Search

Your search keyword '"Girin, Alexis"' showing total 7 results
Start Over Author "Girin, Alexis" Publisher hal ccsd
7 results on '"Girin, Alexis"'

1. procédé et dispositif pour le pilotage d'un robot en co-activité

Author

Chevallereau, Christine, Girin, Alexis, Long, Philip, Robotique Et Vivant (ReV), Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), Université de Nantes - UFR des Sciences et des Techniques (UN UFR ST), Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-École Centrale de Nantes (ECN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Université de Nantes - UFR des Sciences et des Techniques (UN UFR ST), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT), Institut de Recherche Technologique Jules Verne [Bouguenais] (IRT Jules Verne), and IRT Jules Vernes

Subjects
[SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic
Published
2017

2. Robot à Câbles Reconfigurable et Méthode de Configuration d'un tel Robot

Author

Caro, Stéphane, Gagliardini, Lorenzo, Girin, Alexis, Gouttefarde, Marc, Yvain, Paul, Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), Université de Nantes - UFR des Sciences et des Techniques (UN UFR ST), Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-École Centrale de Nantes (ECN)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Robots and Machines for Manufacturing, Society and Services (RoMas), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Université de Nantes - UFR des Sciences et des Techniques (UN UFR ST), Institut de Recherche Technologique Jules Verne [Bouguenais] (IRT Jules Verne), IRT Jules Vernes, Conception et commande de robots pour la manipulation (DEXTER), Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (LIRMM), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM), IRT JV CAROCA, and CARO, Stéphane

Subjects
[SPI.AUTO] Engineering Sciences [physics]/Automatic, [SPI.MECA.GEME] Engineering Sciences [physics]/Mechanics [physics.med-ph]/Mechanical engineering [physics.class-ph], [SPI.MECA.GEME]Engineering Sciences [physics]/Mechanics [physics.med-ph]/Mechanical engineering [physics.class-ph], [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic
Published
2016

3. First results on a sensor bio-inspired by electric fish

Author

Servagent, Noël, Jawad, Brahim, Bouvier, Stéphane, Boyer, Frédéric, Girin, Alexis, Gomez, Francesco, Lebastard, Vincent, Gossiaux, Pol-Bernard, Laboratoire SUBATECH Nantes (SUBATECH), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National de Physique Nucléaire et de Physique des Particules du CNRS (IN2P3)-Université de Nantes (UN)-Mines Nantes (Mines Nantes), Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN), Mines Nantes (Mines Nantes)-École Centrale de Nantes (ECN)-Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes (EPUN), and Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-PRES Université Nantes Angers Le Mans (UNAM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)

Subjects
[SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic
Abstract

This article presents the first results of a work which aims at designing an active sensor inspired by the electric fish. Its interest is its potential for robotics underwater navigation and exploration tasks in conditions where vision and sonar would meet difficulty. It could also be used as a complementary omnidirectional, short range sense to vision and sonar. Combined with a well defined engine geometry, this sensor can be modeled analytically. In this article, we focus on a particular measurement mode where one electrode of the sensor acts as a current emitter and the others as current receivers. In spite of the high sensitivity required by electric sense, the first results show that we can obtain a detection range of the order of the sensor length, which suggests that this sensor principle could be used in future for robotics obstacle avoidance.

Published
2012

4. A new experimental setup for a high performance double electropneumatic actuators system

Author

Plestan, Franck, Girin, Alexis, Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN), Mines Nantes (Mines Nantes)-École Centrale de Nantes (ECN)-Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes (EPUN), and Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-PRES Université Nantes Angers Le Mans (UNAM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)

Subjects
[INFO.INFO-AU]Computer Science [cs]/Automatic Control Engineering
Abstract

International audience; This paper presents design, modelization and control of a new electropneumatic test bench. This latter has been designed for many applications given that it allows high accurancy control and dynamic perturbation force. In fact, the main originality (with respect to previous test benchs) of this test bench is that it is composed by two actuators, the first one being controlled in position, the second one generating perturbation forces. This latter one allows to evaluate the performance of control laws with respect to dynamical forces.

Published
2009

5. Contribution à la commande non linéaire d'un système électropneumatique pour une utilisation aéronautique: application sur un benchmark dédié

Author

Girin, Alexis, Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN), Mines Nantes (Mines Nantes)-École Centrale de Nantes (ECN)-Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes (EPUN), Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-PRES Université Nantes Angers Le Mans (UNAM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Ecole Centrale de Nantes (ECN), Alain Glumineau(alexis.glumineau@irccyn.ec-nantes.fr), Laboratoire AMPERE, DGA, and MBDA

Subjects
Electropneumatic system, Nonlinear observers, Commande non linéaire robuste, Système électropneumatique, Robust nonlinear control, Observateurs non linéaires, Modes glissants d'ordre supérieur, High order sliding mode, [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic
Abstract

