Search

This paper presents the design and simulation of a Mamdani-type fuzzy controller for maneuvering trajectory tracking of a nonholonomic mobile robot. The main attribute of the proposed controller is the ability to consider both forward and backward movements. The proposed controller (FB-Controller) is compared to another controller with a similar design, but with the restriction of moving only forward (F-Controller). This comparison is supported by simulations using the kinematic and dynamic models of a differential drive mobile robot and three case studies to evidence the advantages of the FB-Controller.

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de localizacao de um robo movel aplicado a ambientes fechados. O sistema baseia-se em medidas de odometria e trilateracao de sensores, sendo fundidas atraves do algoritmo de estimacao de maxima probabilidade com pesos definidos por um sistema especialista fuzzy. O sistema especialista fuzzy recebe como entrada a distância entre as medidas da odometria e da trilateracao e atualiza os pesos aplicados a fusao, com o proposito de manter o erro de trajetoria numa faixa toleravel e permitir uma boa localizacao por longos periodos de tempo. O sistema foi implementado em Matlab e os resultados obtidos a partir de simulacoes, mostrando que a atualizacao dos pesos pelo sistema especialista aumenta a tolerância a perturbacoes na posicao do robo, alem de reduzir o erro acumulativo das medidas provenientes da odometria.