Search

Thisstudy investigated the use of a well-designed computer-supported collaborative learningenvironment, namely Virtual Math Teams (VMT), to develop middle school students’geometric thinking. It also looked into students’ VMT discourse to betterunderstand factors leading to higher van Hiele levels of geometric thinking.The participants of the study were selected from middle school students whowere at the visual geometric thinking level. For treatment, students werepresented with a set of activities on quadrilaterals, which were developedbased on van Hiele’s phases of learning geometry, within the VMT environment.The data were collected by using the van Hiele Geometry Test. The VMT chat logswere qualitatively analyzed using the three-core collaborative problem-solvingcompetencies used in the Programme for International Student Assessment (PISA)2015. The results showed that the participants significantly developed their vanHiele Geometry Test scores after the intervention. Qualitative results pointedout that collaborative competencies could be essential in developing students’geometric thinking levels within the VMT environment. Considering that Turkishstudents score lower than the international average in geometry and the lowestin collaborative problem solving area in international assessments, it becomes evenmore important to integrate CSCL environments into Turkish curricula., This study investigated the use of a well-designed computer-supported collaborative learning (CSCL) environment, namely Virtual Math Teams (VMT), to develop middle school students’ geometric thinking. It also looked into students’ VMT discourse to better understand factors leading to higher van Hiele levels of geometric thinking. The participants of the study were selected from middle school students who were at the visual geometric thinking level. For treatment, students were presented with a set of activities on quadrilaterals, which were developed based on van Hiele’s phases of learning geometry, within the VMT environment. The data were collected using the van Hiele Geometry Test. The VMT chat logs were qualitatively analyzed using the three-core collaborative problem-solving competencies used in the Programme for International Student Assessment (PISA) 2015. The results showed that the participants significantly developed their van Hiele Geometry Test scores after the intervention. Qualitative results pointed out that collaborative competencies could be essential in developing students’ geometric thinking levels within the VMT environment. Considering that in international assessments Turkish students score lower than the international average in geometry and the lowest in the collaborative problem-solving area, it becomes even more important to integrate CSCL environments into Turkish curricula.

Bu karma yöntem çalışması, iyi tasarlanmış bir bilgisayar destekli işbirliğiyle öğrenme ortamı olan Sanal Matematik Takımları ortamının Türkiye'deki ortaokul öğrencilerinin van Hiele geometrik düşünme düzeylerinin ve matematik ve teknolojiye yönelik tutumlarının gelişimini incelemiştir. Ayrıca, öğrencilerin daha yüksek geometrik düşünme puanlarına yol açan faktörleri daha iyi anlamak için, öğrencilerin Sanal Matematik Takımları ortamındaki söylemine nitel olarak bakılmıştır. Araştırmanın örneklemi, İstanbul'da bir devlet okulu ve bir özel okulda okuyan ve van Hiele geometrik düşünme testine göre seviyesi görsel düzey olan beşinci ve yedinci sınıf öğrencilerden oluşmuştur (n=24). Uygulama olarak, öğrencilere, van Hiele'nin aşama temelli öğretim stratejisine dayalı olarak geliştirilen dörtgenler konusu (yamuk, eşkenar dörtgen, paralelkenar, dikdörtgen ve kare) Sanal Matematik Takımları ortamında sunulmuştur. Veriler, nicel kısım için van Hiele geometrik düşünce seviye testi ve matematik ve teknoloji ölçeği ile toplanmış, nitel kısım ise Sanal Matematik Takımları sohbet kayıtlarını içermiştir. Nicel sonuçlar, öğrencilerin van Hiele geometrik düşünce seviyelerinin istatistiksel anlamlı olarak geliştirdiğini göstermiştir. Bunun yanında, öğrencilerin matematik ve teknolojiye yönelik tutumları, teknolojiyle matematik öğrenmeye yönelik tutum olan bir alt ölçek dışında değişmemiştir. Öğrencilerin matematik ile teknolojiyi öğrenme tutumları ise istatistiksel anlamlı olarak artmıştır. Nitel sonuçlar, öğrenciler arasındaki işbirliğinin, öğrencilerin Sanal Matematik Takımları ortamı içinde geometrik düşünce seviyesini geliştirmede önemli bir faktör olabileceğine işaret etmektedir. This mixed methods study investigated the use of a well-designed computersupported collaborative learning environment, namely Virtual Math Teams, to develop Turkish middle school students' van Hiele geometric thinking levels and attitudes towards mathematics and technology. The study also qualitatively looked into students' Virtual Math Teams discourse to better understand factors leading to higher geometric thinking scores. The sample of the study consisted of 5th and 7th grade students who are at the visualization level according to the van Hiele geometric thinking test from a public and a private schools in İstanbul (n=24). For treatment, students are presented with instruction, which was developed based on Hiele's phased-based instruction strategy, within the Virtual Math Teams environment on quadrilaterals (trapezoid, rhombus, parallelogram, rectangle, and square). The data were collected by using van Hiele geometric test and mathematics and technology scale for the quantitative part, and involved the Virtual Math Teams chat logs for qualitative part. The quantitative results showed a statistically significant development on the students' van Hiele geometric thinking. Furthermore, the students' attitudes towards mathematics and technology did not change except a subscale that is attitudes to learning mathematics with technology. There was a statistically significant increase in the students' attitudes to learning mathematics with technology after the treatment. Qualitative results pointed out that collaboration among students could be an essential factor to develop students' geometric thinking levels within the Virtual Math Teams environment. 123

