Search

The paper investigates the better possible combined initial conditions of leader-follower formations of nonholonomic mobile robots for Input/Output Linearization Technique. Initial conditions are applied to two followers and one leader robot. The first follower tries to maintain desired distance and angle towards the leader while the second follower tries to maintain desired distances to the first follower and the leader. In simulations, it is observed that, changing initial relative positions and velocities as well as angles can cause robots act differently throughout the whole leader- follower trajectory. At the end, optimum initial conditions are proposed for the best trajectory., Bu çalışmada, Giriş/Çıkış Doğrusallaştırma Tekniği ile, holonomik olmayan mobil robotlara Lider-Takipçi Formasyon Kontrolü uygulandığında, daha iyi sonuçlar veren başlangıç koşulları araştırılmıştır. Başlangıç koşulları bir lider ve iki takipçi robotta denenmiştir. Kontrol kuralı, ilk takipçinin lidere göre istenilen mesafe ve açıyı; ikinci takipçinin lidere göre ve ilk takipçiye göre istenilen mesafeyi koruması şeklindedir. Simülasyonlarda başlangıç koordinatları, hızları ve açılarının değiştirilmesinin robotların tüm lider-takipçi yolculuğunda farklı davranmasına sebep olduğu gözlemlenmiştir. Makalenin sonunda, en iyi takip için optimal başlangıç koşulları önerilmiştir.

Various neuron models have been developed to understand the working principles of nerve cells and their physiological properties and behavior, some of such models are Hodgkin-Huxley (HH), FitzHugh-Nagumo, Morris-Lecar, Hindmarsh-Rose, Izhikevich, Integrate & Fire and Adaptive Exponential Integrate-Fire models. Especially in recent years, research studies on neuron structure, behavior and inter-neuronal phenomenas have become an important research area. HH neuron model has been simulated a number of times by numerical methods in order to better understand the physiology and behavior of the neurons. However, when the literature is looked at, it could easily be observed that the electrical equivalent circuit of the HH neuron model had not been simulated. In this paper, equivalent circuit of HH neuron model is simulated using the range of parameter values of numerical simulation methods, via MATLAB / Simulink and electronic circuit elements such as resistor, capacitor and voltage sources. And it is observed that the expected all stages of the action potential were not formed. But, it has been shown that resting, depolarization and repolarization phases of the action potential were obtained provided that the excitation current applied to the circuit and the change of capacitor values of the circuit but the hyperpolarization state was not fully formed. Therefore, it has been verified that the expected membrane voltages generated by electrical equivalent circuits are directly related to the excitation currents and capacitive values of variable capacitance., Sinir hücrelerinin çalışmasını anlamak, fizyolojik özelliklerini ve davranışlarını incelemek için geliştirilen Hodgkin-Huxley, FitzHugh-Nagumo, Morris-Lecar, Hindmarsh-Rose, Izhikevich, Integrate & Fire ve Adaptive Exponential Integrate-Fire gibi birçok modelleme mevcuttur. Bu nedenle özellikle son yıllarda nöron yapısı, davranışı ve nöronlar arası fenomenler üzerine yapılan çalışmalar önemli bir alan haline gelmiştir. Nöron fizyolojisinin ve davranışlarının daha iyi anlaşılması için Hodgkin-Huxley (HH) nöron modeli, nümerik metotlar ile birçok kez simüle edilmiştir. Fakat literatür incelendiğinde Hodgkin-Huxley nöron modelinin elektriksel eş devresinin simüle edilmediği görülmüştür. Bu çalışmada, Hodgkin-Huxley nöron modeli eşdeğer devresi temel alınmış ve MATLAB/Simulink ortamında temel elektronik devre elemanları kullanılarak, nümerik metot benzetimlerinde kullanılan parametre değer aralıkları ile simüle edilmiş ve aksiyon potansiyelinin sadece dinlenme aşamasının oluştuğu diğer aşamaların oluşmadığı gözlemlenmiştir. Ancak devreye uygulanan uyarı akımı ve devrenin kapasite parametreleri değiştirildiğinde aksiyon potansiyelinin dinlenme, depolarizasyon ve repolarizasyon aşamalarının oluştuğu fakat hiperpolarizasyon durumunun tam olarak oluşmadığı gözlemlenmiştir. Böylece, nöron elektriksel eş devresinin oluşturduğu membran geriliminin, uyarı akımlarıyla ve kapasitans değerleriyle doğrudan ilişkili olduğu anlaşılmıştır.

