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This article is based on the research project named “Physical Activity as an Element of Development of the Quality of Life related to the Health and Perception of the Well-being of People using the Parks of the Zonal Planning Unit (ZPU) in Minuto de Dios Locality”. It shows the findings of the research process based on field observation notes and interviews with neighbors and community organizations. It emphasizes on the characteristics of the observed parks, and the use of the parks by the neighboring population through recreational-sports activities. Furthermore, It highlights the opportunity to take advantage of certain conditions detected to implement a physical exercise program that affects the quality of life and a better perception of the well-being of the inhabitants of the area. The findings indicate that in the ZPU 29, there is a considerable number of parks that are being underutilized in terms of guided physical activity; only 4 of the observed parks use them. The most recurrent activities have a sedentary nature, a condition that does not favor its use as it does not improve the quality of life and health of the population. Additionally, it was observed that the elderly are the ones who visit and develop activities in most of the parks. According to the neighbors, the greatest difficulty in the use and enjoyment of the parks and sports facilities is associated with the feeling of insecurity. To that extent, the findings highlighted in this paper contribute to guiding the development of physical activity programs that favorably impact the health and well-being of the inhabitants of ZPU 29., El presente artículo enmarcado en la investigación “La actividad física como elemento de desarrollo de la calidad de vida relacionada con la salud y la percepción de bienestar en usuarios de los parques de la UPZ Minuto de Dios”, muestra los hallazgos del proceso investigativo realizado a partir de la observación de campo y las entrevistas a vecinos y organizaciones comunitarias, enfatizando el carácter de los parques observados, el uso que de ellos hace la población vecina a dichos escenarios, mediante actividades recreo-deportivas, rescatando la oportunidad de aprovechar ciertas condiciones detectadas para implementar un programa de ejercicio físico que incida en la calidad de vida y en una mejor percepción de bienestar en los habitantes del sector. Los hallazgos indican que en la UPZ 29 existe un número considerable de parques que están siendo subutilizados en materia de actividad física dirigida, solo en 4 de los parques observados cuentan con ellas, las actividades más recurrentes son de carácter sedentario, condición que no favorece su aprovechamiento como escenario para mejorar la calidad de vida y la salud de la población. Adicionalmente se observó como los adultos mayores son los que más visitan y desarrollan actividades en la mayoría de los parques y de acuerdo con los vecinos la mayor dificultad para el uso y disfrute de los parques y escenarios deportivos está asociada a la sensación de inseguridad. En esa medida los hallazgos que resalta este escrito contribuyen a orientar el desarrollo de programas de actividad física que impacten favorablemente la salud y bienestar de los habitantes de la UPZ 29.

In this paper, we propose a system that stems from the integration of an autonomous mobile robot with an IoT-based monitoring system to provide monitoring, assistance, and stimulation to older adults living alone in their own houses. The creation of an Internet of Robotics Things (IoRT) based on the interplay between pervasive smart objects and autonomous robotic systems is claimed to enable the creation of innovative services conceived for assisting the final user, especially in elderly care. The synergy between IoT and a Socially Assistive Robot (SAR) was conceived to offer robustness, reconfiguration, heterogeneity, and scalability, by bringing a strong added value to both the current SAR and IoT technologies. First, we propose a method to achieve the synergy and integration between the IoT system and the robot; then, we show how our method increases the performance and effectiveness of both to provide long-term support to the older adults. To do so, we present a case-study, where we focus on the detection of signs of the frailty syndrome, a set of vulnerabilities typically conveyed by a cognitive and physical decline in older people that concur in amplifying the risks of major diseases hindering the capabilities of independent living. Experimental evaluation is performed in both controlled settings and in a long-term real-world pilot study with 9 older adults in their own apartments, where the system was deployed autonomously for, on average, 12 weeks., Funding agency:PON project SI-ROBOTICS - Italian government