Yüksek lisans tezi.

Cramér-Rao lower bounds (CRLBs) are proposed for deterministic parameter estimation under model mismatch conditions where the assumed data model used in the design of the estimators differs from the true data model. The proposed CRLBs are defined for the family of estimators that may have a specified bias (gradient) with respect to the assumed model. The resulting CRLBs are calculated for a linear Gaussian measurement model and compared to the performance of the maximum likelihood estimator for the corresponding estimation problem.

In this technical report, some derivations for the smoother proposed in [1] are presented. More specifically, the derivations for the cyclic iteration needed to solve the variational Bayes smoother for linear state-space models with unknownprocess and measurement noise covariances in [1] are presented. Further, the variational iterations are compared with iterations of the Expectation Maximization (EM) algorithm for smoothing linear state-space models with unknown noise covariances. [1] T. Ardeshiri, E. Özkan, U. Orguner, and F. Gustafsson, ApproximateBayesian smoothing with unknown process and measurement noise covariances, submitted to Signal Processing Letters, 2015.

Intramuscular hemangiomas are rare benign tumors and are mainly affecting the extremity muscles. If they do not cause pain or excessive, the diagnosis may require quite a long time. We present a 23 year old male patient who was admitted to our clinic with a slowly enlarging lession in the left lateral chest wall. Magnetic resonance imaging reported a vascular mass measuring 10x5x4 cm. in the left latissimus dorsi muscle. We performed a complete resection of the tumor with safe margins of the surrounding tissue and the histopathologic examination demonstrated an intramuscular hemangioma of the cavernous type. The patient has been free of recurrence for 1 year after surgery., ÖZETİntramüsküler hemanjiomlar nadir görülen ve esas olarak ekstremite kaslarında sapta- nan selim tümörlerdir. Ağrı şikayeti veya aşırı büyümeye neden olmadıkları durumlarda tanı konulması için geçen süre oldukça uzun olmaktadır. Kliniğimize sol yan göğüs du- varında yavaş büyüme gösteren lezyonu nedeniyle başvuran 23 yaşında bir erkek hasta olgusu sunmaktayız. Manyetik rezonans görüntülemesi sol latissimus dorsi kası içinde 10x5x4 cm. boyutlarında vasküler bir kitle olduğunu raporladı. Çevre dokulardan güvenli sınırlar dahilinde eksiksiz tümör rezeksiyonu uyguladık ve histopatolojik inceleme kaver- nöz tip intramüsküler hemanjiom olduğunu gösterdi. Hastada ameliyat sonrasındaki 1 yılda nüks saptanmadı.Anahtar kelimeler: Hemanjiom, Göğüs kafesi, TanıABSTRACTIntramuscular hemangiomas are rare benign tumors and are mainly affecting the extremity muscles. If they do not cause pain or excessive, the diagnosis may require quite a long time. We present a 23 year old male patient who was admitted to our clinic with a slowly enlarging lession in the left lateral chest wall. Magnetic resonance imaging reported a vascular mass measuring 10x5x4 cm. in the left latissimus dorsi muscle. We performed a complete resection of the tumor with safe margins of the surrounding tissue and the histopathologic examination demonstrated an intramuscular hemangioma of the cavernous type. The patient has been free of recurrence for 1 year after surgery.Keywords: Hemangioma; Chest wall; Diagnosis