Günümüzde araştırmacılar, modern haberleşme uygulamalarında bulunan birçok optimizasyon problemlerini çözmek için farklı sezgisel optimizasyon algoritmalarına ilgi duymaktadır. Bu kapsamda Çekirge Optimizasyon Algoritması, literatürde yerini almış bir sürü optimizasyon algoritmasıdır. Önerilen bu yöntem, çekirge sürülerinin doğadaki optimizasyon problemlerini çözmek için davranışlarını taklit eden matematiksel bir modelidir. Eliptik anten dizi sentezi son zamanlarda anten dizi tasarımı çalışmaları içerisinde yerini almış ve oldukça da popüler bir alan haline gelmektedir. Bu çalışmada Çekirge Optimizasyon Algoritması ile farklı sayıda dizi elemanına sahip eliptik anten dizilerinin sentezi gerçekleştirilmiştir. Dizi elemanlarının optimum genlik değerlerini belirlemek için Çekirge Optimizasyon Algoritması kullanılarak, eliptik anten dizi tasarımı yapılmıştır. Ayrıca bu çalışmada maksimum yan demet seviyesi ve yarı demet güç genişliği gibi parametrelerde optimizasyon problemleri içerisine dahil edilmiştir. Çekirge Optimizasyon Algoritması ile bulunan sonuçlar, Simbiyotik Organizmalar Arama algoritmasıyla elde edilen sonuçlarla karşılaştırılmalı olarak verilmiştir., Nowadays, Researchers are interested in new heuristic algorithms for optimization problems in many modern communications applications. Within this scope Grasshopper Optimization Algorithm is a newly released optimization algorithm. The proposed method is a mathematically models which mimics the behavior of grasshopper swarms in nature for solving optimization problems. Elliptical antenna array design has recently become a very popular field of antenna array studies. In this work, Grasshopper Optimization Algorithm is used to synthesis of elliptical antenna arrays having different number of array elements. For the purpose of elliptical antenna array synthesis, Grasshopper Optimization Algorithm is employed for determine the optimum amplitudes of the array elements. In this paper, the problems are solved by using antenna array synthesis together with maximum sidelobe levels and half-power beam width constraints. The results obtained by Grasshopper Optimization Algorithm are compared with Symbiotic Organisms Search Algorithm.

Bu çalışmada güneş paneli yüzeyi soğutma işleminin elektriksel verime olan etkisi araştırılmak istenilmiştir. Bu maksatla özdeş her biri 50cmx100cm ve 80W iki adet güneş paneli Osmaniye Korkut Ata Üniversitesi Mühendislik Fakültesi’ne montajlanmıştır. Yan yana ve eş açılarla montajlanan panellerden birinin üst kısmına suyu homojen bir şekilde gönderebilecek bir boru sistemi yerleştirilmiştir. Boru içerisinden belirli periyotlarda soğuk su gönderilerek yüzey alanının soğutulması sağlanmıştır. Her iki durumda da ölçülen akım, gerilim ve güç değerleri kayıt altına alınarak performans kıyaslaması yapılmıştır., In this paper, it’s aimed to investigate the effect of solar panel surface cooling on electrical efficiency. Thus, two identical 50cmx100cm and 80W solar panels have been installed in Osmaniye Korkut Ata University Faculty of Engineering. A pipe system which could be send water in a homogeneous manner, was installed on the top of one of the panels mounted side by side and at an angle. The cooling of the PV surface was provided by sending cold water through the pipe in certain periods. Measured current, voltage and power values were recorded and performance comparison was performed, in both cases.

Inthis paper, a prototype solenoid magnet was designed and fabricated to be usedin Micro Wave Discharge Ion Sources in the Turkish Accelerator Center ProtonAccelerator Project and magnetic field mapping was performed with an experimentand also investigation was conducted by using finite element method. For this,a water-cooled electromagnet was designed and fabricated from 1010 steel with athickness of 10 cm. Magnetic field sensor was connected to a new designedrobotic arm and 2570 magnetic field intensity measurements were performed inthe core of magnet with the size of 20 cm diameter and 10 cm depth of cylinder.The robotic arm was driven by three stepper motors and the measurement wasautomated with the Arduino physical programming platform. The UGN3503U HallEffect sensor was used to measure the magnetic field and for the dataprocessing ROOT was used. The magnetic field distribution inside the core of thesolenoid magnet was investigated by using the finite element method. The commercialversion of The Flexible Generalized Minimal Residual method (FGMRES) solver (built-inCOMSOL) was used for the numerical part and magnetic field was calculated andcompared with experiment to correlate simulation accuracy of this study.

