Search

Las llamadas tecnologías emergentes generan dudas desde el prisma deontológico al profesional TIC. Pretendemos un acercamiento elemental a ese problema.

Las llamadas tecnologías emergentes generan dudas desde el prisma deontológico al profesional TIC. Pretendemos un acercamiento elemental a ese problema.

Las llamadas tecnologías emergentes generan dudas desde el prisma deontológico al profesional TIC. Pretendemos un acercamiento elemental a ese problema.

Las llamadas tecnologías emergentes generan dudas desde el prisma deontológico al profesional TIC. Pretendemos un acercamiento elemental a ese problema.

En este vídeo se introduce el uso del software Facilino

En este vídeo se explica cómo usar App Inventor2

[ES] La implementación de la robótica en los centros de enseñanza es algo inevitable en los años venideros. Actualmente, esta integración no es asumible por todos los centros (especialmente los públicos) debido al elevado coste económico, que en la mayoría de las ocasiones ofrecen unsistema cerrado (tanto en hardware como software) lo que limita el robot a un solo nivel educativo.El proyecto de innovación educativa “ROBOT-EDULPGC, Diseño, implementación y puesta en práctica de una plataforma modular de robótica educativa de bajo coste” de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, busca ofrecer una plataforma educativa pensada para usarse en todos los niveles educativos (multidisciplinar), con hardware y software libre, y de bajo costeeliminando así la barrera económica. Este trabajo refleja los resultados de un estudio estadístico realizado a estudiantes de diferentes titulaciones de ingeniería, en particular a los del Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática, todos pertenecientes a la Escuela de Ingenieros Industriales y Civiles en la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria. Se ha realizado una encuesta diseñada específicamente para evaluar la integración de la robótica en su titulación como herramienta didáctica y sobre la enseñanza basada en proyectos frente a la tradicional., [EN] The implementation of robotics in schools is inevitable in the years to come. Currently, this integration is not feasible for all schools (especially public ones) due to the high economic cost, which in most cases offer a closed system (both hardware and software) which limits the robot to a single educational level. The educational innovation project "ROBOT-EDULPGC, Design, implementation and implementation of a low-cost modular educational robotics platform" of the University of Las Palmas de Gran Canaria, seeks to offer an educational platform designed for use at all educational levels (multidisciplinary), with free hardware and software, and low cost, thus eliminating the economic barrier. This work reflects the results of a statistical study carried out on students of different engineering degrees, in particular those of the Degree in Industrial and Automatic Electronic Engineering, all belonging to the School of Industrial and Civil Engineering at the University of Las Palmas de Gran Canaria. A specific survey has been carried out, designed specifically to evaluate the integration of robotics in their degree as a teaching tool and on project-based teaching as opposed to traditional teaching.

[ES] La implementación de la robótica en los centros de enseñanza es algo inevitable en los años venideros. Actualmente, esta integración no es asumible por todos los centros (especialmente los públicos) debido al elevado coste económico, que en la mayoría de las ocasiones ofrecen unsistema cerrado (tanto en hardware como software) lo que limita el robot a un solo nivel educativo.El proyecto de innovación educativa “ROBOT-EDULPGC, Diseño, implementación y puesta en práctica de una plataforma modular de robótica educativa de bajo coste” de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, busca ofrecer una plataforma educativa pensada para usarse en todos los niveles educativos (multidisciplinar), con hardware y software libre, y de bajo costeeliminando así la barrera económica. Este trabajo refleja los resultados de un estudio estadístico realizado a estudiantes de diferentes titulaciones de ingeniería, en particular a los del Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática, todos pertenecientes a la Escuela de Ingenieros Industriales y Civiles en la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria. Se ha realizado una encuesta diseñada específicamente para evaluar la integración de la robótica en su titulación como herramienta didáctica y sobre la enseñanza basada en proyectos frente a la tradicional., [EN] The implementation of robotics in schools is inevitable in the years to come. Currently, this integration is not feasible for all schools (especially public ones) due to the high economic cost, which in most cases offer a closed system (both hardware and software) which limits the robot to a single educational level. The educational innovation project "ROBOT-EDULPGC, Design, implementation and implementation of a low-cost modular educational robotics platform" of the University of Las Palmas de Gran Canaria, seeks to offer an educational platform designed for use at all educational levels (multidisciplinary), with free hardware and software, and low cost, thus eliminating the economic barrier. This work reflects the results of a statistical study carried out on students of different engineering degrees, in particular those of the Degree in Industrial and Automatic Electronic Engineering, all belonging to the School of Industrial and Civil Engineering at the University of Las Palmas de Gran Canaria. A specific survey has been carried out, designed specifically to evaluate the integration of robotics in their degree as a teaching tool and on project-based teaching as opposed to traditional teaching.

[ES] El entorno RACOON-Lab (Robotic Actuation and On-Orbit Navigation Laboratory) fue concebido para testar las interacciones entre diferentes astronaves en órbita. Se compone de dos diferentes cuerpos: El Perseguidor y el Objetivo. La actitud de el Objetivo está determinada por 5 grados de libertad, de los cuales sólo dos son ilimitados (azimut y polar). Los ángulos de cabeceo están limitados a tan sólo ± 30º y el ángulo de elevación está limitado a poco más de la mitad de una rotación completa, en la llamada configuración en C-RIng. Esta configuración actual tiene muchas aplicaciones potenciales como banco de pruebas para algoritmos avanzados de reconocimiento visual en aplicaciones espaciales. A diferencia de un anillo cerrado, esta disposición tiene la posibilidad de recrear un campo visual libre de obstáculos entre el Perseguidor y el Objetivo. Sin embargo, esta configuración se ha revelado extremadamente compleja desde el punto de vista de la cinemática inversa. El desarrollo de un algoritmo capaz de resolver de un modo eficiente la cinemática inversa es un paso necesario para la explotación completa de las posibilidades del entorno RACOON-Lab. EL presente proyecto persigue el desarrollo de un algoritmo funcional, que dadas las trayectorias deseadas, proporcione automáticamente las entradas óptimas en los diferentes actuadores de el Objetivo. Esto permitirá a los robots de la instalación representar movimientos orbitales de un modo realista, sin renunciar a los beneficios de la configuración C-Ring., [EN] The RACOON-Lab (Robotic Actuation and On-Orbit Navigation Laboratory) facility was conceived to test the interactions between different spacecraft in orbit. It is composed of two different bodies: the Chaser anthe a Target. The attitude of the Target is determined by 5 degrees of freedom, from which only 2 are unlimited (Azimuth and Polar). The nick angles are limited to only ± 30º and the elevation angle is additionally limited to about only the half of the complete rotation, in the so-called C-Ring configuration. This current configuration has many potential applications as a test bed for advanced visual recognition algorithms in space applications. Unlike a closed ring, this disposition has the possibility to recreate a clear visual field between the chaser and the rotor. However, this configuration has revealed to be extremely challenging from the point of the inverse kinematic. The development of an algorithm, that efficiently resolves the inverse kinematic for realistic orbital behaviors is a necessary step for the fully exploitation of the RACOON-Lab capabilities. The present project aims to develop a functional algorithm, that given desired trajectories, automatically provides optimal inputs for the different actuators in the Target. This will allow the current robots in the facility to represent realistic orbital movements of different spacecraft, without renouncing to the potential advantages of the C-Ring Configuration.

[ES] El objetivo principal de esta innovación educativa ha sido alejar al alumnado de paneles didácticos y simuladores para enfrentarse a sistemas automatizados con mayor similitud a los que encontrarán en su vida laboral y tener un pequeño contacto con los sistemas robotizados, para tal fin se han adecuado las prácticas de una asignatura de FP a la industria 4.0 Se han adquirido unos kits básicos del sistema MECLAB de FESTO para posteriormente ampliarlos. Éstos se han unido con los componentes existentes en el centro, sobre todo con los PLCs SIEMENS S7-1200 que fueron colocados en paneles con conexiones rápidas tipo banana, para montar sistemas automatizados que permitan a los alumnos mejorar su aprendizaje. También se ha adquirido un pequeño robot. El sistema de trabajo ha sido realizar prácticas con las diferentes estaciones por separado y luego unirlas en un proyecto común.

