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El sentido del tacto es esencial en el desarrollo infantil, siendo clave en las relaciones sociales, la comunicación, las habilidades de cooperación, la empatía y la comprensión del entorno. Por lo tanto, la interacción y diseño hápticos deben jugar un papel fundamental en el desarrollo de productos. Esto es aún más importante para los niños con autismo, los cuales perciben los estímulos táctiles de manera diferente y sufren un desorden sensorial que afecta su rendimiento diario. Sus dificultades con la motricidad fina y gruesa, la coordinación e integración visuomotora, la propiocepción y la precisión en el agarre deben considerarse para diseñar productos seguros y cómodos. A pesar de ello, la mayoría de los estudios se centran en la modalidad visual, lo que resulta en una falta de trabajos centrados en el diseño táctil y su relación con el autismo. Este trabajo tiene como objetivo explorar cuáles son las cualidades táctiles óptimas de diseño para niños con autismo. Se desarrolla una extensión del método 'AuSENS', un método centrado en el usuario para desarrollar soluciones hápticas adaptadas al autismo. Así, se establecen los mejores parámetros y principios táctiles para crear una herramienta de diseño sensorial táctil, que ayude a los diseñadores en la toma de decisiones con respecto a las propiedades hápticas de los productos para estos niños. Finalmente, el método se valida con dos casos de estudio: (1) un juguete multifuncional y (2) un robot social.