Cystic hygroma is an anomaly which is usually located on lateral or back side of neck and originated from lymphatic system. These lesions are mostly detected in infants or children younger than two years of age. Occurence in adults is so uncommon and fewer than 100 cases of adult lymphangioma have been reported in the literature. Here; we present a 60 years old patient whose cystic hygroma was exended to the posterior of the right clavicle and relapsed despite the drainage by aspiration twice.Cystic hygroma is an anomaly which is usually located on lateral or back side of neck and originated from lymphatic system. These lesions are mostly detected in infants or children younger than two years of age. Occurence in adults is so uncommon and fewer than 100 cases of adult lymphangioma have been reported in the literature. Here; we present a 60 years old patient whose cystic hygroma was exended to the posterior of the right clavicle and relapsed despite the drainage by aspiration twice., Kistik higroma, genellikle boyun arka veya yan bölümünde yer alan, lenfatik sistemden kaynaklanan bir anomalidir. Bu lezyonlar çoğunlukla infantlarda ya da iki yaşından küçük bebeklerde bulunmaktadır. Erişkin yaşlarda çok nadir görülürler ve literatürde 100’den az erişkin lenfanjioma vakası bildirilmiştir. Burada; 60 yaşında, sağ klavikulanın postero- runa uzanım gösteren ve iki defa aspire edilerek boşaltılmasına rağmen nüks eden bir kistik higromalı olguyu sunuyoruz.Kistik higroma, genellikle boyun arka veya yan bölümünde yer alan, lenfatik sistemden kaynaklanan bir anomalidir. Boyunda veya aksiller bölgede yumuşak doku içinde tek veya septumlarla ayrılan çoğul kistler mevcuttur. Kistler değişik boyut ve büyüklüklerde olabilir. Kistik higromanın görülme sıklığı 1/6000 canlı doğumdur. Düşüklerden sonra yapılan araştırmalarda ise 1/750 oranında kistik higromaya rastlandığı bildirilmiştir (1-2). Burada erişkin hastada, atipik olarak klavikulanın posterioruna uzanım gösteren kistik higromanın tedavi yöntemi açısından literatüre katkısı olacağını düşünerek yayınlamak istedik.

Many estimation problems require a mixture reduction algorithm with which an increasing number of mixture components are reduced to a tractable level. In this technical report a discussion on dierent aspects of mixture reduction is given followed by a presentation of numerical simulation on reduction of mixture densities where the component density belongs to the exponential family of distributions.

Yapılandırmacı Kuram'ın eğitbilimdeki kurucusu olan Piaget'nin kuramını ortaya koyarken belirlemiş olduğu olgulardan birisi de çocukta animizm olgusudur. Bu olgu çocuklarda canlılıkla ilgili konuların öğrenilmesinde bir engel teşkil etmektedir. 2005 Hayat Bilgisi Öğretim Programı'nın, MEB tarafından Yapılandırmacı Kurama göre hazırlandığı belirtilmiştir. Bu durumda programın animizm olgusuna uygunluğunu beklenmektedir. Buna göre bu tezin amacı; animizm olgusunun günümüz ve ülkemiz çocuklarında geçerliğini tespit ederek, 2005 Hayat Bilgisi Öğretim Programı'nın Piaget'nin çocukta animizm olgusuna uygunluğunu irdelemektir. Çalışma nitel araştırma modeline uygun olarak yürütülmüştür. Veri toplama araçları olarak, doküman incelemesi ve görüşme teknikleri kullanılmıştır. Araştırmada örneklem olarak 4'ü resmi, 2'si özel toplam 6 okuldan seçilen 60 öğrenciyle yarı yapılandırılmış, birebir görüşme uygulanmıştır. Okulların seçiminde maksimum amaçsal örnekleme, öğrencilerin seçiminde ise tabakalı örnekleme yöntemi kullanılmıştır. Programın canlılıkla ilgili 11 kazanımı ise doküman analizi yöntemiyle belirlenmiştir. Araştırma sonuçlarına göre animizm olgusu günümüz ve ülkemiz çocuklarında varlığını sürdürmektedir. Yapılandırmacı Kuram'a göre hazırlandığı belirtilen 2005 Hayat Bilgisi Öğretim Programı'nın animizm olgusuna uygun olmadığı görülmektedir. The present study first aims at defining animism is still obstacle for children in Turkey as defined by Piaget. Meanwhile, it is claimed that Life Science Education Curriculum 2005 is prepared based on constructivist approach. This the present research also interrogates whether the aforementioned curriculum is appropriate in the context of constructivism. The present research is based qualitative techniques including semi-structured interviews and document analysis. To do that sampling schools are chosen according to maximum variation sampling though participant students are selected based on stratified sampling technique (4 public and 2 private schools N= 60). Data collection includes semi-structured interview with 60 students. Eleven objectives of the aforementioned curriculum in terms of animism are also analyzed in the frame of documental analysis. Results show that animism is still the exiting barrier for 8 years old children and animism phenomenon in the Life Science education Curriculum 2005 is not prepared according to the constructivist approach. 246