Bu makale, tek-makinalı sonsuz-baralı (TMSB) birgüç sisteminin düşük frekanslı salınımlarını söndürmek için bir doğalmetasezgisel optimizasyon algoritması olan yarasa algoritmasını kullanarakgeleneksel Güç Sistemi Dengeleyicisi (PSS) ve PID tabanlı Güç SistemiDengeleyicisi (PID-PSS) parametrelerinin belirlenmesinde kullanılmasını önerir.Güç Sistemi Dengeleyicisisi parametrelerinin belirlenmesi, zaman bölgesitabanlı amaç fonksiyonu ile bir optimizasyon problemine dönüştürülmüştür. Bu problem;yarasa algoritması (YA) optimizasyonu ile belirlenen parametrelerin,Heffron-Phillips modeli temel alınarak oluşturulan tek-makinalı sonsuz-baralı(TMSB) güç sisteminin MATLAB/Simulink uygulaması üzerinde test edilerek rotorhız değişim (∆ω) kararsızlığının sönümlenmesinde çözüm olarak kullanılmıştır. Yarasaalgoritması optimizasyonu sonucu parametreleri belirlenen geleneksel GüçSistemi Dengeleyicisinin (PSS) ve PID tabanlı Güç Sistemi Dengeleyicisi (PID-PSS) performans sonuçlarıkarşılaştırılmıştır. Yarasa algoritması ile hesaplanmış geleneksel PSS’in ve PID-PSS’in rotor hız değişim (∆ω)kararsızlığını sönümlendirdiği, fakat geleneksel PSS’in kararlılığının veperformansının daha iyi olduğu gözlemlenmiştir., This paper, recommends the determination of the traditional power system stabilizer (PSS) and PID based power system stabilizer (PID-PSS) parameters using the bat algorithm, which is a natural metaheuristic optimization algorithm to suppress the low frequency oscillations of a single-machine endless-busbar (SMIB) power system. The determination of the parameters of the power system stabilizer was converted to an optimization problem by the time domain based objective function. This problem; The parameters determined by bat algorithm (BA) optimization were tested on MATLAB / simulink application of single-machine infinite-busbar (SMIB) power system based on Heffron-Phillips model and used as a solution to dampen rotor speed change (∆ω) instability. The results of the bat algorithm optimization were compared the performance results of the traditional power system stabilizer (PSS) and the PID based power system stabilizer (PID-PSS). The traditional PSS and PID-PSS, calculated by the bat algorithm, damped the rotor speed change (∆ω) instability. But the stability and performance of the traditional PSS were observed to be better.

This paper is about a navigation system for unmannedor automized vehicles which is one of the important issues nowadays. We proposea system that solves the issue about navigating where GPS system does not workor cannot reach to enough accuracy. Proposed system basically consists ofsetting beacons alongside the road and navigate according to bearing angles ofthose beacons. The system can assist vehicles that are navigated with GPS, incities or between cities. The advantages of the proposed system are, providingquick automation and being less sensitive to environmental conditions. Proposedsystem can provide much cheaper maintenance and more sensitive automation thanGPS when it is assisted by a map in its data base. The MATLAB simulations of thesystem prove that system is practicable and developable. In simulations it isverified that; with this system, vehicle can keep its line with high precision., Bu makalede günümüzde yaygın bir çalışma alanı olan insansız veya otomatik araçlar için geliştirilmiş bir yön bulma sistemi sunulmuştur. Amaç, GPS(Global Positioning System) sisteminin çalışmadığı veya hatalı çalıştığı noktalarda yön bulmayı sağlamaktır. Sunulan sistem temel olarak yol boyunca arka arkaya dizilmiş radyofarlardan aldığı açı bilgisi ile yön bulma üzerine kuruludur. Otomatik araçlarda, şehir içinde veya şehirlerarası yön bulmada, GPS'e destek olma potansiyeline sahiptir. Sistemin avantajları ise; hızlı bir şekilde araç otomasyonu sağlayabilmesi ve ortam koşullarından oldukça az etkilenmesidir. Kullanıldığı mesafeye göre, GPS’den daha ucuza daha hassas otomasyon sağlayabilmektedir. Yapılan MATLAB benzetimlerinin sonuçları sistemin uygulanabilir ve geliştirilebilir olduğunu kanıtlar niteliktedir. Benzetimlerde hem düz yolda hem de virajlı yollarda; bu sistemle, yüksek hassasiyetle aracın şeridini korunduğu sonucuna ulaşılmıştır.