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[ES] La estructura de este TFG abarca, desde su justificación, su objetivo, “Diseño de un brazo robot para discapacitados” (paciente con el síndrome de flail arm) que este paciente pueda usar para realizar las funciones más básicas de su vida diaria, hasta los costes del mismo, desarrollándose, además, los siguientes puntos: • Definición del concepto de exoesqueleto, robot, autómata, prótesis, ortesis y su historia y aplicación, así como el estado del arte. Análisis bibliográfico y búsqueda de un diseño similar al proyectado en este TFG. • Breve estudio anatómico de la extremidad superior, el movimiento de las articulaciones, conceptos de ergonomía, cinemática y de grados de libertad (GDL), biomecánica y por último, nociones de antropometría, para conocer las medidas de las distintas partes de la extremidad superior para poder dimensionar las distintas partes de dicho brazo robot. • Diseño del brazo robot, con explicación de las características de sus elementos internos, motores, servomotores, etc. Primeros diseños y viabilidad de sus distintos elementos o partes, como muñeca, antebrazo, brazo y hombro. Primer prototipo, estudio de los problemas que este diseño puede presentar. Cálculos, tanto manuales y como virtuales que justifiquen la bonanza del diseño. • Justificación Se justifica el método elegido: la impresión 3D, la técnica de impresión, el material, ABS y el proceso de impresión de las distintas piezas, con todos sus condicionantes. • Conclusiones desde los planteamientos iniciales del TFG hasta el resultado final. • Análisis de los costes totales del brazo robot, tanto en términos de diseño, utilización de equipos y materiales., [EN] This DFP’s structure is about, since it’s justification and objective, “Design of a robotic arm for disabled people” (patient with flail arm syndrome) so this patient can do his basic daily routines, to its development and production costs, treating the following aspects: • Definition of exoskeleton, robot, automaton, prosthesis, orthotics, its history, application, and its state of art. Bibliografic analisys and a research for similar designs. • Brief anatomical study of the upper extremity, joints movements, concepts of ergonomics, kinematics and degrees of freedom (DOF), biomechanic and notions of anthropometry, to know the measurements of the different parts of the upper extremity to gauge the different parts of the robotic arm. • Design of the robotic arm, explaining the characteristics of its internal components, motors, servomotors, etc. First designs and feasibility of the diverse elements or parts such as wrist, forearm, arm and shoulder. First prototype, study of the problems that this design can present. Calculations, both manual and virtual to justify the design’s functionality. • The chosen method is justified: 3D printing, printing technique, material and the printing process of the different parts, with all its variables. • Conclusions since its first approaches until the DOF’s final result. • Analysis of the total costs of the robotic arm, both in terms of design, use of equipment and materials.

[ES] La estructura de este TFG abarca, desde su justificación, su objetivo, “Diseño de un brazo robot para discapacitados” (paciente con el síndrome de flail arm) que este paciente pueda usar para realizar las funciones más básicas de su vida diaria, hasta los costes del mismo, desarrollándose, además, los siguientes puntos: • Definición del concepto de exoesqueleto, robot, autómata, prótesis, ortesis y su historia y aplicación, así como el estado del arte. Análisis bibliográfico y búsqueda de un diseño similar al proyectado en este TFG. • Breve estudio anatómico de la extremidad superior, el movimiento de las articulaciones, conceptos de ergonomía, cinemática y de grados de libertad (GDL), biomecánica y por último, nociones de antropometría, para conocer las medidas de las distintas partes de la extremidad superior para poder dimensionar las distintas partes de dicho brazo robot. • Diseño del brazo robot, con explicación de las características de sus elementos internos, motores, servomotores, etc. Primeros diseños y viabilidad de sus distintos elementos o partes, como muñeca, antebrazo, brazo y hombro. Primer prototipo, estudio de los problemas que este diseño puede presentar. Cálculos, tanto manuales y como virtuales que justifiquen la bonanza del diseño. • Justificación Se justifica el método elegido: la impresión 3D, la técnica de impresión, el material, ABS y el proceso de impresión de las distintas piezas, con todos sus condicionantes. • Conclusiones desde los planteamientos iniciales del TFG hasta el resultado final. • Análisis de los costes totales del brazo robot, tanto en términos de diseño, utilización de equipos y materiales., [EN] This DFP’s structure is about, since it’s justification and objective, “Design of a robotic arm for disabled people” (patient with flail arm syndrome) so this patient can do his basic daily routines, to its development and production costs, treating the following aspects: • Definition of exoskeleton, robot, automaton, prosthesis, orthotics, its history, application, and its state of art. Bibliografic analisys and a research for similar designs. • Brief anatomical study of the upper extremity, joints movements, concepts of ergonomics, kinematics and degrees of freedom (DOF), biomechanic and notions of anthropometry, to know the measurements of the different parts of the upper extremity to gauge the different parts of the robotic arm. • Design of the robotic arm, explaining the characteristics of its internal components, motors, servomotors, etc. First designs and feasibility of the diverse elements or parts such as wrist, forearm, arm and shoulder. First prototype, study of the problems that this design can present. Calculations, both manual and virtual to justify the design’s functionality. • The chosen method is justified: 3D printing, printing technique, material and the printing process of the different parts, with all its variables. • Conclusions since its first approaches until the DOF’s final result. • Analysis of the total costs of the robotic arm, both in terms of design, use of equipment and materials.

