelo tenemos una pieza no restringida, el programa no puede simularlo, dando un error. Procedemos ahora a definir los pares cinemáticos de la pieza 08, utilizando como tipo inicial el giratorio. Comprobamos la movilidad. Comprobamos el movimiento relativo que proporciona el par que acabamos de definir, entre las dos piezas que conecta. Guardamos el modelo y procedemos a definir el siguiente par de la pieza considerada. Recordamos que tenemos que definirlo como esférico. Ubicamos adecuadamente el sistema de referencia del par. Comprobamos el movimiento relativo que permite teniendo en cuenta el resto de pares definidos. Comprobamos la movilidad, verificando la existencia de restricciones en exceso. Por lo que procedemos a redefinir los pares cinemáticos, tal y como los elegimos en el modelo "Cosmos Motion". Una vez redefinidos comprobamos que la movilidad es correcta., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Ansys Workbench. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 02 DE 07 - MONTAJE DE LA TERCERA PIEZA Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo procederemos a insertar en el modelo cinemático la pieza 03, a definir los pares cinemáticos en los lugares en los que tiene contacto con la pieza 02, de tal forma que no existan restricciones en exceso. Comenzamos definiendo un par giratorio, para ello le indicamos al programa las dos piezas sobre las que lo vamos a crear. Procedemos a definir el sistema de referencia asociado al par ubicándolo donde corresponde. Para facilitar la tarea, utilizaremos la herramienta de ocultar componente. Es importante tener en cuenta que en este programa la selección de la geometría requiere que en primer lugar le indiquemos que tipo de geometría pretendemos seleccionar. Los posibles defectos geométricos que encontremos, no los tendremos en cuenta. Seguidamente procedemos a insertar otro par giratorio en el otro lugar en el que necesariamente han de tener contacto las piezas 02 y 03, a pesar que debido a los defectos geométricos del modelo descargado de la web de ABB, aparentemente en este lugar las dos piezas no tienen contacto. Para definir este par giratorio empezamos por seleccionar la primera de las piezas, luego seleccionamos la ubicación del sistema de referencia del par, y por ultimo la otra pieza. Con los dos pares cinemáticos definidos, procedemos a comprobar el movimiento relativo y a calcular la movilidad del modelo. Comprobando, como era previsible, la existencia de restricciones en exceso. Por lo que tenemos que redefinir los pares cinemáticos que conectan ambas piezas. Uno de ellos los sustituimos por un par esférico, con lo que hemos reducido en dos unidades el número de restricciones en exceso. A continuación procedemos a sustituir el otro par giratorio por uno similar al "In Line" de "Cosmos Motion". Para ello tenemos que recurrir al "General" que es un par genérico, especificando que las únicas restricciones sean las traslaciones a lo largo de los ejes X e Y. Seguidamente comprobamos la movilidad del modelo y el movimiento real, sometiendo el modelo a la acción de la gravedad., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Ansys Workbench. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 03 DE 07 - MONTAJE DE LAS PIEZAS CINCO Y SEIS Y ELIMINACION DE RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo montaremos las piezas cinco y seis. Empezaremos ubicando los "Coord" necesarios. Par ubicar los "Coord" de la otra pieza, conviene ocultar tanto los "Coord" como la pieza previa. Visualizar la pieza como modelo "alámbrico" ayuda con la ubicación de los "Coord". Seguidamente procedemos a definir los pares cinemáticos. A menudo se hace necesario volver al modelo "Cosmos Motion" (CM) para recordar como los definimos allí. Los pares inicialmente los elegimos de tipo giratorio. Confirmamos una vez mas los defectos geométricos del modelo descargado de la web de ABB. Los ignoramos y seguimos con la creación de los pares. Seguidamente redefinimos los tipos de los pares recién creados para eliminar las restricciones en exceso, y procedemos a simular el modelo bajo la acción de la gravedad. Todo normal, ningún error. Seguimos con la siguiente pieza. Una vea insertados los "Coord", definimos el par. Pero en este caso elegimos la opción que los cuerpos se queden donde están, moviéndose los "Coord". Par finalizar este tramo, lo simulamos., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Visual Nastran Desktop. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 06 DE 07 - MONTAJE DE LA NOVENA, DECIMA Y UNDECIMA PIEZAS Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo procedemos a insertar en el modelo cinemático las piezas novena, decima y undécima, definiendo los pares cinemáticos allí donde existe contacto entre estas piezas y el resto de las que constituyen el modelo, definiendo adecuadamente el tipo de cada uno de estos pares, con el fin de evitar la aparición de restricciones en exceso. Comenzamos definiendo el único par correspondiente a la pieza 11. Comprobamos la movilidad del modelo y procedemos a insertar la pieza 09. En esta pieza solo es necesario definir un par giratorio. Comprobamos la movilidad. Seguidamente insertamos en el modelo la pieza 10. Pero antes intentamos similar el modelo bajo la acción de la gravedad. Nos encontramos con errores. Procedemos a comprobar el modelo. Concluimos que las condiciones impuestas para el análisis provocan grandes aceleraciones y que deberemos terminar de montar todas las piezas, antes de realizar una nueva simulación bajo la acción de la gravedad. Es necesario recordar que intentar simular un modelo bajo la acción de la gravedad, teniendo un pieza libre, sin pares cinemáticos con ninguna de las demás, en este programa da como resultado un error. Seguidamente definimos los pares cinemáticos de la última pieza insertada, redefiniéndolos adecuadamente para eliminar las restricciones en exceso., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Ansys Workbench. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 04 DE 07 - MONTAJE DE LA PIEZA SIETE Y ELIMINACION DE RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo cinemático la pieza siete. Definiendo los pares de tal forma que no existan restricciones en exceso. Empezamos ubicando los "Coord" en cada pieza. Facilita notablemente la tarea el hacer alguna pieza invisible. Tenemos que definir los "Coord" en la pieza siete. Para definir los pares cinemáticos resulta de mucha ayuda el utilizar vista "alámbrica". Revisamos como definimos los pares cinemáticos en el modelo en "Cosmos Motion" (CM). En este caso definimos el par de tal forma que los "Coord" queden juntos, "Cara con Cara". Para definir un par cilíndrico en este entorno utilizamos el tipo "Revolute Joint on Slot"., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Visual Nastran Desktop. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 06 DE 06 - ELIMINACION ULTIMA RESTRICCION EN EXCESO, COMPROBACION MOVIMIENTO Y VISUALIZACION TRAYECTORIA PUNTO TRAZADOR - En este último tramo de la presentación vamos a terminar de eliminar las restricciones en exceso. Simularemos el modelo cinemático creado bajo la gravedad, actuando en la dirección mas adecuada, con el fin de comprobar que la configuración de pares cinemáticos elegida permite el movimiento que tiene que tener el mecanismo, y por último visualizaremos la trayectoria trazada por el punto trazador, comprobando que coincide con al del Atlas del Profesor Artobolevski. Redefinimos uno de los pares y comprobamos la movilidad resultante. Es correcta, pero es necesario comprobar además si el movimiento que puede tener el mecanismo es el adecuado. Definiremos la gravedad actuando en dirección del eje Y negativo. Comprobando seguidamente el movimiento que provoca en al mecanismo con la configuración de pares elegida. El movimiento es correcto. Ahora volveremos a comprobar el movimiento cuando la gravedad actúa en otra dirección. Es correcto también. Definimos un motor para controlar el grado de libertad que tiene el sistema. Motor que gire con velocidad angular constante. Verificamos el movimiento que produce, y notamos que es necesario cambiar el sentido de giro y la velocidad, para evitar que se desmonte el modelo. Aumentamos un poco la velocidad para ampliar la zona de acción. Comprobamos en el Atlas del Profesor Artobolevski cual es dicha zona. Guardamos el modelo y procedemos a visualizar la trayectoria del punto trazador. Comprobamos que es similar a la representada en el Atlas de Artobolevski, lo que finaliza la presentación., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Solidworks. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 05 DE 06 - INSERCION EN EL MODELO "COSMOS MOTION" DE LA ULTIMA PIEZA E INICIO DE LA ELIMINACION DE RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo CM la última pieza, crearemos sus correspondientes pares cinemáticos con el resto de las piezas del modelo, y los comenzaremos a redefinir para eliminar las restricciones en exceso. Al insertar en el modelo la última pieza, aparece visible el icono que representa su centro de masas. Empezamos a definir sus pares. Definimos su primer par prismático. La movilidad total se reduce. Procedemos a definir el siguiente par prismático. La movilidad total de nuevo se ha reducido, pero además han aparecido restricciones en exceso. Solo queda por definir un par giratorio. Lo definimos y luego comenzaremos a redefinir los pares existentes para eliminar todas las restricciones en exceso. Comprobamos la movilidad. El modelo cinemático actual posee restricciones en exceso al existir lazos cinemáticos. Comprobamos cuantas restricciones en exceso tenemos. Tenemos 6, lo que indica que para eliminarlas tendremos que redefinir los tipos de los pares cinemáticos existentes, de tal forma que el modelo cinemático sigua teniendo un grado de libertad y el movimiento que posea sea el mismo que tiene actualmente. La redefinición de los tipos de pares ha de realizarse por intuición. Comenzamos el proceso. Comprobamos la movilidad. Nos restan cuatro restricciones en exceso. Seguimos. Nos quedan tres restricciones en exceso. Realizamos una redefinición que no es útil, seguimos teniendo tres restricciones en exceso, pero además hemos aumentado la movilidad del modelo. Volvemos sobre nuestros pasos. Es muy importante en este proceso mantener el valor de la movilidad inicial del modelo. Seguimos. El modelo sigue teniendo un grado de libertad, quedando únicamente dos restricciones en exceso. Eliminamos otra y dejamos la última para el siguiente tramo., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Solidworks. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 01 DE 07 - MONTAJE DE LAS TRES PRIMERAS PIEZAS - Partiendo del modelo geométrico del robot en SW (Solidworks), en esta presentación vamos a mostrar como crear un modelo cinemático operativo en el entorno del programa Msc Visual Nastran Desktop (VND). Para ello en primer lugar tenemos que pasar el modelo desde SW al entorno del programa VND. Esto se realiza de forma automática desde SW, realizándose la transferencia pieza a pieza. Al final de este proceso dispondremos de todas las piezas en el entorno VND, no estando restringidas entre ellas. A continuación hay que proceder a definir todos los pares cinemáticos necesarios para poder tener un modelo cinemático operativo. La primera de las piezas ha sido fijada automáticamente por el programa, en cambio todas las demás pueden moverse sin mas que seleccionar la herramienta adecuada. Observamos que asociado a cada pieza se ha definido un sistema de referencia local. Ocultamos todas las piezas salvo una. En ella vamos a situar lo que se denomina "Coord". A través de los "Coord" de dos piezas, podremos definir un par cinemático entre ellas. Un "Coord" es un sistema de referencia situado en un cuerpo que va a permitir definir el movimiento relativo entre este y el otro cuerpo con el que forma el par cinemático. Una vez definido el "Coord" en un cuerpo procedemos a hacer visible la otra pieza y a ubicar un "Coord" en el lugar adecuado. De esta forma ya podemos definir el par seleccionando los dos "Coord" creados. Hay que indicar el tipo de par que pretendemos crear. Utilizando la herramienta adecuada podemos comprobar el movimiento relativo entre las piezas que conecta el par que acabamos de crear. A continuación visualizamos la siguiente pieza, y procedemos a ubicar sus "Coord". Visualizamos la siguiente pieza y hacemos lo mismo. En cuanto activamos la herramienta de creación de "Coord" el sistema visualiza toda la geometría que puede utilizarse para ubicarlo. Seguidamente se esta en condiciones de definir los pares cinemáticos mediante los "Coord" definidos. Para poder seleccionarlos, conviene visualizar el modelo en modo "alambico". Observamos que las piezas no están situadas donde debieran. En modo "alambico" todas los "Coord" quedan a la vista. Hay que elegir la opción de creación del par adecuada en cada caso. Tendremos que recordar como definimos el modelo en "Cosmos Motion" para que no aparezcan restricciones en exceso, pues este programa no dispone de herramienta de comprobación o cálculo de la movilidad. Una vez creados los pares, procedemos a simular el modelo bajo la acción de la gravedad., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Visual Nastran Desktop. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 04 DE 06 - INSERCION EN EL MODELO "COSMOS MOTION" DE TRES PIEZAS - Seguimos insertando piezas en el modelo cinemático en CM. En este tramo vamos a insertar tres piezas, redefiniendo adecuadamente los pares cinemáticos para evitar las restricciones en exceso. A veces tendremos que definir en alguna pieza geometría adicional, para poder ubicar adecuadamente los iconos de los pares cinemáticos. Se observa como se puede definir un punto en el centro de una circunferencia de la pieza base. Punto que nos va permitir ubicar adecuadamente el icono del par cinemático que vamos a crear. Seguidamente procedemos a insertar en el modelo cinemático la piezas 02. Vemos el icono que representa el centro de masas de la pieza que acabamos de insertar. Comprobamos que la movilidad total es de 6 unidades superior a la última vez que la calculamos. Procedemos a definir un par cinemático del tipo giratorio entre la pieza base y la que acabamos de insertar. Comprobamos la movilidad total. Insertamos una pieza mas. Definimos un par cinemático del tipo traslacional o prismático entre ella y la pieza 02. El icono del par se ubicara por defecto en la primera de las superficies que seleccionemos. Comprobamos que la movilidad total es tres. Procedemos a insertar una nueva pieza en el modelo cinemático. Tenemos que definir entre ella y las demás, dos pares cinemáticos. Uno del tipo prismático. Comprobamos que la movilidad total es cuatro., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Solidworks. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 03 DE 06 - FINALIZACION MODELO SOLIDWORKS E INICIO MODELO "COSMOS MOTION" - En este tramo vamos a finalizar el modelo Solidworks (SW) e inicial el modelo cinemático en "Cosmos Motion" (CM). Comenzamos revisando la ubicación de la última pieza, visualizando el video disponible. Comenzamos su inserción en el modelo SW. Tenemos que definir las "mates" necesarias. En primer lugar definimos las necesarias para situar la pieza en la ranura de la pieza base o fija. Con dos "mates" del tipo coincidencia de superficies será suficiente. Seguidamente definimos una "mate" del tipo superficies cilíndricas concéntricas. Con lo que terminamos el modelo en SW. Comprobamos el movimiento del mecanismo. Al no haber definido "mates" que limiten el movimiento de las deslizaderas en las guías, las piezas se mueven mas allá de los límites físicos del modelo real. Un vez guardado el modelo comenzamos a definir el modelo cinemático en CM. Una vez elegida en SW una posición de estudio, procedemos en primer lugar a "suprimir" todas las "mates" creadas en SW. Esto nos permitirá definir el modelo cinemático en CM con mayor autonomía. Comenzamos insertando la pieza 01 en el modelo cinemático como pieza base o fija. El símbolo que aparece hace referencia al centro de masas de la pieza móvil definida. Tenemos que redefinir el tamaño de los iconos pues han aparecido por defecto muy grandes. Probamos tamaños. Seguidamente comprobamos la movilidad del modelo cinemático constituido por dos piezas: una fija y la otra móvil no restringida. Procedemos a definir el primer para cinemático entre ambas piezas. Se trata de un par giratorio, observamos como se hace. Conviene colocar su icono en el lugar adecuado. Comprobamos que la movilidad es uno, como corresponde a un mecanismo formado por dos piezas, unidas por un par giratorio., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Solidworks. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 01 DE 06 - INSERCION EN EL MODELO SW DE LAS TRES PRIMERAS PIEZAS - Partimos de la información sobre el mecanismo disponible en el Atlas de Mecanismos de Artobolevski. Disponemos adicionalmente de una animación del movimiento del mecanismo realizada con un programa de simulación de mecanismos planos, el Working Model 2D. Disponemos de las piezas necesarias creadas en Solidworks (SW) por el autor, y de una animación del mecanismo donde se puede ver como se mueven entre ellas. Pretendemos crear un modelo cinemático en "Cosmos Motion" (CM) para poder comprobar la curva trazada por el punto trazador. Modelo cinemático creado de tal manera que no existan restricciones en exceso. Comenzamos creando un nuevo montaje en SW. Insertamos la primera pieza. Insertamos la segunda. Tenemos que definir las relaciones de posición, denominadas "Mates" en este versión de SW, para que la segunda pieza gire dentro de la primera. Comenzamos definiendo que dos superficies, una en cada pieza, coincidan. Ahora tendremos que hacer que un cilindro sea tangente al hueco cilíndrico de la primera pieza. Para terminar es necesario definir una vez mas el mismo "Mate". Comprobamos que la segunda pieza gira dentro de la primera. Procedemos a insertar la siguiente pieza. Guardamos el modelo con un nombre apropiado. Necesitamos recordar como se han de montar las piezas. Para ello visualizamos la animación disponible del movimiento en SW. Una vez comprobado como ha de montarse la siguiente pieza, procedemos a insertarla en el modelo. Ciertas piezas fueron creadas para que encajaran perfectamente, siendo esta una de ellas. Definimos dos "Mates", la primera que impone la condición que dos superficies coincidan, y la segunda que imponga la condición que dos superficies cilíndricas sean concéntricas. Para terminar este tramo, comprobamos el movimiento permitido entre las piezas montadas., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Solidworks. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 01 DE 07 - MONTAJE DE LAS DOS PRIMERAS PIEZAS - Partiendo del modelo montado en Solidworks y simulado cinemáticamente mediante "Cosmos Motion", en este tramo y los que siguen se va a mostrar como simular cinemáticamente el mismo robot con el programa "Ansys Workbench", que denominaremos a partir de ahora AWW. En primer lugar se lee el modelo SW dentro del entorno AWW. Esto lleva su tiempo, aunque todo depende de la capacidad computacional del ordenador que se utilice. Como es habitual, una vez tengamos el modelo en dicho entorno, conviene guardarlo a menudo. Lo primero que hay que hacer es elegir el tipo de análisis que pensamos realizar. En este caso un análisis del movimiento del robot considerando cada piezas como cuerpo rígido, análisis que se denomina en este entorno "Rigid Dynamics". Es muy importante que le indiquemos al programa que trataremos todas las piezas de la máquina como cuerpos rígidos. Utilizaremos el material que tiene por defecto el programa. Cada una de las piezas del modelo tiene asociado un sistema de referencia local, que podremos observar al seleccionarla. Esos sistemas de referencia se definen cuando se crea la pieza con el programa de CAD correspondiente. Conviene que las zonas de contacto detectadas por el programa entre cada par de piezas de las que constituyen el robot, las eliminemos en este tipo de análisis. Ya que vamos a comenzar definiendo los pares cinemáticos existentes entre cada dos piezas, conviene que las demás las suprimidas temporalmente. Empezamos definiendo los pares cinemáticos entre la pieza 01 y la base sobre la que se apoya. Base que no tiene asociada imagen alguna, y que se denomina "ground". Seleccionamos una restricción del tipo "fixed" y necesitamos indicar en que superficies la vamos a aplicar. Para poder seleccionar varias entidades geométricas mantendremos presionada la tecla "ctrl" al mismo tiempo que seleccionamos cada una de ellas. Tenemos una pieza móvil restringida totalmente con el "ground" o cuerpo base, por lo que el cálculo de la movilidad del modelo cinemático definido hasta ahora da como resultado ningún grado de libertad (dof). Una vez insertada la pieza 01 en el modelo cinemático, procedemos a insertar la pieza 02 y a definir el par cinemático de tipo giratorio existente entre las dos piezas consideradas. Para ello identificando las dos piezas que forman el par, seleccionando geometría de cada una de ellas. Necesitamos especificar la ubicación del sistema de referencia del par. Una vez definido el par procedemos a comprobar la movilidad o grados de libertad del modelo. El resultado es un grado de libertad, el correspondiente al giro relativo entre las piezas alrededor del eje Z del sistema de referencia del par. Para comprobar el movimiento sometemos al modelo a la acción de la gravedad, estableciendo el valor y la dirección de la aceleración de la gravedad. En este caso para comprobar el movimiento nos interesara definirla actuando a lo largo de un eje distinto del Z. Procedemos a simular el modelo tal y como ha sido definido, estableciendo previamente que resultados queremos obtener., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Ansys Workbench. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 06 DE 07 - MONTAJE DE LAS PIEZAS NUEVE Y DIEZ Y ELIMINACION DE RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo cinemático las piezas nueve y diez, redefiniendo los tipos de los pares cinemáticos, con el fin de evitar la existencia de restricciones en exceso. Definimos los "Coord" para poder crear los pares cinemáticos en la pieza nueve. Ocultar algunas piezas facilita la tarea y visualizar el modelo como "alámbrico" también. Los pares los hemos de definir tal y como lo hicimos en "Cosmos Motion" (CM). Observamos que en el proceso de transferencia de las piezas desde SW a VND, estas han cambiado de posición. Seguimos ocultando piezas para facilitar la tarea de