Search

Darbe nagrinėjama uždara mechaninė konstrukcija, kuri yra lygiagreti kinematinei grandinei ir turintis 6 laisvės laipsnius – Stiuarto platforma, jos moduliavimo ir valdymo galimybės . Analizuojama literatūra, kurioje esama informacija susijusi su turimo mechanizmo kinematika, klasifikacija pagal jo geometrines ir mechanines savybes, modeliavimo galimybėmis, dinamika pritaikymo galimybėmis įvairiose srityse. Tiriamąją dalį sudaro manipuliatoriaus vykdiklio ilgio paieškos esant tam tikriems judesiams erdvėje. Rasti optimalūs Stiuarto platformos kojų ilgiai, kurie vėliau buvo panaudoti tolimesniam mechanizmo valdymo sistemos tyrimui. Gauti duomenys buvo panaudoti nustatyti vykdiklio pereinamojo proceso parametrus. Parametrams gauti buvo panaudoti konkrečios Stiuarto platformos turimi duomenys ( kraštinių ilgiai, aukštis, svoris kurį platforma gali išlaikyti, pradiniai kojų ilgiai). Gauti eksperimentiniai duomenys pateikti lentelių ir grafikų pavidalu., This thesis analyses closed mechanical structure, which is parallel to the kinematic chain and has 6 degrees of freedom, Stewart platform, possibilities of its modulation and control. Literature relating to the existing kinematics of the mechanism, the classification according to the geometrical and mechanical characteristics, modelling possibilities, the dynamics of the application opportunities in various fields is analysed. The analysis part includes the search of the manipulator actuator’s length in certain movements. What is more, optimal length of Stewart platform legs was found. The lengths were used for further investigation of the control system of the mechanism. Data was used to determine the parameters of the actuator transition process. Data of specific Stewart platform (length of the sides, weight which can be kept by the platform and initial length of the legs) were used to find the parameters. The experimental data is presented in tables and figures.

Darbe nagrinėjamas lygiagrečiosios kinematinės struktūros manipuliatorius, turintis 6 laisvės laipsnius – Stiuarto platforma, jos modeliavimo ir valdymo galimybės. Analizuojama literatūra, susijusi su šio mechanizmo kinematika, manipuliatorių klasifikacija pagal jo geometrines ir mechanines savybes, dinamika, valdymo sistemomis, modeliavimo galimybėmis, bei pritaikymo sritimis. Sudaromas MATLAB Simulink mechanizmo modelis, jo vykdikliams suderinami PID reguliatoriai., In this Master thesis a study of parallel kinematics manipulator with 6 degrees of freedom – Stewart platform, its modelling and control capabilities overview is made. In this cause its kinematics, classification by its geometrical and mechanical properties, dynamics, control systems and modelling capabilities are being done. MATLAB Simulink model of platform is being developed and it's actuators PID controllers tuning is being made.