[ES] La robótica educativa ha llegado a las aulas para quedarse. El aprendizaje STEAM (Science, Technology, Engineering, Arts and Mathematics) ha puesto en boga el uso de los robots en las clases pero, en su mayoría, son productos cerrados y a un alto precio. El proyecto de innovación educativa «Diseño, implementación y puesta en práctica de una plataforma modular de robótica educativa de bajo coste» de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria pretende diseñar un robot educativo abierto, modular y de bajo coste para hacer más accesible la robótica. Uno de los retos que pretende alcanzar es que dicho robot, gracias a su modularidad, sea capaz de adaptarse a cualquier nivel educativo, desde infantil hasta grados universitarios. Este estudio analiza el nivel de aceptación por parte de los estudiantes del Grado en Ingeniería en Diseño Industrial y Desarrollo de Productos, realizando un análisis de los robots educativos más usados en la actualidad en todos los niveles y comparándolos con la propuesta del proyecto. Además, se realizó una encuesta a 78 alumnos de ingeniería, concluyendo que muestran un interés general por la propuesta, pero no tanto entre los del grupo de estudio, probablemente debido a la falta de conocimientos de robótica., [EN] Educational robotics has come to the classrooms and is here to stay. STEAM (Science, Technology, Engineering, Arts and Mathematics) learning has put the use of robots in classrooms in vogue, though these are mostly closed products and at a high price. The educational innovation project “Design, implementation and tests of a modular low-cost educational robotics platform” from the University of Las Palmas de Gran Canaria, expects to design an open, modular and low-cost educational robot to make robotics more accessible. One of the challenges which the project hopes to accomplish is for this robot to be able to adapt to any educational level, thanks to its modularity, from pre-school to university levels. This study analyzes the Industrial Design and Product Development Engineering degree students’ level of acceptance. Therefore, an analysis of the currently most used educational robots at any level has been made, comparing them to the project design. Moreover, a survey was passed to a total 78 students from several degrees to compare the level of acceptance, concluding that students show a general interest in the proposal, but not so among those of the study group, probably due to the lack of robotics knowledge.

In this video, I show some examples of translation and rotation operations in CoppeliaSim

En este vídeo se explica el uso de las articulaciones en CoppeliaSim

Este vídeo explica cómo funcionan las típicas electrónicas de Arduino que se usan en los robots de bajo coste basados en Arduino

[ES] Motivado por lo que se conoce como Industria 4.0, recientemente el control de robots manipuladores y móviles es un área de interés para investigadores y desarrolladores industriales. La robótica va a detonar un importante avance científico y tecnológico en diversas áreas de la mecánica, control, electrónica, computación, salud y seguridad, entre otros (1). Por todo ello, no es de extrañar que sea una de las asignaturas más importantes y comunes en Ingeniería. En el presente Trabajo Fin de Grado (TFG) se proponía trabajar en esta área, en concreto con el desarrollo de aplicaciones relacionadas con la navegación de robots móviles y el desarrollo de misiones con dichos sistemas. En este TFG se pretendía utilizar el Lego Mindstorms EV3, el robot móvil real disponible en el Laboratorio de Robótica del Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universitat Politècnica de València. De hecho, se empezó a trabajar y se pudieron obtener ejecuciones reales con los robots físicos. Sin embargo, por los problemas provocados por la pandemia relacionada con el COVID-19, se tuvo que cambiar el enfoque el trabajo, por lo que se estuvieron estudiando diversas soluciones para poder trabajar con robots simulados. Así, se propone analizar y utilizar dos herramientas para trabajar con robots virtuales: la herramienta Robot Virtual Worlds, simulador original de RobotC, la plataforma usada en las prácticas de la asignatura de Laboratorio de Automatización y Control en el grado; y CoppeliaSim como segunda opción. De esta forma, se trabajará con estas dos herramientas, explicando su funcionamiento y modo de empleo, estudiándose las características básicas y las ventajas e inconvenientes de ellas, comparándolas y desarrollándose diversas tareas de programación de robot móviles en ambos entornos como ejemplo, una de control cinemático de los robots móviles diferenciales y otra aplicación utilizando sensores. Además, se estudia LeoCAD como posible solución fácil al modelado del robo, [EN] Motivated by the Industry 4.0, the control of robot manipulators and mobile robots has recently become an area of interest for industrial researchers and developers. According to several magazines, we can define robotics as a science that bring together various technological branches or disciplines, with the aim of designing robotic machines capable of performing automated tasks or simulating human or animal behaviours (1). For these reasons, it is not surprising that robotics is one of the most important and common subjects in engineering. This subject area is the purpose of this TFG, specifically the development of applications related to the navigation of mobile robots and the development of missions with these systems. This project intended to use the Lego Mindstorms EV3, the real mobile robots available in the Robotics Laboratory of the Department of Systems and Automatic Engineering of the Polytechnic University of Valencia. In fact, work began and real executions with physical robots were successfully achieved. However, due to the problems caused by the pandemic COVID-19, the focus of the work changed. Therefore, many solutions have been studied in order to work with simulated robots. Consequently, analysing and using two tools to work with virtual robots has been proposed: Robot Virtual Worlds, environment developed by RobotC, which is the current platform used in the subject of Laboratory of Automatic and Control; and CoppeliaSim as second option. Therefore, the TFG will work with these two tools, explaining their functions and method of use, studying the basic characteristics and the advantages of them, and developing various mobile robot control task in both environments, one of them is related to the kinematic control of mobile robots with differential configuration, and other application where sensors are used. In addition, LeoCAD is studied as possible solution to model the robot. This, an opportunity to continue robotic works at home is given to

[ES] Históricamente, la detección de objetos calientes con cámaras térmicas de infrarrojos ha sido de interés principalmente para fines militares. Sin embargo, la disminución del precio y tamaño junto con el aumento de la calidad y resolución de imagen en los últimos años han abierto nuevos campos de aplicación, como las tareas de extinción de incendios, que es el foco de este proyecto. En muchos casos, la detección de objetos calientes no es suficiente y su rastreo también es necesario. Es por eso que las cámaras infrarrojas suelen trabajar junto con robots móviles para dotar al sistema de movimiento. El objetivo principal de este proyecto es desarrollar e implementar un sistema compuesto por una cámara infrarroja y un robot móvil autónomo coordinados entre sí para detectar y rastrear objetos calientes en un entorno desconocido. Para ello, dos bloques temáticos correspondientes a ambos dispositivos conforman fundamentalmente la solución propuesta. En cuanto a la selección del equipo, Lepton 3.5 de la marca FLIR es la cámara infrarroja para la parte principal de percepción del sistema, mientras que el SMR desarrollado por el departamento de Automatización y Control de DTU constituye el robot móvil. Un programa en Python se encarga de implementar el algoritmo para detectar objetos calientes y su ubicación en las imágenes captadas por la cámara infrarroja, permitiendo distinguir si corresponden a un potencial incendio según un umbral de temperatura preestablecido. Gracias a la lectura continua de los datos de este objeto caliente, un programa en lenguaje SMR-CL gobierna el algoritmo que permite al robot realizar la siguiente secuencia de tareas: verificar si hay algún incendio en la habitación, rastrear y alcanzar su ubicación, extinguirlo y regresar a la posición inicial. La comunicación entre ambos programas se implementa mediante un complemento en C ++. Los datos recopilados durante los experimentos se visualizan mediante una animación de imágenes infrarrojas desar, [EN] Detection of hot objects with thermal infrared cameras has historically been of interest mostly for military purposes. However, decreasing price and size combined with increasing image quality and resolution in recent years have opened up new application fields, such us firefighting missions, which is the focus of this project. In many cases, the detection of hot objects is not enough and their tracking is also necessary. That is why infrared cameras usually work together with mobile robots to provide the system with movement. The main purpose of this project is to develop and implement a system consisting of an infrared camera and an autonomous mobile robot coordinated with each other to detect and track hot objects in an unknown environment. To achieve this, two thematic blocks corresponding to both devices fundamentally make up the proposed solution. Regarding the equipment selection, Lepton 3.5 from FLIR brand is the IR-camera for the main perception part of the system while the SMR developed by the Automation and Control department of DTU constitutes the mobile robot. A Python script is responsible for implementing the algorithm to detect hot objects and its location in the images captured by the IR-camera, allowing to distinguish if those objects correspond to fires according to a pre-established temperature threshold. Thanks the continuous reading of this hot object data, a SMR-CL script handles the algorithm that allows the robot to perform the following sequence of tasks: check for any fire in the room, track and reach its location, extinguish it and return to the starting position. The communication between both scripts is implemented using a custom made plugin in C++. The collected data during the experiments is shown by means of an infrared imaging animation developed in Python, and a simulation of the robot trajectory and direction map developed in Matlab. By analysing the results obtained in the final testing phase, it is worth to conclude that th