Tez (yüksek lisans) -- Ondokuz Mayıs Üniversitesi, 2012 Libra Kayıt No: 72324 …

Measurements of individual wheel speeds and absolute position from a global navigation satellite system (GNSS) are used for high-precision estimation of vehicle tire radii in this work. The radii deviation from its nominal value is modeled as a Gaussian process and included as noise components in a vehicle model. The novelty lies in a Bayesian approach to estimate online both the state vector of the vehicle model and noise parameters using a marginalized particle filter. No model approximations are needed such as in previously proposed algorithms based on the extended Kalman filter. The proposed approach outperforms common methods used for joint state and parameter estimation when compared with respect to accuracy and computational time. Field tests show that the absolute radius can be estimated with millimeter accuracy, while the relative wheel radius on one axleis estimated with submillimeter accuracy. CADICS

Bu tezde belli problemlerin çözümünde parçacık filtresi olarak da bilinen sıralı Monte Carlo (SMC) tekniklerini kullanan yöntemlerde iyileştirmeler yapılmıştır. Ele alınan ilk problem olan Bayes yaklaşımlı çoklu hedef izleme (ÇHİ) problemi için Dirichlet süreci (DS) temelli parametrik olmayan Bayes modellerinin kullanımı önerilmiştir. İkinci problem, önerilen DS temelli ÇHİ algoritması için önemli bir uygulama alanı teşkil eden, konuşma sinyallerinde ses yolu rezonans frekanslarını izleme problemidir. Son olarak, doğrusal ve Gauss olmayan durum uzay modellerinde parametre kestirimi amaçlı kullanılan SMC temelli bir algoritma incelenmiştir. Bu çalışma kapsamında iz yörüngesini temel olarak alan algoritmalar için regülerizasyon teknikleri kullanılarak iyileştirme sağlanmıştır. In this thesis a number of improvements have been established for specific methods which utilize sequential Monte Carlo (SMC), aka. Particle filtering (PF) techniques. The first problem is the Bayesian multi-target tracking (MTT) problem for which we propose the use of non-parametric Bayesian models that are based on time varying extension of Dirichlet process (DP) models. The second problem studied in this thesis is an important application area for the proposed DP based MTT method; the tracking of vocal tract resonance frequencies of the speech signals. Lastly, we investigate SMC based parameter estimation problem of nonlinear non-Gaussian state space models in which we provide a performance improvement for the path density based methods by utilizing regularization techniques. 120