Thèse soutenue le 4 décembre 2007 à l'Ecole Centrale de Nantes; This work deals with the study of nonlinear controllers based on high order sliding mode and their applications to electropneumatic systems. The objective is double. First a new electropneumatic test bench is designed in order to evaluate the use of a electropneumatic actuator on aeronautic application. A benchmark is defined by the four project partners: IRCCyN, AMPERE Laboratories, LRBA, MBDA companies. The second objective is to show the interest of nonlinear control for this high level application. Two original high order sliding mode controllers with finite time convergence are designed and tested by experimentation. The results show that the nonlinear control fulfills the benchmark objectives. Furthermore, in order to reduce cost, high gain and sliding mode observers are designed afterwards an observability study. Finally, this work enables the use of electropneumatic system to fulfill aeronautic application and a new component actuator can be specified.; L'objectif de ce travail de thèse est d'évaluer la pertinence et les performances des techniques avancées de commande et d'observation des systèmes non linéaires et de voir si elles rendent possible l'utilisation d'un système électropneumatique haute performance pour le positionnement de gouvernes d'engin aérodynamique. Pour cela un banc d'essai et un benchmark associé ont été réalisés, en collaboration par les laboratoires AMPERE / IRCCyN, par le Laboratoire de Recherche en Balistique et Aérodynamique de la DGA et par MBDA (Groupe EADS). L'étude montre que l'utilisation de commandes non linéaires permet d'obtenir les performances souhaitées. Des commandes non linéaires par modes glissants d'ordre supérieur mono et multi variables sont appliquées sur le système électropneumatique lui assurant une convergence en temps fini et la robustesse face aux incertitudes paramétriques et aux perturbations, ce qui constitue une des principales contributions de ce travail. Par ailleurs, dans le but de minimiser le nombre de capteurs et/ou pallier à leur défaillance, la synthèse d'observateurs pour cette plateforme expérimentale a été étudiée. Ainsi, une étude de l'observabilité, une synthèse d'observateurs à grands gains et par modes glissants a été effectuée.La conclusion de ce travail permet de déterminer qu'il est possible d'utiliser des actionneurs électropneumatiques pour le positionnement d'une gouverne de missile, sous réserve de concevoir des composants intégrables. Cette thèse permet de déterminer les caractéristiques que devront avoir ces composants pour permettre d'obtenir l'ensemble des performances souhaitées.

Published
2007

6. A new test bench of electropneumatic system for aeronautics application

Author

Girin, Alexis, Brun, Xavier, Plestan, Franck, Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN), Mines Nantes (Mines Nantes)-École Centrale de Nantes (ECN)-Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes (EPUN), Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-PRES Université Nantes Angers Le Mans (UNAM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Ampère (AMPERE), École Centrale de Lyon (ECL), Université de Lyon-Université de Lyon-Université Claude Bernard Lyon 1 (UCBL), Université de Lyon-Institut National des Sciences Appliquées de Lyon (INSA Lyon), and Université de Lyon-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National de Recherche pour l’Agriculture, l’Alimentation et l’Environnement (INRAE)

Subjects
Higher order sliding mode, non linear control, robustness, finite time convergence, electropneumatic system, [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic
Abstract

International audience; This paper presents design, modelization and control of an test electropneumatic bench. The test bench was writing for aeronautic application. The model of system is extremely nonlinear, so a nonlinear control based on sliding mode theory is synthesis and compare with scheduling feedback. Interest of higher order sliding mode controller is the finite time convergence and its robustness with respect to uncertainties and parameters variations.

Published
2007

7. OBSERVATEURS NON LINEAIRES POUR UN ACTIONNEUR ELECTROPNEUMATIQUE

Author

Girin, Alexis, Plestan, Franck, Glumineau, Alain, Brun, Xavier, Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN), Mines Nantes (Mines Nantes)-École Centrale de Nantes (ECN)-Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes (EPUN), Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-PRES Université Nantes Angers Le Mans (UNAM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Laboratoire d'Automatique Industrielle (LAI), Institut National des Sciences Appliquées de Lyon (INSA Lyon), Université de Lyon-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Lyon-Institut National des Sciences Appliquées (INSA), Ampère, Département Méthodes pour l'Ingénierie des Systèmes (MIS), Ampère (AMPERE), École Centrale de Lyon (ECL), Université de Lyon-Université de Lyon-Université Claude Bernard Lyon 1 (UCBL), Université de Lyon-Institut National des Sciences Appliquées de Lyon (INSA Lyon), Université de Lyon-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National de Recherche pour l’Agriculture, l’Alimentation et l’Environnement (INRAE)-École Centrale de Lyon (ECL), and Université de Lyon-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National de Recherche pour l’Agriculture, l’Alimentation et l’Environnement (INRAE)

Subjects
grands gains, actionneur pneumatique, Observateurs, modes glissants, [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic
Abstract

National audience; Les systèmes électropneumatiques sont très répandus dans l'industrie. Leurs caractéristiques de souplesse, de faible poids, de facilité d'utilisation et de maintenance ainsi que leur faible coût d'énergie leur permettent d'être présent dans des domaines d'applications assez vastes : banc de test en fatigue, systèmes de freinages, tendeur de bande, presse de précision, machine à souder, contrôle d'effort et contrôle de débit. Néanmoins, leur utilisation dans le cadre d'applications nécessitant un positionnement précis est rendue difficile par les non-linéarités du modèle. L'utilisation de commandes non linéaires permet d'obtenir d'excellentes performances. Fréquemment, elles utilisent la mesure des variables d'état du système. Une alternative à l'utilisation de capteurs est la mise en place d'observateurs. Dans cet article, deux observateurs (à grands gains et par modes glissants) sont synthétisés pour la commande de l'actionneur à partir des mesures de la pression dans une des chambres du vérin, et de la position de la tige du vérin.

Published
2005

Catalog

Books, media, physical & digital resources
See catalog results