[ES] El entorno RACOON-Lab (Robotic Actuation and On-Orbit Navigation Laboratory) fue concebido para testar las interacciones entre diferentes astronaves en órbita. Se compone de dos diferentes cuerpos: El Perseguidor y el Objetivo. La actitud de el Objetivo está determinada por 5 grados de libertad, de los cuales sólo dos son ilimitados (azimut y polar). Los ángulos de cabeceo están limitados a tan sólo ± 30º y el ángulo de elevación está limitado a poco más de la mitad de una rotación completa, en la llamada configuración en C-RIng. Esta configuración actual tiene muchas aplicaciones potenciales como banco de pruebas para algoritmos avanzados de reconocimiento visual en aplicaciones espaciales. A diferencia de un anillo cerrado, esta disposición tiene la posibilidad de recrear un campo visual libre de obstáculos entre el Perseguidor y el Objetivo. Sin embargo, esta configuración se ha revelado extremadamente compleja desde el punto de vista de la cinemática inversa. El desarrollo de un algoritmo capaz de resolver de un modo eficiente la cinemática inversa es un paso necesario para la explotación completa de las posibilidades del entorno RACOON-Lab. EL presente proyecto persigue el desarrollo de un algoritmo funcional, que dadas las trayectorias deseadas, proporcione automáticamente las entradas óptimas en los diferentes actuadores de el Objetivo. Esto permitirá a los robots de la instalación representar movimientos orbitales de un modo realista, sin renunciar a los beneficios de la configuración C-Ring., [EN] The RACOON-Lab (Robotic Actuation and On-Orbit Navigation Laboratory) facility was conceived to test the interactions between different spacecraft in orbit. It is composed of two different bodies: the Chaser anthe a Target. The attitude of the Target is determined by 5 degrees of freedom, from which only 2 are unlimited (Azimuth and Polar). The nick angles are limited to only ± 30º and the elevation angle is additionally limited to about only the half of the complete rotation, in the so-called C-Ring configuration. This current configuration has many potential applications as a test bed for advanced visual recognition algorithms in space applications. Unlike a closed ring, this disposition has the possibility to recreate a clear visual field between the chaser and the rotor. However, this configuration has revealed to be extremely challenging from the point of the inverse kinematic. The development of an algorithm, that efficiently resolves the inverse kinematic for realistic orbital behaviors is a necessary step for the fully exploitation of the RACOON-Lab capabilities. The present project aims to develop a functional algorithm, that given desired trajectories, automatically provides optimal inputs for the different actuators in the Target. This will allow the current robots in the facility to represent realistic orbital movements of different spacecraft, without renouncing to the potential advantages of the C-Ring Configuration.

In this video, I show some examples of translation and rotation operations in CoppeliaSim

En este vídeo se explica el uso de las articulaciones en CoppeliaSim

[ES] Este Trabajo Final de Grado pretende actualizar la metodología didáctica de los ciclos electromecánicos de la Formación Profesional a través de una estructura intermodular, espacios de trabajo colaborativos y la evaluación por competencias técnicas y transversales. Para alcanzar estos objetivos se desarrollará un caso práctico concreto centrado en la automática, robótica y fabricación mecánica para que los futuros técnicos adquieran la cualificación profesional necesaria para trabajar el entorno de la Industria 4.0.

[ES] El presente TFM explorará el cálculo de parámetros óptimos para maniobras de robots simulados en CoppeliaSim utilizando las herramientas de optimización bayesiana de la Statistics and Machine Learning Toolbox de Matlab. Se desarrollará el entorno de simulación, la comunicación con Matlab y el análisis estadístico de resultados. Se planteará un primer caso de estudio de un robot lanzando una bola (juego de “petanca”), y se abordarán posteriormente el estudio de un manipulador robótico en operaciones de pintura que debe maximizar un cierto despeño en términos de tiempos de ejecución y cobertura de la superficie de pintado., [EN] This Master Thesis will explore the computation of optimal parameters for simulated robot maneuvers in CoppeliaSim using the Bayesian Optimization of Matlab's Statistics and Machine Learning Toolbox. The simulation environment, communication with Matlab and the statistical analysis of results will be developed. A first case study of a robot throwing a ball will be proposed, and later on we will study the problem of a robotic manipulator in a painting task operation that must maximize the performance including execution time and overal coverage of the painted surface., [VA] El present TFM explorarà el càlcul de paràmetres òptims per a maniobres de robots simulats en CoppeliaSim utilitzant les eines d'optimització bayesiana de la Statistics and Machine Learning Toolbox de Matlab. Es desenvoluparà l'entorn de simulació, la comunicació amb Matlab i l'anàlisi estadística de resultats. Es plantejarà un primer cas d'estudi d'un robot llançant una bola (joc de "petanca"), i s'abordaran posteriorment l'estudi d'un manipulador robòtic en operacions de pintura que ha de maximitzar una certa estimbada en termes de temps d'execució i cobertura de la superfície de pintat.

[ES] Este proyecto consiste en la modernización y puesta en marcha de una estación robotizada de paletizado para su uso en la Industria 4.0. El proceso a automatizar consiste en el paletizado de cajas en dos líneas de producción diferentes, donde, además también se gestiona la colocación de pallets Americano y Europeo, así como los separadores de cartón que van introducidos en cada formato de cajas. Una vez terminado el pallet, el proceso continúa hacia otra línea a través de unas rodilleras de salida, donde posteriormente se realizará un control de ensamblado del pallet, para finalizar el proceso de embalaje de las cajas.

[ES] Este trabajo consiste en el diseño y la implementación de un coche a escala con espacio suficiente para poder añadirle un sistema microcontrolador basado en Arduino y los sensores y actuadores necesarios para, en un futuro, poder desarrollar algoritmos básicos relacionados con las funcionalidades elementales de la navegación autónoma de vehículos. Para realizar dicho diseño se recurre a las aplicaciones CAD; en este caso se ha optado por Onshape. Para la ejecución de dicho diseño se recurre a la impresión 3D, utilizándose la extrusión de material, también conocida como fabricación mediante filamento fundido (FFF). Respecto al alcance, hay que aclarar que por diseño 3D del coche se entiende únicamente el diseño del chasis de éste, que estará formado en su mayoría por placas de formas variables en el eje X e Y, pero de grosor constante en el eje Z. También cabe aclarar que el grueso del trabajo reside en el diseño: estudio del alojamiento de los componentes, proporcionalidad y garantía de un ensamblaje fácil y robusto. Respecto a la navegación autónoma, a modo de prueba, y para demostrar la validez del diseño, se incorporarán los componentes necesarios para la demostración de la función de seguimiento de línea, con esto se quiere decir, que dicho coche será capaz de detectar una línea dibujada en el suelo y seguir su recorrido., [EN] This work consists of the design and implementation of a scale car with enough space to add a microcontroller system based on Arduino and the necessary sensors and actuators to, in the future, develop basic algorithms related to the basic functionalities of autonomous vehicle navigation. In order to carry out this design, CAD applications are used; in this case Onshape has been chosen. For the execution of this design, 3D printing is used, using material extrusion, also known as fused filament fabrication (FFF). Regarding the scope, it should be clarified that the 3D design of the car means only the design of the car's chassis, which will consist mostly of plates of variable shapes in the X and Y axis, but of constant thickness in the Z axis. It should also be clarified that the bulk of the work lies in the design: study of the housing of the components, proportionality and guarantee of an easy and robust assembly. Regarding the autonomous navigation, as a test, and to demonstrate the validity of the design, the necessary components will be incorporated for the demonstration of the line-following function, by this is meant, that such a car will be able to detect a line drawn on the ground and follow its path., [CA] Este treball consistix en el disseny, i implementació d'un cotxe a escala amb espai suficient per a poder afegir-li un sistema microcontrolador basat en Arduino i els sensors i actuadors necessaris per a, en un futur, poder desenrotllar algoritmes bàsics relacionats amb les funcionalitats elementals de la navegació autònoma de vehicles. Per a realitzar el dit disseny es recorre a les aplicacions CAD, en este cas s'ha optat per Onshape. Per a l'execució del dit disseny es recorre a la impressió 3D, utilitzant-se l'extrusió de material, també coneguda com a fabricació per mitjà de filament fos (FFF). Respecte a l'abast, cal aclarir que per disseny 3D del cotxe s'entén únicament el disseny del xassís d'este, que estarà format majoritàriament per plaques de formes variables en l'eix X e Y, però de grossor constant en l'eix Z. També cal aclarir que el gros del treball residix en el disseny: estudi de l'allotjament dels components, proporcionalitat i garantia d'un acoblament fàcil i robust. Respecte a la navegació autònoma, a manera de prova, i per a demostrar la validesa del disseny, s'incorporaran els components necessaris per a la demostració de la funció de seguiment de línia, amb açò es vol dir

