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Übersicht Es wird ein Verfahren vorgestellt mit dem die Nullagen und die Längen der kinematischen Elemente von Robotern bestimmbar sind. Das Verfahren basiert auf dem Vergleich von Entfernungswerten, die vom Roboter verfahren und gleichzeitig mit einem Referenzsystem vermessen werden. Die Kenntnis der relativen Lage zwischen dem raumfesten Koordinatensystem des Roboters und dem Koordinatensystem des Meßsystems ist nicht erforderlich.