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[ES] Este TFM se centra en la implementación del piloto automático de código libre PX4 en un UAS ("Unmanned Aircraft System") de tipo VTOL ("Vertical Take Off and Landing") de largo alcance. El proceso consiste en la verificación del piloto automático mediante la ejecución, en primer lugar, de simulaciones de tipo "Software In The Loop" y "Hardware In The Loop" y pruebas de vuelo con una aeronave de menor alcance, para llevar a cabo una posterior simulación equivalente e implementación del firmware en la aeronave más avanzada de largo alcance., [EN] This Final Master's Thesis is focused on the implementation of an open source autopilot in a long range VTOL (Vertical Take Off and Landing) UAS (Unmanned Aircraft System). The process consists in the verification of the autopilot, by first running Software In The Loop and Hardware In The Loop simulations and flight tests with a short range test aircraft, and afterwards an equivalent simulation and implementation on a more advanced long range vehicle., [CA] Aquest TFM es centra en la implementació d’un pilot automàtic de codi lliure en un UAS ("Unmanned Aircraft System") de tipus VTOL ("Vertical Take Off and Landing") de llarg abast. El procés consistix en la verificació del pilot automàtic mitjançant l’execució en primer lloc de simulacions de tipus "Software In The Loop" y "Hardware In The Loop" i proves de vol amb una aeronau de minor abast, per a dur a terme una posterior simulació equivalent i implementació en l’aeronau més avançada de llarg abast

[ES] Este TFM se centra en la implementación del piloto automático de código libre PX4 en un UAS ("Unmanned Aircraft System") de tipo VTOL ("Vertical Take Off and Landing") de largo alcance. El proceso consiste en la verificación del piloto automático mediante la ejecución, en primer lugar, de simulaciones de tipo "Software In The Loop" y "Hardware In The Loop" y pruebas de vuelo con una aeronave de menor alcance, para llevar a cabo una posterior simulación equivalente e implementación del firmware en la aeronave más avanzada de largo alcance., [EN] This Final Master's Thesis is focused on the implementation of an open source autopilot in a long range VTOL (Vertical Take Off and Landing) UAS (Unmanned Aircraft System). The process consists in the verification of the autopilot, by first running Software In The Loop and Hardware In The Loop simulations and flight tests with a short range test aircraft, and afterwards an equivalent simulation and implementation on a more advanced long range vehicle., [CA] Aquest TFM es centra en la implementació d’un pilot automàtic de codi lliure en un UAS ("Unmanned Aircraft System") de tipus VTOL ("Vertical Take Off and Landing") de llarg abast. El procés consistix en la verificació del pilot automàtic mitjançant l’execució en primer lloc de simulacions de tipus "Software In The Loop" y "Hardware In The Loop" i proves de vol amb una aeronau de minor abast, per a dur a terme una posterior simulació equivalent i implementació en l’aeronau més avançada de llarg abast

[ES] Este TFM se centra en la implementación del piloto automático de código libre PX4 en un UAS ("Unmanned Aircraft System") de tipo VTOL ("Vertical Take Off and Landing") de largo alcance. El proceso consiste en la verificación del piloto automático mediante la ejecución, en primer lugar, de simulaciones de tipo "Software In The Loop" y "Hardware In The Loop" y pruebas de vuelo con una aeronave de menor alcance, para llevar a cabo una posterior simulación equivalente e implementación del firmware en la aeronave más avanzada de largo alcance., [EN] This Final Master's Thesis is focused on the implementation of an open source autopilot in a long range VTOL (Vertical Take Off and Landing) UAS (Unmanned Aircraft System). The process consists in the verification of the autopilot, by first running Software In The Loop and Hardware In The Loop simulations and flight tests with a short range test aircraft, and afterwards an equivalent simulation and implementation on a more advanced long range vehicle., [CA] Aquest TFM es centra en la implementació d’un pilot automàtic de codi lliure en un UAS ("Unmanned Aircraft System") de tipus VTOL ("Vertical Take Off and Landing") de llarg abast. El procés consistix en la verificació del pilot automàtic mitjançant l’execució en primer lloc de simulacions de tipus "Software In The Loop" y "Hardware In The Loop" i proves de vol amb una aeronau de minor abast, per a dur a terme una posterior simulació equivalent i implementació en l’aeronau més avançada de llarg abast