[ES] La implementación de la robótica en los centros de enseñanza es algo inevitable en los años venideros. Actualmente, esta integración no es asumible por todos los centros (especialmente los públicos) debido al elevado coste económico, que en la mayoría de las ocasiones ofrecen unsistema cerrado (tanto en hardware como software) lo que limita el robot a un solo nivel educativo.El proyecto de innovación educativa “ROBOT-EDULPGC, Diseño, implementación y puesta en práctica de una plataforma modular de robótica educativa de bajo coste” de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, busca ofrecer una plataforma educativa pensada para usarse en todos los niveles educativos (multidisciplinar), con hardware y software libre, y de bajo costeeliminando así la barrera económica. Este trabajo refleja los resultados de un estudio estadístico realizado a estudiantes de diferentes titulaciones de ingeniería, en particular a los del Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática, todos pertenecientes a la Escuela de Ingenieros Industriales y Civiles en la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria. Se ha realizado una encuesta diseñada específicamente para evaluar la integración de la robótica en su titulación como herramienta didáctica y sobre la enseñanza basada en proyectos frente a la tradicional., [EN] The implementation of robotics in schools is inevitable in the years to come. Currently, this integration is not feasible for all schools (especially public ones) due to the high economic cost, which in most cases offer a closed system (both hardware and software) which limits the robot to a single educational level. The educational innovation project "ROBOT-EDULPGC, Design, implementation and implementation of a low-cost modular educational robotics platform" of the University of Las Palmas de Gran Canaria, seeks to offer an educational platform designed for use at all educational levels (multidisciplinary), with free hardware and software, and low cost, thus eliminating the economic barrier. This work reflects the results of a statistical study carried out on students of different engineering degrees, in particular those of the Degree in Industrial and Automatic Electronic Engineering, all belonging to the School of Industrial and Civil Engineering at the University of Las Palmas de Gran Canaria. A specific survey has been carried out, designed specifically to evaluate the integration of robotics in their degree as a teaching tool and on project-based teaching as opposed to traditional teaching.

[ES] El objetivo principal de esta innovación educativa ha sido alejar al alumnado de paneles didácticos y simuladores para enfrentarse a sistemas automatizados con mayor similitud a los que encontrarán en su vida laboral y tener un pequeño contacto con los sistemas robotizados, para tal fin se han adecuado las prácticas de una asignatura de FP a la industria 4.0 Se han adquirido unos kits básicos del sistema MECLAB de FESTO para posteriormente ampliarlos. Éstos se han unido con los componentes existentes en el centro, sobre todo con los PLCs SIEMENS S7-1200 que fueron colocados en paneles con conexiones rápidas tipo banana, para montar sistemas automatizados que permitan a los alumnos mejorar su aprendizaje. También se ha adquirido un pequeño robot. El sistema de trabajo ha sido realizar prácticas con las diferentes estaciones por separado y luego unirlas en un proyecto común.

[ES] La robótica educativa ha llegado a las aulas para quedarse. El aprendizaje STEAM (Science, Technology, Engineering, Arts and Mathematics) ha puesto en boga el uso de los robots en las clases pero, en su mayoría, son productos cerrados y a un alto precio. El proyecto de innovación educativa «Diseño, implementación y puesta en práctica de una plataforma modular de robótica educativa de bajo coste» de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria pretende diseñar un robot educativo abierto, modular y de bajo coste para hacer más accesible la robótica. Uno de los retos que pretende alcanzar es que dicho robot, gracias a su modularidad, sea capaz de adaptarse a cualquier nivel educativo, desde infantil hasta grados universitarios. Este estudio analiza el nivel de aceptación por parte de los estudiantes del Grado en Ingeniería en Diseño Industrial y Desarrollo de Productos, realizando un análisis de los robots educativos más usados en la actualidad en todos los niveles y comparándolos con la propuesta del proyecto. Además, se realizó una encuesta a 78 alumnos de ingeniería, concluyendo que muestran un interés general por la propuesta, pero no tanto entre los del grupo de estudio, probablemente debido a la falta de conocimientos de robótica., [EN] Educational robotics has come to the classrooms and is here to stay. STEAM (Science, Technology, Engineering, Arts and Mathematics) learning has put the use of robots in classrooms in vogue, though these are mostly closed products and at a high price. The educational innovation project “Design, implementation and tests of a modular low-cost educational robotics platform” from the University of Las Palmas de Gran Canaria, expects to design an open, modular and low-cost educational robot to make robotics more accessible. One of the challenges which the project hopes to accomplish is for this robot to be able to adapt to any educational level, thanks to its modularity, from pre-school to university levels. This study analyzes the Industrial Design and Product Development Engineering degree students’ level of acceptance. Therefore, an analysis of the currently most used educational robots at any level has been made, comparing them to the project design. Moreover, a survey was passed to a total 78 students from several degrees to compare the level of acceptance, concluding that students show a general interest in the proposal, but not so among those of the study group, probably due to the lack of robotics knowledge.

[ES] La finalidad del proyecto es mejorar la capacidad de fabricación de una línea reubicando una pinza estática de soldadura de un robot a otro, en una planta de fabricación de vehículos. Para ello se han tenido en cuenta factores económicos, de tiempo de ciclo de las máquinas y de su capacidad. Además se le ha dado solución a un fallo en la programación del PLC que provocaba paros de línea., [EN] The purpose of the project is to improve the manufacturability of a line by relocating a static welding clamp from one robot to another, in a vehicle manufacturing plant. For this, economic factors, the cycle time of the machines and their capacity have been taken into account. In addition, a solution has been given to a failure in the PLC programming that caused line stoppages., [CA] El present treball de Fi de Grau està basat en un projecte de millora dut a terme en la planta de fabricació de vehicles de Ford España S.L., concretament en la línia 8F, de l'àrea de Pisos, en la planta de carrosseries Body 1. La millora consisteix a donar solució a un coll de botella, és a dir, baixa capacitat de producció de la línia en un punt determinat d'aquesta. Per a això es procedirà a la reubicació d'una pinça estàtica de soldadura i el seu conjunt d'abatible més fresadora corresponent. El projecte comprén l'anàlisi prèvi de la zona per a situar el coll de botella, l'estudi de possibilitats per a la millora de la capacitat de la línia i la reubicació dels elements i la seua programació en el PLC. En paral·lel a això es donarà solució a un problema de programació que també repercuteix en aquesta línea.

[ES] En los robots industriales, el problema cinemático inverso consiste en la obtención de la posición, velocidad y aceleración de las articulaciones a partir de la posición, velocidad y aceleración en el elemento terminal del robot, establecidos en el espacio cartesiano tridimensional. El problema dinámico inverso consiste en la obtención de las acciones motrices aplicadas a las articulaciones correspondientes a un estado cinemático definido. Este proyecto consiste en el desarrollo de un programa de resolución del problema cinemático inverso para robots industriales de seis grados de libertad, así como su implementación en el programa de simulación dinámica Adams/View y posterior resolución del problema dinámico inverso. Para ello, se ha desarrollado un código en el programa de cómputo numérico Matlab haciendo uso de la librería de funciones Robotics Toolbox. Se trata de un código ejecutable en función de las variables de entrada, y por tanto válido para resolver multitud de trayectorias en distintos robots. El proceso de resolución comienza con el modelado del robot mediante parámetros de Denavit y Hartenberg, junto con la definición de la trayectoria de su efector final. Posteriormente, se calcula analíticamente la posición, velocidad y aceleración de las articulaciones empleando métodos geométricos, matrices de transformación homogénea y matrices jacobianas. Una vez resuelto el problema cinemático inverso, los datos de desplazamiento articular se convierten en funciones continuas y se exportan a Adams/View en un fichero de comandos. Finalmente, se realiza la simulación dinámica en Adams/View con el objetivo de obtener los pares sobre las articulaciones necesarios para generar el movimiento, además de comparar los resultados de la cinemática mediante ambos métodos., [EN] In industrial robots, the inverse kinematic problem consists of obtaining the position, velocity, and acceleration of the joints from the position, velocity and acceleration at the robot terminal element, set in three-dimensional Cartesian space. The inverse dynamic problem consists of obtaining the motor actions applied to the joints corresponding to a defined kinematic state. This project consists in the development of a programme for solving the inverse kinematic problem for industrial robots with six degrees of freedom, as well as its implementation in the dynamic simulation programme Adams/View and subsequent resolution of the inverse dynamic problem. For this purpose, it has been developed a code in the numerical computation programme Matlab using the library of functions Robotics Toolbox. The code is executable depending on the input variables and is therefore valid for solving a multitude of trajectories in different robots. The resolution process begins with the modelling of the robot using Denavit and Hartenberg¿s parameters, together with the definition of the trajectory of its end effector. Secondly, the position, velocity and acceleration of the joints are calculated analytically using geometric methods, homogeneous transformation matrices and Jacobian matrices. Once the inverse kinematic problem is solved, the joint displacement data are converted into continuous functions and exported to Adams/View in a command file. Finally, the dynamic simulation is performed in Adams/View with the aim of obtaining the necessary joint torques to generate the movement, as well as comparing the kinematic results using both methods., [CA] En els robots industrials, el problema cinemàtic invers consisteix en l'obtenció de la posició, velocitat i acceleració de les articulacions a partir de la posició, velocitat i acceleració en l'element terminal del robot, establits en l'espai cartesià tridimensional. El problema dinàmic invers consisteix en l'obtenció de les accions motrius aplicades a les articulacions corresponents a un estat cinemàtic definit. Aquest projecte consisteix en el desenvolupament d'un programa de resolució del problema cinemàtic invers per a robots industrials de sis graus de llibertat, així com la seua implementació en el programa de simulació dinàmica Adams/View i posterior resolució del problema dinàmic invers. Per a això, s'ha desenvolupat un codi en el programa de còmput numèric Matlab fent ús de la llibreria de funcions Robotics Toolbox. Es tracta d'un codi executable en funció de les variables d'entrada, i per tant vàlid per a resoldre multitud de trajectòries en diferents robots. El procés de resolució comença amb el modelatge del robot mitjançant paràmetres de Denavit i Hartenberg, juntament amb la definició de la trajectòria del seu efector final. Posteriorment, es calcula analíticament la posició, velocitat i acceleració de les articulacions emprant mètodes geomètrics, matrius de transformació homogènia i matrius jacobianes. Una vegada resolt el problema cinemàtic invers, les dades de desplaçament articular es converteixen en funcions contínues i s'exporten a Adams/View en un fitxer de comandos. Finalment, es realitza la simulació dinàmica en Adams/*View amb l'objectiu d'obtindre els parells sobre les articulacions necessaris per a generar el moviment, a més de comparar els resultats de la cinemàtica mitjançant tots dos mètodes.