insertar "Coord". Al crear el par tenemos que elegir la opción que los "Coord" coincidan "Cara con Cara" y que las piezas se muevan entre ellas adecuadamente. En el siguiente par al crearlo tendremos que dejar las piezas en el lugar que ocupan, moviendo solo los "Coord". Procedemos a simular el modelo bajo la acción de la gravedad y obtenemos un error. Error que nos hace recordar que no hemos redefinido los tipos de los pares para que no existieran restricciones en exceso. Procedemos a realizar la redefinición. Comprobamos lo acertado del proceso, simulando el modelo. Para finalizar este tramo, procedemos a utilizar el explorador de restricciones que dispone el programa, que permite comprobar el tipo de movimiento que permiten los pares que hemos definido entre cada dos piezas. Observamos que cada par explorado suele tener mas posibilidades de movimiento (grados de libertad) que el que tiene cuando todas las piezas se consideran., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Visual Nastran Desktop. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 03 DE 07 - MONTAJE DE LA CUARTA Y QUINTA PIEZAS Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo procederemos a insertar en el modelo cinemático las piezas 04 y 05, a definir los pares cinemáticos en los lugares que tienen contacto con el resto de piezas, de tal forma que no existan restricciones en exceso. Como el resto de piezas fueron suprimidas al principio, para insertar una pieza en el modelo, primero la activamos. Procedemos a crear el primer par giratorio. Seleccionamos una pieza, ubicamos adecuadamente el sistema de referencia del par y seleccionamos la otra pieza, eligiendo la adecuada herramienta de selección de geometría. Una vez creado uno de los pares, nos preparamos para crear otro par en el otro lugar en donde hay contacto entre las dos piezas consideradas. Elegimos como tipo el giratorio, siguiendo el procedimiento habitual, ubicando el sistema de referencia del par antes de seleccionar la segunda de las piezas. Sin calcular la movilidad, procedemos a redefinir los pares adecuadamente para evitar la existencia de restricciones en exceso. Comprobaremos mediante el calculo de la movilidad la no existencia de este tipo de restricciones. Seguidamente comprobamos el movimiento del modelo bajo la acción de la gravedad. Procedemos a activar la siguiente pieza, realizando un procedimiento similar al ejecutado con la pieza previa para definir sus pares cinemáticos. Como el modelo cinemático que estamos creando lo que queremos es que sea similar al creado en "Cosmos Motion" de vez en cuando revisamos aquel., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Ansys Workbench. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 04 DE 07 - MONTAJE DE LA SEXTA Y SEPTIMA PIEZAS Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En esta tramo se procede a insertar en el modelo cinemático las piezas 06 y 07, definiendo pares cinemáticos en los lugares que tienen contacto con el resto de piezas, redefiniendo los tipos de pares cinemáticos para evitar la existencia de restricciones en exceso. Activamos la pieza 06 y empezamos a definir su primer par. Como la pieza 06 tiene un par con la pieza 07, procedemos a activar también esta ultima. Y a definir primero el único par cinemático correspondiente a la pieza 07, desactivando la pieza 06. Definimos un par de tipo giratorio, siguiendo el procedimiento habitual. Guardamos el modelo y procedemos a someterlo a la acción de la gravedad. Activamos de nuevo la pieza 06. Comprobamos antes como estaban definidos los pares cinemáticos de esa pieza en el modelo definido previamente en "Cosmos Motion". Allí definimos un par cilíndrico y un esférico. Aquí también los vamos a hacer de esa forma. Finalmente procedemos a redefinir los tipos de ambos pares, para eliminar las restricciones en exceso., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Ansys Workbench. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 05 DE 07 - MONTAJE DE LA PIEZA OCHO Y ELIMINACION DE RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo cinemático la pieza ocho. Redefiniendo adecuadamente los pares cinemáticos para enviar la aparición de restricciones en exceso. Comenzamos ubicando los "Coord" en cada piezas. Cuando es necesario consultamos el modelo creado en "Cosmos Motion" (CM). Ocultar alguna pieza durante este proceso facilita la tarea. Debido a los defectos de la geometría descargada de la web de ABB, en este caso conviene dejar los "Coord" en los sitios en que se ubicaron, sin forzar a que queden "Cara con Cara". Si los "Coord" no tienen sus ejes Z en sentidos opuestos, al definir el par giratorio giran las piezas. Tendremos que redefinir la orientación de uno de los "Coord" para evitar este efecto. Seguidamente deberemos redefinir los tipos de pares para eliminar las restricciones en exceso. Recordemos que el par cilíndrico en este entorno se denomina "Revolute Joint on Slot". Por ultimo comprobamos el modelo bajo la acción de la gravedad., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Visual Nastran Desktop. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 07 DE 07 - MONTAJE DE LA PIEZA ONCE Y DEFINICION DE MOVIMIENTO EN LOS GRADOS DE LIBERTAD DEL MODELO - En este último tramo de la presentación procederemos a insertar en el modelo cinemático la última de las piezas y a dotar de movimiento a los grados de libertad que existen. Empezamos por el primer grado de libertad: el giro entre las piezas uno y dos, lo controlamos definiendo en el un motor que de una vuelta por segundo. Ahora comprobamos como afecta esto a la simulación bajo la acción de la gravedad. Recordamos los que pretendemos conseguir, viendo la simulación realizada con "Cosmos Motion" (CM). En aquella el giro se realizaba en sentido contrario. No centramos seguidamente en el siguiente grado de libertad. Redefinimos el par adecuado y simulamos. Pasamos ahora a insertar en el modelo la última de las piezas. Se observa el cambio de posición comentado al realizar la transformación de SW a VND. Una vez creado el par las piezas se colocan en sus sitios relativos. En ese lugar es donde esta el tercero de los grados de libertad del modelo, y por tanto en el hemos de definir otro motor. Pasamos a continuación a controlar el cuarto y último de los grados de libertad del modelo. El movimiento en este grado de libertad tendrá que ser de poca envergadura. Para finalizar vamos a definir lo necesario para que aparezca la trayectoria de un punto de extremos del manipulador. Como el punto elegido inicialmente fue el origen del sistema de referencia local de la pieza once, y ese sistema de referencia fue definido automáticamente por VND al transferir el modelo desde SW, no debe sorprender la trayectoria que se obtiene. Vamos a elegir un punto similar al considerado en el modelo CM. Para ello insertaremos un "Coord" en el lugar adecuado. La presentación termina visualizando la trayectoria correspondiente., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Visual Nastran Desktop. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.

TRAMO 07 DE 07 - SIMULACION DEL MODELO CINEMATICO BAJO LA ACCION DE MOTORES ACTUANDO SOBRE LOS GRADOS DE LIBERTAD - En este ultimo tramo de la presentación se procede a analizar el movimiento del modelo conducido por motores actuando sobre sus cuatro grados de libertad. Dado que el modelo lo tenemos completo cinemáticamente, procedemos a simularlo bajo la acción de la gravedad. Observamos que la simulación bajo la acción de la gravedad, dado que el material por defecto es acero, genera aceleraciones muy elevadas, y por lo tanto inestabilidad en la solución matemática, sobre todo al final del periodo de simulación. Probamos a disminuir el tiempo de simulación, con lo que la solución es estable. A continuación procedemos a simular cinemáticamente el modelo, para lo cual hemos definido de momento, el movimiento de tres de los grados de libertad. Seguidamente se muestra como definir el movimiento en el cuarto grado de libertad, correspondiente al giro en el extremo del manipulador. Para poder definir el movimiento en el ultimo grado de libertad, necesitamos identificar el par cinemático que le corresponde del modelo, de esa manera lo podremos seleccionar por su denominación en la fase de definición correspondiente. Al hacerlo tendremos definidas las condiciones de movimiento a aplicar en cada grado de libertad, con lo que procedemos a la simulación cinemática. Obtenemos un error, pero sin embargo el modelo es analizado. Aumentamos el tiempo de simulación. En realidad el error no es muy importante, y proviene del tipo de solucionador de las ecuaciones que utiliza por defecto el programa. La solución parece estable, con lo que la damos por aceptable dado que nuestro objetivo era una primera toma de contacto con el entorno de trabajo de este programa., Lo aconsejable es tenerlo abierto en un lado de la pantalla del ordenador, mientras se está montando el mecanismo en Ansys Workbench. De esta manera se va descubriendo progresivamente la forma de realizar el montaje en el entorno de esta aplicación.