The integration of Ambient Assisted Living (AAL) frameworks with Socially Assistive Robots (SARs) has proven useful for monitoring and assisting older adults in their own home. However, the difficulties associated with long-term deployments in real-world complex environments are still highly under-explored. In this work, we first present the MoveCare system, an unobtrusive platform that, through the integration of a SAR into an AAL framework, aimed to monitor, assist and provide social, cognitive, and physical stimulation in the own houses of elders living alone and at risk of falling into frailty. We then focus on the evaluation and analysis of a long-term pilot campaign of more than 300 weeks of usages. We evaluated the system's acceptability and feasibility through various questionnaires and empirically assessed the impact of the presence of an assistive robot by deploying the system with and without it. Our results provide strong empirical evidence that Socially Assistive Robots integrated with monitoring and stimulation platforms can be successfully used for long-term support to older adults. We describe how the robot's presence significantly incentivised the use of the system, but slightly lowered the system's overall acceptability. Finally, we emphasise that real-world long-term deployment of SARs introduces a significant technical, organisational, and logistical overhead that should not be neglected nor underestimated in the pursuit of long-term robust systems. We hope that the findings and lessons learned from our work can bring value towards future long-term real-world and widespread use of SARs., Funding agency:European Commission Joint Research Centre ICT-26-2016b-GA 732158Correction:DOI: 10.1007/s12369-022-00885-yWOS: 000857896600001

In an ageing society, the at-home use of Socially Assistive Robots (SARs) could provide remote monitoring of their users' well-being, together with physical and psychological support. However, private home environments are particularly challenging for SARs, due to their unstructured and dynamic nature which often contributes to robots' failures. For this reason, even though several prototypes of SARs for elderly care have been developed, their commercialisation and wide-spread at-home use are yet to be effective. In this paper, we analyse how including the end users' feedback impacts the SARs reliability and acceptance. To do so, we introduce a Monitoring and Logging System (MLS) for remote supervision, which increases the explainability of SAR-based systems deployed in older adults' apartments, while also allowing the exchange of feedback between caregivers, technicians, and older adults. We then present an extensive field study showing how long-term deployment of autonomous SARs can be accomplished by relying on such a feedback loop to address any potential issue. To this end, we provide the results obtained in a 130-week long study where autonomous SARs were deployed in the apartments of 10 older adults, with the aim of possibly serving and assisting future practitioners, with the knowledge collected from this extensive experimental campaign, to fill the gap that currently exists for the widespread adoption of SARs., Funding agencies:Italian PON project SI-RoboticsProject Essence SC1-PHE-CORONAVIRUS-2020-2B-GA 101016112

Introduction: Today, coaches are looking for ways to improve athletes' physical abilities through different training strategies, such as constant or intermittent exposure to altitude and high intensity interval training. Objective: To review the current literature and describe the effects on the body of simulated high-intensity interval training at altitude in sedentary, physically active, and trained subjects. Results: the number of articles reviewed evidences that, in simulated hypoxia in hypobaric or normobaric chamber (n = 13) or altitude simulation mask (n = 1), all used high intensities (n = 13) to submaximal (n = 1). The research participants were women with sedentary obesity (n = 3), physically active men and women (n = 9), and trained subjects (n = 3). The intervention time of the studies was 3 to 12 weeks, with a simulated altitude of 1824 to 4500 meters. Beneficial effects on body composition were observed, as well as cardiorespiratory fitness, increases in hemoglobin, erythropoietin, energy consumption, concentric and isometric maximum strength, absolute strength and better exercise tolerance (perception of effort). Conclusions: The combination of high intensity interval training combined with a simulated altitude exposure can show significant improvements in cardiorespiratory performance, as well as in aspects of body composition, which would allow a better predisposition to higher intensities of activity and physical exercise., Introducción: en la actualidad, los entrenadores buscan la manera de mejorar las capacidades físicas de los atletas mediante diferentes estrategias de entrenamiento, como la exposición constante o intermitente a la altitud y el entrenamiento de intervalos de alta intensidad. Objetivo: Revisar la literatura actual y describir los efectos sobre el organismo del entrenamiento de intervalos de alta intensidad en altitud simulada en sujetos sedentarios, físicamente activos y entrenados. Resultados: el número de artículos revisados evidencia que, en hipoxia simulada en cámara hipobárica o normobárica (n=13) o máscara de simulación de altitud (n=1), todos utilizaron intensidades altas (n=13) a submáximas (n=1). Los participantes de las investigaciones fueron mujeres con obesidad sedentarias (n=3), hombres y mujeres físicamente activos (n=9) y sujetos entrenados (n=3). El tiempo de intervención de los estudios fue de 3 a 12 semanas, con una altitud simulada de 1824 a 4500 m.s.n.m. Se observaron efectos beneficiosos sobre la composición corporal, aptitud cardiorrespiratoria, aumentos en hemoglobina, eritropoyetina, consumo energético, fuerza máxima concéntrica e isométrica, fuerza absoluta y mejor tolerancia al ejercicio (percepción del esfuerzo). Conclusiones: La combinación de entrenamientos de intervalos de alta intensidad, combinado con una exposición en altitud simulada, puede evidenciar mejoras significativas en el rendimiento cardiorrespiratorio, así como en aspectos de composición corporal, lo que permitiría una mejor predisposición a intensidades más elevadas de actividad y ejercicio físico.