[ES] La finalidad del proyecto es mejorar la capacidad de fabricación de una línea reubicando una pinza estática de soldadura de un robot a otro, en una planta de fabricación de vehículos. Para ello se han tenido en cuenta factores económicos, de tiempo de ciclo de las máquinas y de su capacidad. Además se le ha dado solución a un fallo en la programación del PLC que provocaba paros de línea., [EN] The purpose of the project is to improve the manufacturability of a line by relocating a static welding clamp from one robot to another, in a vehicle manufacturing plant. For this, economic factors, the cycle time of the machines and their capacity have been taken into account. In addition, a solution has been given to a failure in the PLC programming that caused line stoppages., [CA] El present treball de Fi de Grau està basat en un projecte de millora dut a terme en la planta de fabricació de vehicles de Ford España S.L., concretament en la línia 8F, de l'àrea de Pisos, en la planta de carrosseries Body 1. La millora consisteix a donar solució a un coll de botella, és a dir, baixa capacitat de producció de la línia en un punt determinat d'aquesta. Per a això es procedirà a la reubicació d'una pinça estàtica de soldadura i el seu conjunt d'abatible més fresadora corresponent. El projecte comprén l'anàlisi prèvi de la zona per a situar el coll de botella, l'estudi de possibilitats per a la millora de la capacitat de la línia i la reubicació dels elements i la seua programació en el PLC. En paral·lel a això es donarà solució a un problema de programació que també repercuteix en aquesta línea.

[ES] El objetivo principal de esta innovación educativa ha sido alejar al alumnado de paneles didácticos y simuladores para enfrentarse a sistemas automatizados con mayor similitud a los que encontrarán en su vida laboral y tener un pequeño contacto con los sistemas robotizados, para tal fin se han adecuado las prácticas de una asignatura de FP a la industria 4.0 Se han adquirido unos kits básicos del sistema MECLAB de FESTO para posteriormente ampliarlos. Éstos se han unido con los componentes existentes en el centro, sobre todo con los PLCs SIEMENS S7-1200 que fueron colocados en paneles con conexiones rápidas tipo banana, para montar sistemas automatizados que permitan a los alumnos mejorar su aprendizaje. También se ha adquirido un pequeño robot. El sistema de trabajo ha sido realizar prácticas con las diferentes estaciones por separado y luego unirlas en un proyecto común.

[ES] La robótica educativa ha llegado a las aulas para quedarse. El aprendizaje STEAM (Science, Technology, Engineering, Arts and Mathematics) ha puesto en boga el uso de los robots en las clases pero, en su mayoría, son productos cerrados y a un alto precio. El proyecto de innovación educativa «Diseño, implementación y puesta en práctica de una plataforma modular de robótica educativa de bajo coste» de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria pretende diseñar un robot educativo abierto, modular y de bajo coste para hacer más accesible la robótica. Uno de los retos que pretende alcanzar es que dicho robot, gracias a su modularidad, sea capaz de adaptarse a cualquier nivel educativo, desde infantil hasta grados universitarios. Este estudio analiza el nivel de aceptación por parte de los estudiantes del Grado en Ingeniería en Diseño Industrial y Desarrollo de Productos, realizando un análisis de los robots educativos más usados en la actualidad en todos los niveles y comparándolos con la propuesta del proyecto. Además, se realizó una encuesta a 78 alumnos de ingeniería, concluyendo que muestran un interés general por la propuesta, pero no tanto entre los del grupo de estudio, probablemente debido a la falta de conocimientos de robótica., [EN] Educational robotics has come to the classrooms and is here to stay. STEAM (Science, Technology, Engineering, Arts and Mathematics) learning has put the use of robots in classrooms in vogue, though these are mostly closed products and at a high price. The educational innovation project “Design, implementation and tests of a modular low-cost educational robotics platform” from the University of Las Palmas de Gran Canaria, expects to design an open, modular and low-cost educational robot to make robotics more accessible. One of the challenges which the project hopes to accomplish is for this robot to be able to adapt to any educational level, thanks to its modularity, from pre-school to university levels. This study analyzes the Industrial Design and Product Development Engineering degree students’ level of acceptance. Therefore, an analysis of the currently most used educational robots at any level has been made, comparing them to the project design. Moreover, a survey was passed to a total 78 students from several degrees to compare the level of acceptance, concluding that students show a general interest in the proposal, but not so among those of the study group, probably due to the lack of robotics knowledge.

[ES] La fabricación requiere reducir costes para obtener el máximo rendimiento y para ser competitivo. A su vez, el consumidor es más crítico y exigente, por lo que se requiere de procesos productivos que permitan fabricar según la demanda, en masa y en tiempo real. Además, se debe optimizar el espacio de trabajo en fabrica, así como los tiempos de proceso y, consecuentemente, reducir los tiempos de espera y de transporte del producto entre estaciones. Todos estos factores son característicos de la fabricación flexible. Si se añade como método de transporte los vehículos autoguiados, se logra flexibilizar al máximo la producción pudiendo elegir la ruta que seguirá y, adecuando los robots a las acciones requeridas. Con este proyecto se logra una fábrica automatizada la cual es gestionada por una sala de control encargada de coordinar las rutas y los programas de los robots. Empleando la fabricación flexible con vehículos autoguiados, se logra fabricar un producto conforme el cliente lo pide, pudiendo tener toda la personalización que se reclame y, aun así, siendo competitivos. Por tanto, se puede satisfacer a muchos más clientes al proporcionarles productos hechos a la medida de las peticiones del consumidor. Mirando por el lado de la empresa, se puede compactar considerablemente la zona de fabricación puesto que se puede ir cambiando los programas de los robots para adecuarlos a las necesidades de la producción. Además, se verá reducido o incluso eliminado el espacio requerido para el almacenamiento de stock de producto terminado. Todo ello repercute en una notable reducción de costes, incremento de clientela y, por tanto, aumento de beneficios. Para llevar a cabo este sistema de producción, se plantea diseñar una línea de fabricación de drones, a modo de ejemplificación del potencial de optimización de la producción que se puede obtener empleando los AGVs con la fabricación flexible. Estará compuesta por diversos robot los cuales realicen tareas como el posicionami, [EN] Manufacturing requires reducing costs to obtain maximum performance and to be competitive. In turn, the consumer is more critical and demanding, which is why production processes are required that allow manufacturing according to demand, in mass and in real time. In addition, the workspace in the factory must be optimized, as well as the process times and, consequently, the waiting and transport times of the product between stations must be reduced. All these factors are characteristic of flexible manufacturing. If self-guided vehicles are added as a transport method, production can be made as flexible as possible by choosing the route to follow, adapting the robots to the required actions. With this project an automated factory is achieved which is managed by a control room in charge of coordinating the routes and programs of the robots. Using flexible manufacturing with self-guided vehicles, it is possible to manufacture a product according to the customer's request, being able to have all the customization that is claimed and, even so, being competitive. Therefore, many more customers can be satisfied by providing products tailored to consumer requests. Looking from the company side, the manufacturing area can be considerably compacted since the robot programs can be changed to adapt them to the production needs. In addition, the space required for storing finished product stock will be reduced or even eliminated. All this results in a notable reduction in costs, an increase in customers and, therefore, an increase in profits. To carry out this production system, it is proposed to design a drone manufacturing line, as an example of the potential for optimizing production that can be obtained using AGVs with flexible manufacturing. It will be made up of various robots that carry out tasks such as positioning the parts, welding, applying adhesives or painting. A self-guided vehicle will be designed together with a worktable where the different parts will be tr

