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El proyecto busca dar solución a un problema de traslado de producto alimenticio, dentro de un proceso industrial (zeodratación). Este proceso permite una mejor preservación de los antioxidantes, aromas y además de ello es amigable con el medio ambiente, razón por la cual es un proceso que necesita ser lo más eficiente posible 1 Título de la Investigación 2 Problema de Investigación 2.1 Descripción del Problema 2.2 Formulación del Problema 3 Objetivos de la Investigación 3.1 Objetivo General 3.2 Objetivos Específicos 4 Justificación y Delimitación de la Investigación 4.1 Justificación 4.2 Delimitación y Alcance 4.2.1 Delimitación 4.2.2 Alcance 5 Marco de Referencia de la Investigación 5.1 Estado de Arte 5.1.1 Vehículos de Guiado Automático (AGV) 5.1.2 Historia de los AGV 5.1.3 Tipos de AGV utilizados en la industria 5.1.4 Aplicaciones en la industria 5.2 Marco Teórico 5.2.1 Zeodratación 5.2.2 Robótica 5.2.3 Locomoción 5.2.4 Sistema motriz diferencial 5.2.5 Tracción Ackerman 5.2.6 Motores eléctricos 5.2.7 Baterías de litio 5.2.8 Sensores 5.2.9 Modelado 3D 5.2.10 Actuadores 5.2.11 Automatización 5.2.12 AGV 5.2.13 Controlador Lógico Programable 5.2.14 Teleoperación 6 Metodología 6.1 Fase 1. Investigación 6.1.1 Concepto 6.1.2 Concepto 1 6.1.2.1 Características 6.1.3 Concepto 2 6.1.4 Concepto 3 6.1.5 Selección de conceptos 6.2 Fase 2. Diseño 6.2.1 Diseño del VTC 6.2.2 Modulación 6.2.3 Sujeción con el carro de rack 6.2.3.1 Concepto 1 6.2.3.2 Concepto 2 6.2.4 Sujeción a las bandejas 6.2.4.1 Concepto 1 6.2.4.2 Concepto 2 6.2.5 Elección de diseño 6.2.5.1 1. Requerimientos del cliente 6.2.5.2 2.Especificaciones del producto 6.2.5.3 3.Matriz de correlación 6.2.5.4 4.Proceso 6.2.5.5 5.Importancia 6.2.5.6 6.Cuantificación de las especificaciones del producto 6.2.5.7 7.Dirección de mejora 6.2.5.8 8.Evaluación de conceptos 6.3 Matriz QFD 6.4 Fase 3. Gripper. 6.4.1 Opción 1 Gripper 2 dedos agarre mecánico 6.4.2 Opción 2 Gripper doble de 2 dedos 6.4.3 Opción 3 Gripper de encaje tipo C 6.4.4 Opción 4 Gripper de 3 Dedos con Mecanismo Tipo Tijera 6.4.5 Selección de Mecanismo Central y Gripper 6.4.5.1 Selección de mecanismo central 6.4.5.2 Selección del Gripper 6.5 Fase 4 Sistemas 6.5.1 Componentes Mecánicos 6.5.1.1 Análisis estático 6.5.1.2 Periféricas 6.5.1.2.1 Soportes 6.5.1.2.2 Guías 6.5.1.2.3 Ruedas giratorias de carga 6.5.1.3 Mecanismos 6.5.1.3.1 Mecanismo central 6.5.1.3.2 Mecanismos acople 6.5.1.3.3 Banca trasera 6.5.1.4 Bisagra 6.5.1.5 Sistema de ventilación 6.5.1.5.1 Campanas de filtro 6.5.1.5.2 Cúpula de baterías 6.5.2 Componentes Eléctricos 6.5.2.1 Cálculos 6.5.2.2 Componentes 6.5.2.2.1 Sensor de ultrasonido 6.5.2.2.2 Controlador 6.5.2.2.3 Tira leds 6.5.2.2.4 Bocina 6.5.2.2.5 Motores eléctricos 6.5.2.2.6 Batería 6.5.2.2.7 HMI KTP400 6.5.2.2.8 Actuadores 6.5.2.2.9 Ventiladores 6.5.3 Sistema de control 6.6 Fase 5. Integración de las fases 6.6.1 Componentes de Detalle 6.6.1.1 Tapas de superficie 6.6.1.2 Tapas laterales 6.6.2 Canaletas 6.6.3 Diseño Final 7 Conclusiones 8 Referencias 9 Figuras 10 Anexos 11 Apéndice Pregrado Ingeniero en Mecatrónica Ingeniería Mecatrónica