El presente estudio tuvo como objetivo analizar el efecto del entrenamiento pliométrico sobre la fuerza explosiva de miembros inferiores en guardametas de fútbol de la categoría infantil en la ciudad de Bogotá, D.C. Participaron 12 niños entre los 10 y 12 años (Control n=6 y experimental n=6), el grupo experimental realizo un programa de entrenamiento de 10 semanas, 3 días por semana, donde se combinaban ejercicios pliométricos con ejercicios técnicos específicos del guardameta. Se analizaron las variables de componente elástico, componente contráctil e índice de elasticidad según el protocolo del test de Bosco. Para ello se utilizaron pruebas estadísticas descriptivas, de normalidad (Shapiro Wilk) e inferenciales (T Student para muestras relacionadas e independientes, prueba de Wilcoxon y U de Mann-Whitney). Se observaron mejoras significativas en el componente elástico e índice de elasticidad (p<.05) aunque la magnitud del tamaño del efecto fue moderado. Se concluye que un programa de entrenamiento pliométrico combinado con ejercicios técnicos específicos en miembros inferiores contribuye en la mejora de la fuerza explosiva. Se sugieren más estudios en esta población.

Remote gas sensors like those based on the Tunable Diode Laser Absorption Spectroscopy (TDLAS) enable mobile robots to scan huge areas for gas concentrations in reasonable time and are therefore well suited for tasks such as gas emission surveillance and environmental monitoring. A further advantage of remote sensors is that the gas distribution is not disturbed by the sensing platform itself if the measurements are carried out from a sufficient distance, which is particularly interesting when a rotary-wing platform is used. Since there is no possibility to obtain ground truth measurements of gas distributions, simulations are used to develop and evaluate suitable olfaction algorithms. For this purpose several models of in-situ gas sensors have been developed, but models of remote gas sensors are missing. In this paper we present two novel 3D ray-tracer-based TDLAS sensor models. While the first model simplifies the laser beam as a line, the second model takes the conical shape of the beam into account. Using a simulated gas plume, we compare the line model with the cone model in terms of accuracy and computational cost and show that the results generated by the cone model can differ significantly from those of the line model.

[Resumen] En este trabajo se presenta la integración de un nuevo planificador reactivo de movimiento dentro de la arquitectura robótica ROS. Este planificador, desarrollado originalmente como parte de la librería MRPT y basado en el Espacio de Trayectorias Parametrizado (TP-Space), amplia las posibilidades de navegación de las plataformas robóticas actuales mediante la generación de trayectorias tanto circulares como no-circulares, así como la posibilidad de contemplar la geometría 3D del robot (no restringiéndose a formas prismáticas). La integración se ha realizado garantizando la compatibilidad con el stack de navegación autònoma más popular de la plataforma ROS, adaptando el funcionamiento de dicho reactivo a la interfaz de comunicación est´andar de ROS, siendo este compatible con los planificadores globales existentes. Para validar este trabajo, se han realizado múltiples pruebas de navegacón en entornos de interior (tanto simulados como reales), con presencia de obstáculos y donde la plataforma robótica es equipada con diversas cámaras RGB-D y un escáner láser., [Abstract] This paper presents a new reactive movement planner integration within ROS robotic architecture. Said planner, originally developed as a part of MRPT library and based on Trajectory Parameter Space (TP-Space), broadens current robotic platforms’ navigation possibilities through both circular and non-circular trajectories generation, as well as an option to contemplate the robot’s 3D geometry (not being restricted to prismatic forms alone). This integration has been carried out guaranteeing compatibility with the most popular autonomous navigation stack in the ROS platform, fitting reactive operation to the standard ROS communication interface, while being compatible with existing global planners also. As validation, multiple navigation tests have been performed in obstacle-populated indoor environments (both simulated and real) by a robotic platform equipped with various RGB-D cameras and a laser scanner.