In this video, I show some examples of translation and rotation operations in CoppeliaSim

Este vídeo explica cómo funcionan las típicas electrónicas de Arduino que se usan en los robots de bajo coste basados en Arduino

En este vídeo se introduce el uso del software Facilino

En este vídeo se explica cómo usar App Inventor2

En este vídeo se explica el uso de las articulaciones en CoppeliaSim

[ES] El objetivo de este proyecto es crear un sistema de selección de cajas en el cual dependiendo del tipo de fruta, operario que ha envasado dicha caja o tamaño de la caja, se realice una selección automática, enviando cada tipo de caja a diferentes lugares mediante transportadores y sistemas de empuje y paro. De esta manera se ahorra mano de obra y problemas con errores humanos por reciprocidad. Esta elección nace del deseo de relacionar en un mismo trabajo varias especialidades estudiadas a lo largo de la carrera, para conseguir un sistema electro/electrónico de aplicación real y que resultara posteriormente útil. Se intentará dar una solución global y flexible para los sistemas de selección automática de cajas en el sector de la industria hortofrutícola. Para conseguir dar con una solución al sistema planteado, la resolución del sistema va a ser dividida en varios bloques, electrónica de potencia, electrónica digital, oficina técnica y, sobre todo, programación y robótica.

[ES] Motivado por lo que se conoce como Industria 4.0, recientemente el control de robots manipuladores y móviles es un área de interés para investigadores y desarrolladores industriales. La robótica va a detonar un importante avance científico y tecnológico en diversas áreas de la mecánica, control, electrónica, computación, salud y seguridad, entre otros (1). Por todo ello, no es de extrañar que sea una de las asignaturas más importantes y comunes en Ingeniería. En el presente Trabajo Fin de Grado (TFG) se proponía trabajar en esta área, en concreto con el desarrollo de aplicaciones relacionadas con la navegación de robots móviles y el desarrollo de misiones con dichos sistemas. En este TFG se pretendía utilizar el Lego Mindstorms EV3, el robot móvil real disponible en el Laboratorio de Robótica del Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universitat Politècnica de València. De hecho, se empezó a trabajar y se pudieron obtener ejecuciones reales con los robots físicos. Sin embargo, por los problemas provocados por la pandemia relacionada con el COVID-19, se tuvo que cambiar el enfoque el trabajo, por lo que se estuvieron estudiando diversas soluciones para poder trabajar con robots simulados. Así, se propone analizar y utilizar dos herramientas para trabajar con robots virtuales: la herramienta Robot Virtual Worlds, simulador original de RobotC, la plataforma usada en las prácticas de la asignatura de Laboratorio de Automatización y Control en el grado; y CoppeliaSim como segunda opción. De esta forma, se trabajará con estas dos herramientas, explicando su funcionamiento y modo de empleo, estudiándose las características básicas y las ventajas e inconvenientes de ellas, comparándolas y desarrollándose diversas tareas de programación de robot móviles en ambos entornos como ejemplo, una de control cinemático de los robots móviles diferenciales y otra aplicación utilizando sensores. Además, se estudia LeoCAD como posible solución fácil al modelado del robo, [EN] Motivated by the Industry 4.0, the control of robot manipulators and mobile robots has recently become an area of interest for industrial researchers and developers. According to several magazines, we can define robotics as a science that bring together various technological branches or disciplines, with the aim of designing robotic machines capable of performing automated tasks or simulating human or animal behaviours (1). For these reasons, it is not surprising that robotics is one of the most important and common subjects in engineering. This subject area is the purpose of this TFG, specifically the development of applications related to the navigation of mobile robots and the development of missions with these systems. This project intended to use the Lego Mindstorms EV3, the real mobile robots available in the Robotics Laboratory of the Department of Systems and Automatic Engineering of the Polytechnic University of Valencia. In fact, work began and real executions with physical robots were successfully achieved. However, due to the problems caused by the pandemic COVID-19, the focus of the work changed. Therefore, many solutions have been studied in order to work with simulated robots. Consequently, analysing and using two tools to work with virtual robots has been proposed: Robot Virtual Worlds, environment developed by RobotC, which is the current platform used in the subject of Laboratory of Automatic and Control; and CoppeliaSim as second option. Therefore, the TFG will work with these two tools, explaining their functions and method of use, studying the basic characteristics and the advantages of them, and developing various mobile robot control task in both environments, one of them is related to the kinematic control of mobile robots with differential configuration, and other application where sensors are used. In addition, LeoCAD is studied as possible solution to model the robot. This, an opportunity to continue robotic works at home is given to

[ES] La colaboración entre humanos y robots como nuevo paradigma en la fabricación ya ha sido un tema candente tanto en la ciencia de la fabricación como en la investigación de la producción, la robótica inteligente y la informática. Debido al impulso de las tecnologías de aprendizaje profundo en los casi diez años, las tecnologías avanzadas de procesamiento de la información traen la nueva posibilidad de colaboración entre humanos y robots. Mientras tanto, el procesamiento de imágenes basado en el aprendizaje automático, como la red neuronal convolucional, se ha convertido en una herramienta poderosa para tratar problemas como el reconocimiento y la localización de objetivos. Este tipo de tecnologías muestra el potencial de la fabricación robótica y la colaboración entre humanos y robots. Un desafío es implementar redes neuronales profundas bien diseñadas y vinculadas a un sistema robótico que pueda realizar trabajos de colaboración con el humano. La precisión y la robustez también tienen que estar presentes en el desarrollo. Este trabajo de tesis abordará este desafío., [EN] Human-robot collaboration as a new paradigm in manufacturing has already been a hot topic in both manufacturing science, production research, intelligent robotics and computer science. Due to the boost of deep learning technologies in the nearly ten years, advanced information processing technologies bring the new possibility to human-robot collaboration. Meanwhile, machine learning-based image processing such as convolutional neural network has become a powerful tool in dealing with problems like target recognizing and locating. This kind of technologies shows potentials on robotic manufacturing and human-robot collaboration. A challenge is to implement well-designed deep neural networks linked to a robotic system that can conduct collaborative works with the human. Accuracy and robustness need also be concerned in the development. This thesis work will address this challenge.

[ES] El proyecto trata sobre la implementación y el desarrollo de la programación de una celda universal, la cual está pensada para la realización de puertas de automóvil de distintas marcas y modelos. Por tanto, se desarrollan rutinas, programas e instrucciones comunes que sirven de forma genérica para todos los modelos y además se implanta y desarrolla aquellas rutinas específicas de un modelo concreto de puerta correspondiente a la puerta trasera derecha del Volvo V60. El trabajo abarca tanto la programación de los dos robots> que tiene la celda, como las dos plataformas giratorias que también son controladas por ellos, además de la programación de estaciones externas desmontables que se sitúan alrededor de la celda para su uso, según convenga el modelo. Quedará fuera del objeto del trabajo la programación de los PLC utilizados en la celda

[ES] El objetivo de este proyecto es crear un sistema de selección de cajas en el cual dependiendo del tipo de fruta, operario que ha envasado dicha caja o tamaño de la caja, se realice una selección automática, enviando cada tipo de caja a diferentes lugares mediante transportadores y sistemas de empuje y paro. De esta manera se ahorra mano de obra y problemas con errores humanos por reciprocidad. Esta elección nace del deseo de relacionar en un mismo trabajo varias especialidades estudiadas a lo largo de la carrera, para conseguir un sistema electro/electrónico de aplicación real y que resultara posteriormente útil. Se intentará dar una solución global y flexible para los sistemas de selección automática de cajas en el sector de la industria hortofrutícola. Para conseguir dar con una solución al sistema planteado, la resolución del sistema va a ser dividida en varios bloques, electrónica de potencia, electrónica digital, oficina técnica y, sobre todo, programación y robótica.