ÖZET Bu çalışmada İkinci Dünya Savaşından sonra ortaya çıkan konut açığını kapatmak için geliştirilen betonarme prefabrike konut yapım yöntemlerinin, hızlı ve ekonomik yapılmalarına rağmen, estetik olmadıkları eleştirilerini almalarının nedenleri araştırılmıştır. Estetik kavramının ne olduğu, neye ve niçin güzel dendiği antikiteden günümüze kadar tartışılmaktadır. Bu tartışmalar sonucunda 18. yüzyılda estetik bilimi, aşağı bilgi alanının yetkinliği olan güzelliği inceleyen bir bilim dalı olarak kurulmuş, ve daha sonra modern estetik teorileri geliştirilmiştir. Mimarlık öznesi insan olan, fonksiyon, teknoloji ve estetiğin bir araya gelmesiyle oluşan mekan düzenleme ve oluşturma eylemine verilen isimdir. Endüstriyel bir ürün olarak konut yapısının üretilmesi bu eylem alanında insanlığın başlangıcından beri oluşmuş konut mimarisiyle ilgili ölçek ve biçimle ilgili bazı ilişkileri değiştirmiştir. Prefabrike yapıların kurgusunu ön üretimli elemanların birbirleriyle birleşme noktalarında oluşan derz çizgileri sayesinde okumak olasıdır. Hızlı ve ekonomik yapım amacıyla tekrar edilen bu elemanların arasında oluşan derz çizgileri, gerekli etütler yapılmadığında, ritmik bir uyumdan yoksun tekdüze cephelerin oluşmasına neden olabilmektedir. Beton yüzeylerin doğal renginin tekdüzeliği, bu yüzeylerde oluşabilen dokusal bozulmalar, bu tür yapılan estetik açıdan olumsuz eleştirelere hedef yapmıştır. Ayrıca kitlesel üretimi kolaylaştırmak amacıyla kullanılan teknikler, vaziyet planlarını da şekillendirerek, konut birimlerinin tekrarından oluşan bir tekdüzeliğe neden olabilmektedirler. Betonarme prefabrike yapım yöntemleri gelişen malzeme, kalıp vb. gibi diğer teknolojilerle bütün bu biçimsel olumsuzluktan aşabilecek potansiyele sahiptir. Günümüzde yapılan bazı çalışmalar, 21. yüzyılın, prefabrike yapım teknikleriyle ritmik bir güzelliği olan, üç boyutlu hacimsel düzenlemelerle yaratılan mekansal zenginliğe sahip konut kitlelerinin çözüldüğü bir yüzyıl olabileceğinin ipuçlarını vermektedir. vu AESTHETICS OF PREFABRICATED REINFORCED CONCRETE HIGH RISE HOUSING BUILDINGS SUMMARY After the second world war there had been a great housing problem. The solution was prefabricated housing industry, but in spite of being fast and economic their aesthetics had always been a matter of dispute. This study is searching the reasons of the critics about the prefabricated houses being non aesthetic. The meaning of aesthetics idea,who and why a thing can be called aesthetic had been a matter of debate from antiquity to present. At the end in the 18th century the aesthetics science had been founded as a scholarship searching for beauty which is a perfection of lower knowledge area. Later Modern Aesthetics Theories had been developed. According to Modern Aesthetics theoreticians; on the one hand there is an aesthetics object that we call beautiful, on the other hand the conscious aesthetics subject, who perceive the object, enjoy it and get pleasure from the object as a matter of aesthetics Architecture-whose subject is human being, is the name of the spatial order and organizing action that is formed by the coincide of function, technology and aesthetics In this action area prefabricated housing as an industrial product has changed the relationships about form and scale in housing architecture that had been wellcomed from the begining of humanity. This new situation had been in contradiction with the mental symbol of ordinary house in the mind. It is possible to read the structure of prefaprecated building by the help of the pointing lines at the joint points of prefabricated elements. These elements are repeated to maintain economy and fast production, but this might couse monotonous facades deprived of rhythmic harmony. The monotonous affect of natural colour of concrete surfaces.the textural defeats on these surfaces.had made these buildings pertaining to criticism as bad examples of aesthetics objects.. Besides the techniques used in order to facilitate the mass production, had also given shape to site plans and coused monotony with repeated housing units. Prefabricated concrete construction industry has the potential capasity to overcome all these negativeness pertaining to shape and visuality. Now a days many researches and studies have clues that 21st century may be a time that had solved the housing problem with fast and economic industrial prefabricated housing techniques which have the rhythmic harmony and beauty with three dimensional spatial solutions. vm 70

Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2001, Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2001, Bu çalışmada yapılmaya başlandıkları yirminci yüzyılın başından beri tekdüze oldukları ve estetik olmadıkları eleştirilerini alan prefabrike konut yapılarının bu eleştirileri almalarının nedenleri incelenmiştir. İlk bölümde tezde ele alınan konunun alt yapısı ve tanımı yapıldıktan sonra, araştırmanın amaçları, kapsam ve sınırları tarif edilmiştir. İkinci bölümde ise, estetik kavramı ve teorileri tarihi bir bakış açısyla incelenmiştir. Üçüncü bölümde mimarlığın tanımı ve tarifi yapılmış ve bir yapının estetik biçimini oluşturan öğe ve ilkelerin neler olduğu belirtilmiştir. Dördüncü bölümde, konut alanında prefabrikasyonun gelişmesi ve betonarme prefabrike konut yapıları hakkında bilgi verilmektedir. Beşinci bölümde ise, panel, iskelet ve uzay hücre yapım sistemlerinin oluşumu örnekler verilerek incelenmiştir, Sonuç bölümünde ise önceki dört bölümün ışığında prafabrike konut yapılarının tekdüze olma eleştirilerini neden aldıkları ve yüksek seviyede bir estetik mimariye nasıl sahip olabilcekleri konuları tartışılmıştır., In this study, prefabrication of housing, which is economic and fast to built, but has always been critisized for being monotonous and unaesthetic since from the early twentieth century, is examined to define the problem of being monotonues. In the first chapter the background of the thesis, the aim, and objectives of the subject are pointed. In the second chapter the idea of aesthetics is discussed from a histrocal point of view. In the third chapter the principles and rules of architecture which defines the form of a building, are mentioned.. The forth chapter is about historical development of prefabricated housing techniques.. In the fifth chapter examples of panel, structural frame and space shell prefabricated reinforced concrete are examined.. In conclusion the reasons of being monotonues of reinforced concrete housing structures are discussed with the help of the previous four chapters., Yüksek Lisans, M.Sc.

Bu çalışmada, çoklu sensör ortamında parametrik olmayan sensör yanlılığını kestirmek için GP regresyon tekniklerinin uygulanması önerilmektedir. Hedef takibi uygulamalarında, çoklu sensör kullanımı takip sistemini daha güvenilir hale getirmektedir. Birden fazla sensörden alınan bilginin birleştirilmesi bazı zorlukları beraberinde getirmektedir.Çoklu sensör ortamında, tüm sensörlerin düzgün bir şekilde kalibre edildiklerinden emin olmak zordur. Farklı sensörler arasındaki hata tolere edilebilir limiti aştığında çoklu sensör ile hedef takibi bir problem haline gelmektedir. Bu çalışmada, yerel sensörlerdeki yanlılığın bilinmeyen ve karmaşık kaynaklardan geldiği kabul edilmiştir. Bu nedenle yanlılığın parametrik modellemesi imkansız olmasa bile çok zordur. İki farklı sensörün ölçümleri/kestirimleri arasında oluşabilecek yanlılığı modellemek için Gauss süreci yöntemi kullanılmıştır. Gauss süreci yanlılığın yapısına dair parametrik bir modele ihtiyaç duymamaktadır. Gerçek hayatta, hesap yükünden dolayı standart Gauss sürecinin büyük verilerle kullanılması pratik olmadığından Gauss sürecine seyrek yaklaşım uygulanarak hesaplama maliyeti azaltılmıştır. Kestirilen yanlılık daha sonradan veri ilişkilendirmesinin veya sensörler arası iz füzyonunun daha kesin bir şekilde yapılmasında kullanılabilir. Yanlılığa sahip sensörün kestirimlerinin düzeltilmesinde üç farklı veri füzyon mimarisi (merkezi, datk ve hibrit) ele alınmıştır. In this work, we propose to use Gaussian Process (GP) regression techniques to estimate possible non-parametric sensor biases in a multi-sensor environment. Using multi-sensor for tracking applications makes a system more reliable. Combining information acquired from multiple sensors has several difficulties. In a multi-sensor environment, it is difficult to assure that all sensors are registered and calibrated perfectly during operation. When the error between different sensors exceeds tolerable limits, multi-sensor tracking might become a problem. In this study, we assumethat the biases between local agents stem from unidentified and complicated sources, which would make parametric modeling very difficult, if not impossible. GPs are used to model the unknown bias that may occur between the measurements/estimates of two different sensors. The model does not require a parametric model for the biaserror structure. Since standard GP becomes impractical in reality because of the computational burden of large data sets, a sparse approximation of GP is implemented to scale down the computational complexity. Estimated biases can later be used to perform association or fuse tracks among sensors more accurately. We present a review of three different data fusion architectures so as to combine the data from multiple sensors. We compare the tracking performance of the data fusion architectures to explore the one which provides the best accuracy in our study. 123