[Resumen] Dentro de las disciplinas científicas, las herramientas de simulación juegan un papel fundamental durante el proceso de diseño y desarrollo de nuevas soluciones, permitiendo reducir los tiempos de desarrollo y posibilitando un estudio detallado del efecto de múltiples parámetros. En este trabajo nos centramos en GADEN, un novedoso simulador de dispersión de gases para aplicaciones robóticas, proponiendo un conjunto de mejoras con el objetivo de facilitar su uso y mejorar su rendimiento computacional. Además de una descripción detallada de los cambios realizados, se incluye un estudio cuantitativo del efecto de los mismos sobre el rendimiento de la simulación., [Abstract] Within scientific disciplines, simulation tools play a fundamental role during the process of designing and developing new solutions, reducing development times and enabling detailed studies of the effect of multiple parameters. In this work we focus on GADEN, a novel gas dispersion simulator for robotic applications, proposing a set of improvements with the aim to facilitate its use and improve its computational performance. In addition to a detailed description of the changes introduced, a quantitative study of their effect on the performance of the simulation is included.

[Resumen] El reconocimiento de objetos es algo innato en el ser humano. Cuando las personas miramos una fotografía, somos capaces de detectar sin esfuerzo elementos como animales, señales, objetos de interés, etc. En el campo de la visión por computador este proceso se lleva a cabo mediante herramientas de Inteligencia Artificial, con el fin de obtener información sobre el contenido de una imagen. Esta tarea, aunque ampliamente investigada, aún sigue siendo un campo de estudio activo debido a los grandes retos que conlleva: la detección de objetos en distintas condiciones luminosas, con posibles oclusiones, distintos tamaños y perspectivas, etc. Este artículo describe las tareas a completar en el desarrollo de un sistema de reconocimiento de objetos exitoso, y proporciona al lector una serie de directrices prácticas sobre cómo realizarlas. El trabajo viene acompañado de una serie de scripts Python para experimentar con las diferentes técnicas descritas, pretendiendo servir de apoyo en tareas docentes o de iniciación a cualquier entusiasta en la materia., [Abstract] When people look at pictures, we are able to effortlessly detect elements like animals, signals, objects of interest, etc. Object recognition is a computer vision technique that, through tools from Artificial Intelligence, aims to carry out such an action with the goal of retrieving information from the content of an image. This task, although widely investigated, is an active research fied due to the challenges that it has to face: the detection of objects in different lighthing conditions, with possible occlusions, different sizes and perspectives, etc. This paper describes the typical actions to be completed in the development of a successful object recognition system, and provides the reader a number of practical guidelines about how to address them. The work is accompanied by a Python script (available at https: // github. com/ jotaraul/ object_ recognition_ in_ python ) to put them into practice using state-of-the-art techniques (from libraries like Pandas or Scikit-learn ), and aims to be a valuable resource for education, or as initiation to any enthusiastic in the topic.