[ES] Históricamente, la detección de objetos calientes con cámaras térmicas de infrarrojos ha sido de interés principalmente para fines militares. Sin embargo, la disminución del precio y tamaño junto con el aumento de la calidad y resolución de imagen en los últimos años han abierto nuevos campos de aplicación, como las tareas de extinción de incendios, que es el foco de este proyecto. En muchos casos, la detección de objetos calientes no es suficiente y su rastreo también es necesario. Es por eso que las cámaras infrarrojas suelen trabajar junto con robots móviles para dotar al sistema de movimiento. El objetivo principal de este proyecto es desarrollar e implementar un sistema compuesto por una cámara infrarroja y un robot móvil autónomo coordinados entre sí para detectar y rastrear objetos calientes en un entorno desconocido. Para ello, dos bloques temáticos correspondientes a ambos dispositivos conforman fundamentalmente la solución propuesta. En cuanto a la selección del equipo, Lepton 3.5 de la marca FLIR es la cámara infrarroja para la parte principal de percepción del sistema, mientras que el SMR desarrollado por el departamento de Automatización y Control de DTU constituye el robot móvil. Un programa en Python se encarga de implementar el algoritmo para detectar objetos calientes y su ubicación en las imágenes captadas por la cámara infrarroja, permitiendo distinguir si corresponden a un potencial incendio según un umbral de temperatura preestablecido. Gracias a la lectura continua de los datos de este objeto caliente, un programa en lenguaje SMR-CL gobierna el algoritmo que permite al robot realizar la siguiente secuencia de tareas: verificar si hay algún incendio en la habitación, rastrear y alcanzar su ubicación, extinguirlo y regresar a la posición inicial. La comunicación entre ambos programas se implementa mediante un complemento en C ++. Los datos recopilados durante los experimentos se visualizan mediante una animación de imágenes infrarrojas desar, [EN] Detection of hot objects with thermal infrared cameras has historically been of interest mostly for military purposes. However, decreasing price and size combined with increasing image quality and resolution in recent years have opened up new application fields, such us firefighting missions, which is the focus of this project. In many cases, the detection of hot objects is not enough and their tracking is also necessary. That is why infrared cameras usually work together with mobile robots to provide the system with movement. The main purpose of this project is to develop and implement a system consisting of an infrared camera and an autonomous mobile robot coordinated with each other to detect and track hot objects in an unknown environment. To achieve this, two thematic blocks corresponding to both devices fundamentally make up the proposed solution. Regarding the equipment selection, Lepton 3.5 from FLIR brand is the IR-camera for the main perception part of the system while the SMR developed by the Automation and Control department of DTU constitutes the mobile robot. A Python script is responsible for implementing the algorithm to detect hot objects and its location in the images captured by the IR-camera, allowing to distinguish if those objects correspond to fires according to a pre-established temperature threshold. Thanks the continuous reading of this hot object data, a SMR-CL script handles the algorithm that allows the robot to perform the following sequence of tasks: check for any fire in the room, track and reach its location, extinguish it and return to the starting position. The communication between both scripts is implemented using a custom made plugin in C++. The collected data during the experiments is shown by means of an infrared imaging animation developed in Python, and a simulation of the robot trajectory and direction map developed in Matlab. By analysing the results obtained in the final testing phase, it is worth to conclude that th

[ES] La fabricación requiere reducir costes para obtener el máximo rendimiento y para ser competitivo. A su vez, el consumidor es más crítico y exigente, por lo que se requiere de procesos productivos que permitan fabricar según la demanda, en masa y en tiempo real. Además, se debe optimizar el espacio de trabajo en fabrica, así como los tiempos de proceso y, consecuentemente, reducir los tiempos de espera y de transporte del producto entre estaciones. Todos estos factores son característicos de la fabricación flexible. Si se añade como método de transporte los vehículos autoguiados, se logra flexibilizar al máximo la producción pudiendo elegir la ruta que seguirá y, adecuando los robots a las acciones requeridas. Con este proyecto se logra una fábrica automatizada la cual es gestionada por una sala de control encargada de coordinar las rutas y los programas de los robots. Empleando la fabricación flexible con vehículos autoguiados, se logra fabricar un producto conforme el cliente lo pide, pudiendo tener toda la personalización que se reclame y, aun así, siendo competitivos. Por tanto, se puede satisfacer a muchos más clientes al proporcionarles productos hechos a la medida de las peticiones del consumidor. Mirando por el lado de la empresa, se puede compactar considerablemente la zona de fabricación puesto que se puede ir cambiando los programas de los robots para adecuarlos a las necesidades de la producción. Además, se verá reducido o incluso eliminado el espacio requerido para el almacenamiento de stock de producto terminado. Todo ello repercute en una notable reducción de costes, incremento de clientela y, por tanto, aumento de beneficios. Para llevar a cabo este sistema de producción, se plantea diseñar una línea de fabricación de drones, a modo de ejemplificación del potencial de optimización de la producción que se puede obtener empleando los AGVs con la fabricación flexible. Estará compuesta por diversos robot los cuales realicen tareas como el posicionami, [EN] Manufacturing requires reducing costs to obtain maximum performance and to be competitive. In turn, the consumer is more critical and demanding, which is why production processes are required that allow manufacturing according to demand, in mass and in real time. In addition, the workspace in the factory must be optimized, as well as the process times and, consequently, the waiting and transport times of the product between stations must be reduced. All these factors are characteristic of flexible manufacturing. If self-guided vehicles are added as a transport method, production can be made as flexible as possible by choosing the route to follow, adapting the robots to the required actions. With this project an automated factory is achieved which is managed by a control room in charge of coordinating the routes and programs of the robots. Using flexible manufacturing with self-guided vehicles, it is possible to manufacture a product according to the customer's request, being able to have all the customization that is claimed and, even so, being competitive. Therefore, many more customers can be satisfied by providing products tailored to consumer requests. Looking from the company side, the manufacturing area can be considerably compacted since the robot programs can be changed to adapt them to the production needs. In addition, the space required for storing finished product stock will be reduced or even eliminated. All this results in a notable reduction in costs, an increase in customers and, therefore, an increase in profits. To carry out this production system, it is proposed to design a drone manufacturing line, as an example of the potential for optimizing production that can be obtained using AGVs with flexible manufacturing. It will be made up of various robots that carry out tasks such as positioning the parts, welding, applying adhesives or painting. A self-guided vehicle will be designed together with a worktable where the different parts will be tr

[ES] Motivado por lo que se conoce como Industria 4.0, recientemente el control de robots manipuladores y móviles es un área de interés para investigadores y desarrolladores industriales. La robótica va a detonar un importante avance científico y tecnológico en diversas áreas de la mecánica, control, electrónica, computación, salud y seguridad, entre otros (1). Por todo ello, no es de extrañar que sea una de las asignaturas más importantes y comunes en Ingeniería. En el presente Trabajo Fin de Grado (TFG) se proponía trabajar en esta área, en concreto con el desarrollo de aplicaciones relacionadas con la navegación de robots móviles y el desarrollo de misiones con dichos sistemas. En este TFG se pretendía utilizar el Lego Mindstorms EV3, el robot móvil real disponible en el Laboratorio de Robótica del Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universitat Politècnica de València. De hecho, se empezó a trabajar y se pudieron obtener ejecuciones reales con los robots físicos. Sin embargo, por los problemas provocados por la pandemia relacionada con el COVID-19, se tuvo que cambiar el enfoque el trabajo, por lo que se estuvieron estudiando diversas soluciones para poder trabajar con robots simulados. Así, se propone analizar y utilizar dos herramientas para trabajar con robots virtuales: la herramienta Robot Virtual Worlds, simulador original de RobotC, la plataforma usada en las prácticas de la asignatura de Laboratorio de Automatización y Control en el grado; y CoppeliaSim como segunda opción. De esta forma, se trabajará con estas dos herramientas, explicando su funcionamiento y modo de empleo, estudiándose las características básicas y las ventajas e inconvenientes de ellas, comparándolas y desarrollándose diversas tareas de programación de robot móviles en ambos entornos como ejemplo, una de control cinemático de los robots móviles diferenciales y otra aplicación utilizando sensores. Además, se estudia LeoCAD como posible solución fácil al modelado del robo, [EN] Motivated by the Industry 4.0, the control of robot manipulators and mobile robots has recently become an area of interest for industrial researchers and developers. According to several magazines, we can define robotics as a science that bring together various technological branches or disciplines, with the aim of designing robotic machines capable of performing automated tasks or simulating human or animal behaviours (1). For these reasons, it is not surprising that robotics is one of the most important and common subjects in engineering. This subject area is the purpose of this TFG, specifically the development of applications related to the navigation of mobile robots and the development of missions with these systems. This project intended to use the Lego Mindstorms EV3, the real mobile robots available in the Robotics Laboratory of the Department of Systems and Automatic Engineering of the Polytechnic University of Valencia. In fact, work began and real executions with physical robots were successfully achieved. However, due to the problems caused by the pandemic COVID-19, the focus of the work changed. Therefore, many solutions have been studied in order to work with simulated robots. Consequently, analysing and using two tools to work with virtual robots has been proposed: Robot Virtual Worlds, environment developed by RobotC, which is the current platform used in the subject of Laboratory of Automatic and Control; and CoppeliaSim as second option. Therefore, the TFG will work with these two tools, explaining their functions and method of use, studying the basic characteristics and the advantages of them, and developing various mobile robot control task in both environments, one of them is related to the kinematic control of mobile robots with differential configuration, and other application where sensors are used. In addition, LeoCAD is studied as possible solution to model the robot. This, an opportunity to continue robotic works at home is given to

