1. 基于自适应ＭＰＣ 的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制.
- Author
-
梁忠超, 张 欢, 赵 晶, and 王永富
- Subjects
- *
REMOTELY piloted vehicles , *AUTOMOBILE dynamics , *ADAPTIVE control systems , *TRACKING algorithms , *HYPERSONIC planes - Abstract
Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｏｆ ａｄａｐｔｉｖｅ ＭＰＣ(ｍｏｄｅｌ ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ)ꎬ ａ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｆｏｒ ｕｎｍａｎｎｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ. Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｍｏｄｅｌꎬ ｔｈｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｉｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄꎬ ａｎｄ ｔｈｅ ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒｅｌａｔｅｄ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ａｒｅ ｄｅｓｉｇｎｅｄ. Ｔｈｅ ａｄａｐｔｉｖｅ ＭＰＣ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓ ｕｓｅｄ ｆｏｒ ｓｏｌｕｔｉｏｎ. Ａｔ ｅａｃｈ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐｏｉｎｔ ｏｆ ｏｐｅｒａｔｉｏｎꎬ ｔｈｅ Ｋａｌｍａｎ ｓｔａｔｅ ｅｓｔｉｍａｔｏｒ ｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ ｇａｉｎ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｍａｔｒｉｘ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｔａｔｅ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｒｅ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ ｕｐｄａｔｅｄ ｔｏ ａｄａｐｔ ｔｏ ｔｈｅ ｃｕｒｒｅｎｔ ｗｏｒｋｉｎｇ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｏｆ ｔｈｅ ｕｎｍａｎｎｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅꎬ ｔｈｅｒｅｂｙ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｎｇ ｆｏｒ ｔｈｅ ｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｎｄ ｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔ ｏｆ ｓｔａｔｅ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｎｏｉｓｅ. Ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ ｉｓ ｂｕｉｌｔ ｉｎ ＭＡＴＬＡＢ ａｎｄ ｖｅｒｉｆｉｅｄ ｂｙ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ. Ｉｔ ｉｓ ｃｏｎｃｌｕｄｅｄ ｔｈａｔ ｔｈｅ ａｄａｐｔｉｖｅ ＭＰＣ ｈａｓ ｂｅｔｔｅｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ａｎｄ ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ ｆｏｒ ｔｈｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｏｆ ｕｎｍａｎｎｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅｓ. Ｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓ ｏｆ ｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｎ ｔｈｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｌａｙｅｒ ｉｓ ｖｅｒｉｆｉｅｄ. Ｉｎ ａｄｄｉｔｉｏｎꎬ ｉｔ ｐｒｏｖｉｄｅｓ ａ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ ｆｕｔｕｒｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ. [ABSTRACT FROM AUTHOR]
- Published
- 2020
- Full Text
- View/download PDF