[Resumen] En el contexto de un robot de servicio o asistencial, y en relación a su interacción con un usuario, este trabajo presenta un sistema que permite al robot ofrecer y llevar a cabo partidas de juegos de mesa. El sistema propuesto, que busca ampliar el abanico de actividades que el robot puede compartir con el usuario, se centra en ofrecer una experiencia lo más similar posible a una partida tradicional entre dos personas. Para ello, el juego se proyecta sobre una mesa mediante un pequeño proyector montado sobre el robot, y un sistema de percepción visual es empleado para detectar los movimientos del usuario. El sistema propuesto es especialmente interesante para robots asistenciales en entornos residenciales con personas mayores, permitiendo al usuario desarrollar diferentes actividades beneficiosas para su salud (memoria, reflejos, coordinación, etc.). Para validar el sistema propuesto, se presenta un caso práctico con un robot real en un entorno de laboratorio., [Abstract] In the context of a service or assistance robot, and in relation to its interaction with the user, this work presents a system that allows the robot to offer and carry out board games. The proposed system, which seeks to expand the range of activities that the robot can share with the user, focuses on offering an experience as similar as possible to a traditional game between two people. To do this, the game is projected on a table by means of a small projector mounted on the robot, and a visual perception system is used to detect the movements of the user. The system is especially interesting for care robots in residential settings with elderly people, allowing the user to carry out different activities beneficial for health (memory, reflexes, coordination, etc.). To validate the proposed system, a practical case is presented with a real robot in a laboratory environment.

This work presents a simulation framework developed under the widely used Robot Operating System (ROS) to enable the validation of robotics systems and gas sensing algorithms under realistic environments. The framework is rooted in the principles of computational fluid dynamics and filament dispersion theory, modeling wind flow and gas dispersion in 3D real-world scenarios (i.e., accounting for walls, furniture, etc.). Moreover, it integrates the simulation of different environmental sensors, such as metal oxide gas sensors, photo ionization detectors, or anemometers. We illustrate the potential and applicability of the proposed tool by presenting a simulation case in a complex and realistic office-like environment where gas leaks of different chemicals occur simultaneously. Furthermore, we accomplish quantitative and qualitative validation by comparing our simulated results against real-world data recorded inside a wind tunnel where methane was released under different wind flow profiles. Based on these results, we conclude that our simulation framework can provide a good approximation to real world measurements when advective airflows are present in the environment., Funding Agencies:Spanish GovermentAndalucia Goverment, SmokeBot

[Resumen] Este artículo presenta una arquitectura software que permite mejorar las capacidades sociales de robots móviles mediante el uso de motores de inteligencia artificial propios de las plataformas de desarrollo de videojuegos. La arquitectura propuesta se basa en fusionar el ampliamente utilizado Robotic Operating System (ROS) con los avanzados motores de inteligencia artificial de la plataforma de videojuegos Unity 3D. Esta fusión permite integrar comportamientos de alto nivel en la interacción hombre-robot, con los avanzados sistemas de gestión de la incertidumbre propios de arquitecturas puramente robóticas. Como caso práctico presentamos la planificación de trayectorias de un robot móvil en un entorno con presencia humana, detallando tres situaciones típicas de la interacción hombre-robot: esquivar a un humano que afecta en su trayectoria, aproximarse a una persona para establecer un diálogo, y evitar cruzar entre dos personas que están dialogando. Para cada situación, analizamos el entorno desde un punto de vista proxémico, y comparamos la trayectoria generada por el navegador de Unity 3D usando nuestra propuesta con una puramente robótica.

[Resumen] En este trabajo se aborda el uso de un robot móvil para determinar la posición de una fuente de gas. Específicamente, nos centramos en el caso de entornos complejos, donde la presencia de múltiples habitaciones y obstáculos favorecen una dispersión caótica de los gases, lo cual dificulta en gran medida un modelado matemático del problema. Bajo estas condiciones, proponemos dividir la tarea de localización en dos fases: primero, determinar la zona del entorno donde se encuentra la fuente, y luego, determinar con precisión la localización de la misma dentro de la zona seleccionada. Centrándonos en la primera fase, proponemos el uso de un novedoso enfoque basado en un marco Bayesiano-probabilístico. Nuestro planteamiento se basa en la generación previa de un conjunto de mapas de dispersión de gas (empleando herramientas de simulación), atendiendo a las diferentes zonas del entorno y condiciones de viento. Comparando estos mapas con la información sensorial adquirida por el robot en cada instante de tiempo, derivamos la probabilidad de localización de la fuente, y guiamos el movimiento del robot hacia la dirección de máxima probabilidad. Para validar nuestro enfoque presentamos un total de 36 experimentos en los que un robot móvil localiza una fuente de gas en un entorno compuesto por múltiples habitaciones conexas.