Search

A surveillance system requires repetitive and uninterrupted actions, typically related to large extension places, and difficult access. In this context, a multiple Unmanned Aerial Vehicles (multi-UAV) system is a good alternative for overcoming the requirements imposed by this application. With this in mind, the UAVs have to work cooperatively and exchange information to finish the mission. However, managing and keeping the communication between UAVs is a challenge that has been investigated. So, the SD-FANET is an SDN architecture developed to mitigate this communication problem. SD-FANET has a hierarchical distributed control plane that provides a resilience mechanism to overcome failures during a mission runtime. The three-step strategy (detection, election, and recovery) allows the control plane outperforms failures and works continuously as long as there are nodes in the UAV network. Experimental tests were performed in three scenarios. In all of them, the controller executed the resilience mechanism and keep going working. The mean time was 1,94 seconds to 300 executions. The PDF of results was similar to a normal distribution demonstrating the behavior of the recovery time.

O Método da Espuma Probabilística (PFM) é um planejador capaz de gerar caminhos que garantem uma região segura para manobra. Essa característica é ideal para aplicações em robótica assistiva que requerem caminhos com um maior grau de segurança. Entretanto, o PFM necessita da representação explícita dos obstáculos no espaço de configurações, o que inviabiliza, na prática, sua aplicação para a maioria dos problemas robóticos. Dessa forma, este trabalho apresenta uma nova abordagem para que o PFM não compute a região de obstáculos. Além disso, são apresentadas estratégias diminuir o comprimento e aumentar a suavidade do caminho planejado, mantendo a principal característica da abordagem que é a segurança. Experimentos simulados utilizando as técnicas propostas foram realizados para um exoesqueleto para membros inferiores e para um andador inteligente, ambos robôs assistivos.