[ES] La estructura de este TFG abarca, desde su justificación, su objetivo, “Diseño de un brazo robot para discapacitados” (paciente con el síndrome de flail arm) que este paciente pueda usar para realizar las funciones más básicas de su vida diaria, hasta los costes del mismo, desarrollándose, además, los siguientes puntos: • Definición del concepto de exoesqueleto, robot, autómata, prótesis, ortesis y su historia y aplicación, así como el estado del arte. Análisis bibliográfico y búsqueda de un diseño similar al proyectado en este TFG. • Breve estudio anatómico de la extremidad superior, el movimiento de las articulaciones, conceptos de ergonomía, cinemática y de grados de libertad (GDL), biomecánica y por último, nociones de antropometría, para conocer las medidas de las distintas partes de la extremidad superior para poder dimensionar las distintas partes de dicho brazo robot. • Diseño del brazo robot, con explicación de las características de sus elementos internos, motores, servomotores, etc. Primeros diseños y viabilidad de sus distintos elementos o partes, como muñeca, antebrazo, brazo y hombro. Primer prototipo, estudio de los problemas que este diseño puede presentar. Cálculos, tanto manuales y como virtuales que justifiquen la bonanza del diseño. • Justificación Se justifica el método elegido: la impresión 3D, la técnica de impresión, el material, ABS y el proceso de impresión de las distintas piezas, con todos sus condicionantes. • Conclusiones desde los planteamientos iniciales del TFG hasta el resultado final. • Análisis de los costes totales del brazo robot, tanto en términos de diseño, utilización de equipos y materiales., [EN] This DFP’s structure is about, since it’s justification and objective, “Design of a robotic arm for disabled people” (patient with flail arm syndrome) so this patient can do his basic daily routines, to its development and production costs, treating the following aspects: • Definition of exoskeleton, robot, automaton, prosthesis, orthotics, its history, application, and its state of art. Bibliografic analisys and a research for similar designs. • Brief anatomical study of the upper extremity, joints movements, concepts of ergonomics, kinematics and degrees of freedom (DOF), biomechanic and notions of anthropometry, to know the measurements of the different parts of the upper extremity to gauge the different parts of the robotic arm. • Design of the robotic arm, explaining the characteristics of its internal components, motors, servomotors, etc. First designs and feasibility of the diverse elements or parts such as wrist, forearm, arm and shoulder. First prototype, study of the problems that this design can present. Calculations, both manual and virtual to justify the design’s functionality. • The chosen method is justified: 3D printing, printing technique, material and the printing process of the different parts, with all its variables. • Conclusions since its first approaches until the DOF’s final result. • Analysis of the total costs of the robotic arm, both in terms of design, use of equipment and materials.