Antecedentes: Dentro del sector industrial de los alimentos, los principales problemas de salud en el trabajo son: los trastornos respiratorios y musculo esqueléticos; las enfermedades de la piel y alergias de contacto; el deterioro de la audición; y la exposición a temperaturas extremas, debido a la exposición de múltiples factores de riesgo. Objetivos: Se realizó una identificación y evaluación de los riesgos laborales mecánicos, ergonómicos y psicosociales para prevenir las enfermedades ocupaciones y accidentes de trabajo en el área de distribución de la empresa de embutidos La Italiana. Métodos: Estudio descriptivo no experimental, se realizó mediante la observación directa de los puestos de trabajo y actividades laborales, participaron 13 trabajadores del área de distribución de embutidos. Se realizó la evaluación de los factores de riesgo mecánico mediante el método de William Fine, el método INSHT y Rula para los riesgos ergonómicos, y el cuestionario de evaluación de riesgo psicosocial del Ministerio de trabajo para la evaluación de los riesgos psicosociales. Resultados: En la evaluación de riesgos mecánicos se encontró un riesgo bajo en las actividades del pesador, embalador, repesador y ayudante; en los riesgos ergonómicos en la manipulación manual de carga se encontró un riesgo no tolerable y al evaluar el mantenimiento de posturas inadecuadas se encontró nivel de actuación 3. En cuanto al riesgo psicosocial global, se encontró un riesgo bajo (69%) y medio (31%). Conclusiones: Se evidencia claramente un déficit de control de riesgos laborales en la empresa, sobre todo en los riegos ergonómicos y psicosociales que afectan progresivamente el bienestar integral de los trabajadores en donde la generación oportuna medidas beneficiara a los trabajadores y a la empresa. Background: Within the food industry, the main occupational health problems are: respiratory and musculoskeletal disorders; skin diseases and contact allergies; hearing impairment; and exposure to extreme temperatures, due to exposure to multiple risk factors. Objectives: An identification and evaluation of mechanical, ergonomic and psychosocial occupational risks was carried out to prevent occupational diseases and work accidents in the distribution area of the La Italiana sausage company. Methods: A non-experimental descriptive study was carried out through direct observation of jobs and work activities, with the participation of 13 workers from the sausage distribution area. The evaluation of the mechanical risk factors was carried out using the William Fine method, the INSHT and Rula method for ergonomic risks, and the psychosocial risk evaluation questionnaire of the Ministry of Labor for the evaluation of psychosocial risks. Results: In the evaluation of mechanical risks, a low risk was found in the activities of the weigher, packer, reweigher and helper; In terms of ergonomic risks in manual handling of loads, an intolerable risk was found, and when evaluating the maintenance of inadequate postures, a level of action of 3 was found. Regarding global psychosocial risk, a low risk (69%) and a medium risk (69%) were found (31%). Conclusions: There is clearly evidence of a deficit in occupational risk control in the company, especially in ergonomic and psychosocial risks that progressively affect the comprehensive wellbeing of workers where the timely generation of measures will benefit the workers and the company. Magíster en Seguridad e Higiene Industrial Cuenca

[ES] Este TFG se basa en la automatización de proceso industrial real a pequeña escala, en concreto el de una célula que simula el rellenado y puesta a punto de barriles para su paletización, la cual se encuentra en el laboratorio Tabarca del Edificio de Diseño Industrial de la Universidad Politécnica de Valencia. Esta automatización se realizará mediante la programación de un PLC (Controlador Lógico Programable), creando un automatismo que controlará tanto las entradas como salidas correspondientes de la célula las cuales estarán conectadas a su vez a los sensores y actuadores, actores del proceso. Para poder programar este PLC, utilizaremos el entorno software SoMachine el cual nos proporcionará los lenguajes y herramientas de programación necesarios para llevar a cabo el automatismo y su posterior transferencia al PLC anteriormente mencionado. Este código utilizará SFC(Grafcet) y LD (Diagrama de Contactos) como lenguajes de desarrollo. En esta memoria presentaremos los diversos modos de utilización que hemos programado para esta célula, así como un análisis exhaustivo del proceso, la metodología que hemos seguido para obtener los resultados deseados y las herramientas requeridas., [EN] This TFG is based on the automation of a real industrial process on a small scale, specifically a cell that simulates the filling and tuning of barrels for palletizing, which is located in the Tabarca laboratory of the Industrial Design Building of the Polytechnic University of Valencia. This automation will be done by programming a PLC (Programmable Logic Controller), creating an automation that will control both the inputs and outputs of the cell which will be connected in turn to the sensors and actuators, actors in the process. In order to program this PLC, we will use the SoMachine software environment which will provide us with the programming languages and tools necessary to carry out the automation and its subsequent transfer to the PLC mentioned above. This code will use SFC(Grafcet) and LD (Contact Diagram) as development languages. In this report we will present the various modes of use that we have programmed for this cell, as well as an exhaustive analysis of the process, the methodology we have followed to obtain the desired results and the tools required.