[ES] La colaboración entre humanos y robots como nuevo paradigma en la fabricación ya ha sido un tema candente tanto en la ciencia de la fabricación como en la investigación de la producción, la robótica inteligente y la informática. Debido al impulso de las tecnologías de aprendizaje profundo en los casi diez años, las tecnologías avanzadas de procesamiento de la información traen la nueva posibilidad de colaboración entre humanos y robots. Mientras tanto, el procesamiento de imágenes basado en el aprendizaje automático, como la red neuronal convolucional, se ha convertido en una herramienta poderosa para tratar problemas como el reconocimiento y la localización de objetivos. Este tipo de tecnologías muestra el potencial de la fabricación robótica y la colaboración entre humanos y robots. Un desafío es implementar redes neuronales profundas bien diseñadas y vinculadas a un sistema robótico que pueda realizar trabajos de colaboración con el humano. La precisión y la robustez también tienen que estar presentes en el desarrollo. Este trabajo de tesis abordará este desafío., [EN] Human-robot collaboration as a new paradigm in manufacturing has already been a hot topic in both manufacturing science, production research, intelligent robotics and computer science. Due to the boost of deep learning technologies in the nearly ten years, advanced information processing technologies bring the new possibility to human-robot collaboration. Meanwhile, machine learning-based image processing such as convolutional neural network has become a powerful tool in dealing with problems like target recognizing and locating. This kind of technologies shows potentials on robotic manufacturing and human-robot collaboration. A challenge is to implement well-designed deep neural networks linked to a robotic system that can conduct collaborative works with the human. Accuracy and robustness need also be concerned in the development. This thesis work will address this challenge.

[ES] El entorno RACOON-Lab (Robotic Actuation and On-Orbit Navigation Laboratory) fue concebido para testar las interacciones entre diferentes astronaves en órbita. Se compone de dos diferentes cuerpos: El Perseguidor y el Objetivo. La actitud de el Objetivo está determinada por 5 grados de libertad, de los cuales sólo dos son ilimitados (azimut y polar). Los ángulos de cabeceo están limitados a tan sólo ± 30º y el ángulo de elevación está limitado a poco más de la mitad de una rotación completa, en la llamada configuración en C-RIng. Esta configuración actual tiene muchas aplicaciones potenciales como banco de pruebas para algoritmos avanzados de reconocimiento visual en aplicaciones espaciales. A diferencia de un anillo cerrado, esta disposición tiene la posibilidad de recrear un campo visual libre de obstáculos entre el Perseguidor y el Objetivo. Sin embargo, esta configuración se ha revelado extremadamente compleja desde el punto de vista de la cinemática inversa. El desarrollo de un algoritmo capaz de resolver de un modo eficiente la cinemática inversa es un paso necesario para la explotación completa de las posibilidades del entorno RACOON-Lab. EL presente proyecto persigue el desarrollo de un algoritmo funcional, que dadas las trayectorias deseadas, proporcione automáticamente las entradas óptimas en los diferentes actuadores de el Objetivo. Esto permitirá a los robots de la instalación representar movimientos orbitales de un modo realista, sin renunciar a los beneficios de la configuración C-Ring., [EN] The RACOON-Lab (Robotic Actuation and On-Orbit Navigation Laboratory) facility was conceived to test the interactions between different spacecraft in orbit. It is composed of two different bodies: the Chaser anthe a Target. The attitude of the Target is determined by 5 degrees of freedom, from which only 2 are unlimited (Azimuth and Polar). The nick angles are limited to only ± 30º and the elevation angle is additionally limited to about only the half of the complete rotation, in the so-called C-Ring configuration. This current configuration has many potential applications as a test bed for advanced visual recognition algorithms in space applications. Unlike a closed ring, this disposition has the possibility to recreate a clear visual field between the chaser and the rotor. However, this configuration has revealed to be extremely challenging from the point of the inverse kinematic. The development of an algorithm, that efficiently resolves the inverse kinematic for realistic orbital behaviors is a necessary step for the fully exploitation of the RACOON-Lab capabilities. The present project aims to develop a functional algorithm, that given desired trajectories, automatically provides optimal inputs for the different actuators in the Target. This will allow the current robots in the facility to represent realistic orbital movements of different spacecraft, without renouncing to the potential advantages of the C-Ring Configuration.

[ES] El proyecto trata sobre la implementación y el desarrollo de la programación de una celda universal, la cual está pensada para la realización de puertas de automóvil de distintas marcas y modelos. Por tanto, se desarrollan rutinas, programas e instrucciones comunes que sirven de forma genérica para todos los modelos y además se implanta y desarrolla aquellas rutinas específicas de un modelo concreto de puerta correspondiente a la puerta trasera derecha del Volvo V60. El trabajo abarca tanto la programación de los dos robots> que tiene la celda, como las dos plataformas giratorias que también son controladas por ellos, además de la programación de estaciones externas desmontables que se sitúan alrededor de la celda para su uso, según convenga el modelo. Quedará fuera del objeto del trabajo la programación de los PLC utilizados en la celda

[ES] El objetivo principal de esta innovación educativa ha sido alejar al alumnado de paneles didácticos y simuladores para enfrentarse a sistemas automatizados con mayor similitud a los que encontrarán en su vida laboral y tener un pequeño contacto con los sistemas robotizados, para tal fin se han adecuado las prácticas de una asignatura de FP a la industria 4.0 Se han adquirido unos kits básicos del sistema MECLAB de FESTO para posteriormente ampliarlos. Éstos se han unido con los componentes existentes en el centro, sobre todo con los PLCs SIEMENS S7-1200 que fueron colocados en paneles con conexiones rápidas tipo banana, para montar sistemas automatizados que permitan a los alumnos mejorar su aprendizaje. También se ha adquirido un pequeño robot. El sistema de trabajo ha sido realizar prácticas con las diferentes estaciones por separado y luego unirlas en un proyecto común.

[ES] La implementación de la robótica en los centros de enseñanza es algo inevitable en los años venideros. Actualmente, esta integración no es asumible por todos los centros (especialmente los públicos) debido al elevado coste económico, que en la mayoría de las ocasiones ofrecen unsistema cerrado (tanto en hardware como software) lo que limita el robot a un solo nivel educativo.El proyecto de innovación educativa “ROBOT-EDULPGC, Diseño, implementación y puesta en práctica de una plataforma modular de robótica educativa de bajo coste” de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, busca ofrecer una plataforma educativa pensada para usarse en todos los niveles educativos (multidisciplinar), con hardware y software libre, y de bajo costeeliminando así la barrera económica. Este trabajo refleja los resultados de un estudio estadístico realizado a estudiantes de diferentes titulaciones de ingeniería, en particular a los del Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática, todos pertenecientes a la Escuela de Ingenieros Industriales y Civiles en la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria. Se ha realizado una encuesta diseñada específicamente para evaluar la integración de la robótica en su titulación como herramienta didáctica y sobre la enseñanza basada en proyectos frente a la tradicional., [EN] The implementation of robotics in schools is inevitable in the years to come. Currently, this integration is not feasible for all schools (especially public ones) due to the high economic cost, which in most cases offer a closed system (both hardware and software) which limits the robot to a single educational level. The educational innovation project "ROBOT-EDULPGC, Design, implementation and implementation of a low-cost modular educational robotics platform" of the University of Las Palmas de Gran Canaria, seeks to offer an educational platform designed for use at all educational levels (multidisciplinary), with free hardware and software, and low cost, thus eliminating the economic barrier. This work reflects the results of a statistical study carried out on students of different engineering degrees, in particular those of the Degree in Industrial and Automatic Electronic Engineering, all belonging to the School of Industrial and Civil Engineering at the University of Las Palmas de Gran Canaria. A specific survey has been carried out, designed specifically to evaluate the integration of robotics in their degree as a teaching tool and on project-based teaching as opposed to traditional teaching.