Search

Your search keyword '"Nadal, Enrique"' showing total 7 results
Start Over Author "Nadal, Enrique" Publisher mdpi ag
7 results on '"Nadal, Enrique"'

3. Towards a Vector Field Based Approach to the Proper Generalized Decomposition (PGD)

Author

Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials, Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica, Universitat Politècnica de València. Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada - Institut de Disseny per a la Fabricació i Producció Automatitzada, Generalitat Valenciana, Agencia Estatal de Investigación, Falco, Antonio, Hilario Pérez, Lucia, Montés Sánchez, Nicolás, Mora Aguilar, Marta Covadonga, Nadal, Enrique, Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials, Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica, Universitat Politècnica de València. Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada - Institut de Disseny per a la Fabricació i Producció Automatitzada, Generalitat Valenciana, Agencia Estatal de Investigación, Falco, Antonio, Hilario Pérez, Lucia, Montés Sánchez, Nicolás, Mora Aguilar, Marta Covadonga, and Nadal, Enrique

Abstract

[EN] A novel algorithm called the Proper Generalized Decomposition (PGD) is widely used by the engineering community to compute the solution of high dimensional problems. However, it is well-known that the bottleneck of its practical implementation focuses on the computation of the so-called best rank-one approximation. Motivated by this fact, we are going to discuss some of the geometrical aspects of the best rank-one approximation procedure. More precisely, our main result is to construct explicitly a vector field over a low-dimensional vector space and to prove that we can identify its stationary points with the critical points of the best rank-one optimization problem. To obtain this result, we endow the set of tensors with fixed rank-one with an explicit geometric structure

Published
2021

4. A Path Planning Algorithm for a Dynamic Environment Based on Proper Generalized Decomposition

Author

Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica, Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials, Universitat Politècnica de València. Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada - Institut de Disseny per a la Fabricació i Producció Automatitzada, Generalitat Valenciana, Agencia Estatal de Investigación, Falcó, Antonio, Hilario, Lucía, Montés, Nicolás, Mora, Marta C., Nadal, Enrique, Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica, Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials, Universitat Politècnica de València. Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada - Institut de Disseny per a la Fabricació i Producció Automatitzada, Generalitat Valenciana, Agencia Estatal de Investigación, Falcó, Antonio, Hilario, Lucía, Montés, Nicolás, Mora, Marta C., and Nadal, Enrique

Abstract

[EN] A necessity in the design of a path planning algorithm is to account for the environment. If the movement of the mobile robot is through a dynamic environment, the algorithm needs to include the main constraint: real-time collision avoidance. This kind of problem has been studied by different researchers suggesting different techniques to solve the problem of how to design a trajectory of a mobile robot avoiding collisions with dynamic obstacles. One of these algorithms is the artificial potential field (APF), proposed by O. Khatib in 1986, where a set of an artificial potential field is generated to attract the mobile robot to the goal and to repel the obstacles. This is one of the best options to obtain the trajectory of a mobile robot in real-time (RT). However, the main disadvantage is the presence of deadlocks. The mobile robot can be trapped in one of the local minima. In 1988, J.F. Canny suggested an alternative solution using harmonic functions satisfying the Laplace partial differential equation. When this article appeared, it was nearly impossible to apply this algorithm to RT applications. Years later a novel technique called proper generalized decomposition (PGD) appeared to solve partial differential equations, including parameters, the main appeal being that the solution is obtained once in life, including all the possible parameters. Our previous work, published in 2018, was the first approach to study the possibility of applying the PGD to designing a path planning alternative to the algorithms that nowadays exist. The target of this work is to improve our first approach while including dynamic obstacles as extra parameters.

Published
2020

Catalog

Books, media, physical & digital resources
See catalog results