[ES] La estructura de este TFG abarca, desde su justificación, su objetivo, “Diseño de un brazo robot para discapacitados” (paciente con el síndrome de flail arm) que este paciente pueda usar para realizar las funciones más básicas de su vida diaria, hasta los costes del mismo, desarrollándose, además, los siguientes puntos: • Definición del concepto de exoesqueleto, robot, autómata, prótesis, ortesis y su historia y aplicación, así como el estado del arte. Análisis bibliográfico y búsqueda de un diseño similar al proyectado en este TFG. • Breve estudio anatómico de la extremidad superior, el movimiento de las articulaciones, conceptos de ergonomía, cinemática y de grados de libertad (GDL), biomecánica y por último, nociones de antropometría, para conocer las medidas de las distintas partes de la extremidad superior para poder dimensionar las distintas partes de dicho brazo robot. • Diseño del brazo robot, con explicación de las características de sus elementos internos, motores, servomotores, etc. Primeros diseños y viabilidad de sus distintos elementos o partes, como muñeca, antebrazo, brazo y hombro. Primer prototipo, estudio de los problemas que este diseño puede presentar. Cálculos, tanto manuales y como virtuales que justifiquen la bonanza del diseño. • Justificación Se justifica el método elegido: la impresión 3D, la técnica de impresión, el material, ABS y el proceso de impresión de las distintas piezas, con todos sus condicionantes. • Conclusiones desde los planteamientos iniciales del TFG hasta el resultado final. • Análisis de los costes totales del brazo robot, tanto en términos de diseño, utilización de equipos y materiales., [EN] This DFP’s structure is about, since it’s justification and objective, “Design of a robotic arm for disabled people” (patient with flail arm syndrome) so this patient can do his basic daily routines, to its development and production costs, treating the following aspects: • Definition of exoskeleton, robot, automaton, prosthesis, orthotics, its history, application, and its state of art. Bibliografic analisys and a research for similar designs. • Brief anatomical study of the upper extremity, joints movements, concepts of ergonomics, kinematics and degrees of freedom (DOF), biomechanic and notions of anthropometry, to know the measurements of the different parts of the upper extremity to gauge the different parts of the robotic arm. • Design of the robotic arm, explaining the characteristics of its internal components, motors, servomotors, etc. First designs and feasibility of the diverse elements or parts such as wrist, forearm, arm and shoulder. First prototype, study of the problems that this design can present. Calculations, both manual and virtual to justify the design’s functionality. • The chosen method is justified: 3D printing, printing technique, material and the printing process of the different parts, with all its variables. • Conclusions since its first approaches until the DOF’s final result. • Analysis of the total costs of the robotic arm, both in terms of design, use of equipment and materials.

Se ha realizado un estudio para elaborar un manual de conocimientos básicos sobre el mundo de la discapacidad, dirigido a los guías turísticos, aunque extrapolable a cualquier profesional del sector turístico. El cual, les permite tener un conocimiento básico de las necesidades y dificultades que enfrentan las personas con diferentes tipos de minusvalías. Asimismo, se ofrecen consejos y pautas a seguir para acercarles la oferta cultural de cualquier lugar, de forma cómoda y asequible a sus circunstancias. Los pasos que se han seguido para conseguir este propósito, han sido: en primer lugar, un análisis de los diferentes tipos de minusvalías; a continuación, un estudio del porcentaje de discapacitados que hay en la actualidad en España, y por comunidades autónomas, y las previsiones para el futuro. Seguidamente, se ha hecho un estudio de normas básicas, para atenderles de las dificultades que se pueden presentar durante las visitas guiadas, y también del entorno. Asimismo, se ha estudiado la oferta turística de Gandia para los discapacitados. Concluyendo con el diseño de un itinerario cultural por el Centro Histórico de Gandia., This is a study guide, to elaborate an understanding of the basic needs of the disabled world. This is addressed to tourist guides, and any other professional working in the tourist sector. This guide will allow them to understand, the necessities and difficulties, that people with different disabilities have to face. At the same time, some advice and guide lines are offered, to help bring the cultural offerings of historical and other sites, to handicapped people, in a way that is comfortable and accessible to their circumstances. To achieve this objective, first I have researched the present disability rate in Spain and it¿s various communities, and the forecast for the future. Second, I have done a study to assure compliance with all the basic rules. Third, I have considered the environment of the historical sites and the difficulties the disabled will find during the guided tour. Fourth, I have analysed the tourist offering, in Gandia, available and accessible to disabled people. This work completes the design of a cultural itinerary, adapted to disabled people, in the Historical Centre of Gandia.

Se ha realizado un estudio para elaborar un manual de conocimientos básicos sobre el mundo de la discapacidad, dirigido a los guías turísticos, aunque extrapolable a cualquier profesional del sector turístico. El cual, les permite tener un conocimiento básico de las necesidades y dificultades que enfrentan las personas con diferentes tipos de minusvalías. Asimismo, se ofrecen consejos y pautas a seguir para acercarles la oferta cultural de cualquier lugar, de forma cómoda y asequible a sus circunstancias. Los pasos que se han seguido para conseguir este propósito, han sido: en primer lugar, un análisis de los diferentes tipos de minusvalías; a continuación, un estudio del porcentaje de discapacitados que hay en la actualidad en España, y por comunidades autónomas, y las previsiones para el futuro. Seguidamente, se ha hecho un estudio de normas básicas, para atenderles de las dificultades que se pueden presentar durante las visitas guiadas, y también del entorno. Asimismo, se ha estudiado la oferta turística de Gandia para los discapacitados. Concluyendo con el diseño de un itinerario cultural por el Centro Histórico de Gandia., This is a study guide, to elaborate an understanding of the basic needs of the disabled world. This is addressed to tourist guides, and any other professional working in the tourist sector. This guide will allow them to understand, the necessities and difficulties, that people with different disabilities have to face. At the same time, some advice and guide lines are offered, to help bring the cultural offerings of historical and other sites, to handicapped people, in a way that is comfortable and accessible to their circumstances. To achieve this objective, first I have researched the present disability rate in Spain and it¿s various communities, and the forecast for the future. Second, I have done a study to assure compliance with all the basic rules. Third, I have considered the environment of the historical sites and the difficulties the disabled will find during the guided tour. Fourth, I have analysed the tourist offering, in Gandia, available and accessible to disabled people. This work completes the design of a cultural itinerary, adapted to disabled people, in the Historical Centre of Gandia.