[ES] El objetivo del trabajo es el de diseñar e implementar un sistema que automatice y digitalice una estación donde se realiza un tratamiento térmico y el postprocesado de ciertas piezas. La implementación se realiza utilizando autómatas M241 y TSX-Premium de Schneider y se demuestra con unos prototipos a escala de la estación y un brazo manipulador encargado del traslado de las piezas. Para emular el proceso térmico se ha utilizado una célula Peltier controlada mediante PID. Una cámara Kinect se utiliza junto con un programa de LabView a modo de sensor de visión artificial para seleccionar el tratamiento térmico a llevar a cabo en función del color de la pieza. Se ha utilizado además la base de datos InfluxDB para almacenar los datos del proceso térmico y ofrecer una interfaz personalizable para consultar los datos, tanto del histórico como en tiempo real. La comunicación entre el PLC que controla el proceso, el PC con el software de detección de color y la base de datos se realiza mediante un servidor OPC-UA, permitiendo la gestión y supervisión en tiempo real de todo el proceso. El HMI se aloja en un servidor web y puede accederse a él a través de cualquier dispositivo conectado a la misma red, por ejemplo, una tableta., [EN] The goal of this project is to design and implement a system that automatizes and digitalizes a thermal treatment process in a station where the pieces are also postprocessed. The implementation has been done using the Schneider PLCs, M241 and TSX-Premium and it is demonstrated with a scaled prototypes of the station and a robotic arm which transfer the pieces. The termic process has been emulated by a Peltier cell controled through PID. One Kinect camera is used with a LabView program as artifiicial-vision sensor to select the right termic treatement that will be performed in function of the pieces color. The proposed solution also includes the real-time database InfluxDB, to store the process data and to provide a customizable interface that allows consulting historic and real-time mesurement. Comunication between the PLC client, the PC with the colour detection software and the data base is done via OPC-UA server, allowing real-time management and supervision of the entire process. There¿s a web server hosting the HMI and it can be accesed through any devices connected to the same network, like a tablet., [CAT] L’objectiu del treball és dissenyar i implementar un sistema que automatitze i digitalitze una estació on es realitza un tractament tèrmic i el postprocessat de certes peces. La implementación es realitza utilitzant autòmates M241 i TSX-Premium de Schneider i es demostrarà amb uns prototips a escala de l’estació i un braç manipulador encarregat del trasllat de les peces. Per emular el procés tèrmic s’ha utilitzat una cèl.lula Peltier controlada mitjançant un PID. Una càmera Kinect s’utilitza junt amb un programa de LabView a mode de sensor de visió artificial per seleccionar el tractament tèrmic a dur a terme en funció del color de la peça. S’ha utilitzat també la base de dades, InfluxDB, per emmagatzemar les dades del procés tèrmic i oferir una interfície personalitzable per consultar les dades, tant de històric com en temps real. La comunicación entre el PLC que controla el procés, el PC amb el software de detecció de color i la base de dades es realitza mitjançant un servidor OPC-UA, permitint així la gestió i supervisió en temps real de tot el procés. El HMI s’allotja en un servidor web i pot accedir-se a ell per mitjà de qualsevol dispositiu conectat a a mateixa xarxa, per exemple, una tableta.

[ES] El trabajo fin de grado, consiste en la automatización de los diferentes procesos que forman la célula, entre ellos están: dispensador de botes, llenado, dispensador de tapas, prensado, extracción y un plato giratorio que enlaza todos los procesos anteriormente mencionados. Se sigue el esquema GEMMA, del cual se emplean diferentes modos de funcionamiento ya sea el manual, el automático, parada de emergencia entre otros. Además, incorpora una interfaz HMI con la pantalla FE6070H, para controlar los diferentes modos de la planta. El lenguaje de programación es mediante diagramas de contactos (LADDER) con el autómata M241 de Schneider., [EN] The final degree project consists of the automation of the different processes that make up the cell, including can dispenser, filling, cap dispenser, pressing, extraction and a turntable that links all the aforementioned processes. It follows the GEMMA scheme, which uses different operating modes such as manual, automatic, emergency stop and others. In addition, it incorporates an HMI interface with the FE6070H screen to control the different modes of the plant. The programming language is by means of contact diagrams (LADDER) with the Schneider M241 automaton., [CA] El treball fi de grau, consisteix en l'automatització de diferents processos que forma la cèl·lula: dispensador de pots, emplenat, dispensador de tapes, premsat, extracció i un plat giratori que enllaça tots els processos anteriorment mencionats. Se segueix l'esquema GEMMA, del qual s'incorporen diferents modes de funcionament ja siga el manual, l'automàtic, parada d'emergència entre altres. A més, s' utilitzen una interfície HMI amb la pantalla FE6070H, per a controlar els diferents modes de la planta. El llenguatge de programació és diagrama de contactes (LADDER) amb l'autòmat M241 de Schneider.

Propuesta de TFG con empresa en virtud del acuerdo existente entre la UA y AyCN. El proyecto trata de aplicar técnicas de deep learning y visión 3D para la navegación de robots móviles en un entorno industrial, especialmente en el ámbito de producción de la empresa AyCN.