[ES] El presente trabajo tiene como objetivo el desarrollo de un entorno de simulación SITL (Software In The Loop) para la aeronave no tripulada del proyecto HERMES-UPV, haciendo uso del firmware de control de vuelo PX4 Autopilot. Para ello, se establece el modelo matemático de la dinámica de la aeronave que se simula mediante la herramienta Simulink. A esta simulación se le dota de una interfaz gráfica gracias al simulador de vuelo FlightGear. Por su parte, PX4 Autopilot proporciona el sistema de navegaciónn y control, el cual es posible modificar y adaptar para distintas plataformas hardware y llevar a cabo simulaciones HITL (Hardware In The Loop) y ensayos en vuelo real., [EN] The present project has as purpose the development of a SITL (Software In The Loop) simulation enviroment for the unmanned aircraft of HERMES-UPV project, making use of the flight control firmware PX4 Autopilot. To do so, it¿s established the mathematical model of the aircraft dynamics which is simulated by the toolbox Simulink. This simulation is equipped with a graphical interface thanks to the flight simulator FlightGear. PX4 Autopilot provide the navegation and control system, which is possible to be modificated and adapted for different hardware platforms and perform HITL (Hardware In The Loop) simulations and real flight tests.

[ES] El presente trabajo tiene como objetivo el desarrollo de un entorno de simulación SITL (Software In The Loop) para la aeronave no tripulada del proyecto HERMES-UPV, haciendo uso del firmware de control de vuelo PX4 Autopilot. Para ello, se establece el modelo matemático de la dinámica de la aeronave que se simula mediante la herramienta Simulink. A esta simulación se le dota de una interfaz gráfica gracias al simulador de vuelo FlightGear. Por su parte, PX4 Autopilot proporciona el sistema de navegaciónn y control, el cual es posible modificar y adaptar para distintas plataformas hardware y llevar a cabo simulaciones HITL (Hardware In The Loop) y ensayos en vuelo real., [EN] The present project has as purpose the development of a SITL (Software In The Loop) simulation enviroment for the unmanned aircraft of HERMES-UPV project, making use of the flight control firmware PX4 Autopilot. To do so, it¿s established the mathematical model of the aircraft dynamics which is simulated by the toolbox Simulink. This simulation is equipped with a graphical interface thanks to the flight simulator FlightGear. PX4 Autopilot provide the navegation and control system, which is possible to be modificated and adapted for different hardware platforms and perform HITL (Hardware In The Loop) simulations and real flight tests.

[ES] El presente trabajo tiene como objetivo el desarrollo de un entorno de simulación SITL (Software In The Loop) para la aeronave no tripulada del proyecto HERMES-UPV, haciendo uso del firmware de control de vuelo PX4 Autopilot. Para ello, se establece el modelo matemático de la dinámica de la aeronave que se simula mediante la herramienta Simulink. A esta simulación se le dota de una interfaz gráfica gracias al simulador de vuelo FlightGear. Por su parte, PX4 Autopilot proporciona el sistema de navegaciónn y control, el cual es posible modificar y adaptar para distintas plataformas hardware y llevar a cabo simulaciones HITL (Hardware In The Loop) y ensayos en vuelo real., [EN] The present project has as purpose the development of a SITL (Software In The Loop) simulation enviroment for the unmanned aircraft of HERMES-UPV project, making use of the flight control firmware PX4 Autopilot. To do so, it¿s established the mathematical model of the aircraft dynamics which is simulated by the toolbox Simulink. This simulation is equipped with a graphical interface thanks to the flight simulator FlightGear. PX4 Autopilot provide the navegation and control system, which is possible to be modificated and adapted for different hardware platforms and perform HITL (Hardware In The Loop) simulations and real flight tests.