Se ha realizado un estudio para elaborar un manual de conocimientos básicos sobre el mundo de la discapacidad, dirigido a los guías turísticos, aunque extrapolable a cualquier profesional del sector turístico. El cual, les permite tener un conocimiento básico de las necesidades y dificultades que enfrentan las personas con diferentes tipos de minusvalías. Asimismo, se ofrecen consejos y pautas a seguir para acercarles la oferta cultural de cualquier lugar, de forma cómoda y asequible a sus circunstancias. Los pasos que se han seguido para conseguir este propósito, han sido: en primer lugar, un análisis de los diferentes tipos de minusvalías; a continuación, un estudio del porcentaje de discapacitados que hay en la actualidad en España, y por comunidades autónomas, y las previsiones para el futuro. Seguidamente, se ha hecho un estudio de normas básicas, para atenderles de las dificultades que se pueden presentar durante las visitas guiadas, y también del entorno. Asimismo, se ha estudiado la oferta turística de Gandia para los discapacitados. Concluyendo con el diseño de un itinerario cultural por el Centro Histórico de Gandia., This is a study guide, to elaborate an understanding of the basic needs of the disabled world. This is addressed to tourist guides, and any other professional working in the tourist sector. This guide will allow them to understand, the necessities and difficulties, that people with different disabilities have to face. At the same time, some advice and guide lines are offered, to help bring the cultural offerings of historical and other sites, to handicapped people, in a way that is comfortable and accessible to their circumstances. To achieve this objective, first I have researched the present disability rate in Spain and it¿s various communities, and the forecast for the future. Second, I have done a study to assure compliance with all the basic rules. Third, I have considered the environment of the historical sites and the difficulties the disabled will find during the guided tour. Fourth, I have analysed the tourist offering, in Gandia, available and accessible to disabled people. This work completes the design of a cultural itinerary, adapted to disabled people, in the Historical Centre of Gandia.

Se ha realizado un estudio para elaborar un manual de conocimientos básicos sobre el mundo de la discapacidad, dirigido a los guías turísticos, aunque extrapolable a cualquier profesional del sector turístico. El cual, les permite tener un conocimiento básico de las necesidades y dificultades que enfrentan las personas con diferentes tipos de minusvalías. Asimismo, se ofrecen consejos y pautas a seguir para acercarles la oferta cultural de cualquier lugar, de forma cómoda y asequible a sus circunstancias. Los pasos que se han seguido para conseguir este propósito, han sido: en primer lugar, un análisis de los diferentes tipos de minusvalías; a continuación, un estudio del porcentaje de discapacitados que hay en la actualidad en España, y por comunidades autónomas, y las previsiones para el futuro. Seguidamente, se ha hecho un estudio de normas básicas, para atenderles de las dificultades que se pueden presentar durante las visitas guiadas, y también del entorno. Asimismo, se ha estudiado la oferta turística de Gandia para los discapacitados. Concluyendo con el diseño de un itinerario cultural por el Centro Histórico de Gandia., This is a study guide, to elaborate an understanding of the basic needs of the disabled world. This is addressed to tourist guides, and any other professional working in the tourist sector. This guide will allow them to understand, the necessities and difficulties, that people with different disabilities have to face. At the same time, some advice and guide lines are offered, to help bring the cultural offerings of historical and other sites, to handicapped people, in a way that is comfortable and accessible to their circumstances. To achieve this objective, first I have researched the present disability rate in Spain and it¿s various communities, and the forecast for the future. Second, I have done a study to assure compliance with all the basic rules. Third, I have considered the environment of the historical sites and the difficulties the disabled will find during the guided tour. Fourth, I have analysed the tourist offering, in Gandia, available and accessible to disabled people. This work completes the design of a cultural itinerary, adapted to disabled people, in the Historical Centre of Gandia.