Search

Currently, various types of software compensations are applied to machine tools. Their aim is to increase the working accuracy of the tools. The improvement in working accuracy is then further assessed according to the increase in the dimensional and shape accuracy or the surface quality of the workpiece. This publication describes the effects of the volumetric accuracy of a machine tool on the working accuracy of a workpiece, where total roundness (RONt) is evaluated in multiple cuts. In the experiment, two test workpieces are manufactured on a three-axis milling machining centre. The first is made using a standard machine setup while the second with activated volumetric compensation. The LaserTRACER self-tracking laser interferometer is used to compensate for volumetric accuracy. In the second part, verification measurements are performed with a Ballbar, where roundness error is evaluated according to ISO 230-4. Then two test workpieces are machined, and, in the last part, measurement is performed on Talyrond 595S roundness measuring equipment. Finally, the results are analysed and the dependence between the volumetric accuracy, the circularity error of the machine and the working accuracy of the CNC machine tool is established, represented by the RONt of the workpiece. This paper presents new and unpublished relations between the volumetric accuracy of the machine tool and the RONt of the workpiece.

Currently, various types of software compensations are applied to machine tools. Their aim is to increase the working accuracy of the tools. The improvement in working accuracy is then further assessed according to the increase in the dimensional and shape accuracy or the surface quality of the workpiece. This publication describes the effects of the volumetric accuracy of a machine tool on the working accuracy of a workpiece, where total roundness (RONt) is evaluated in multiple cuts. In the experiment, two test workpieces are manufactured on a three-axis milling machining centre. The first is made using a standard machine setup while the second with activated volumetric compensation. The LaserTRACER self-tracking laser interferometer is used to compensate for volumetric accuracy. In the second part, verification measurements are performed with a Ballbar, where roundness error is evaluated according to ISO 230-4. Then two test workpieces are machined, and, in the last part, measurement is performed on Talyrond 595S roundness measuring equipment. Finally, the results are analysed and the dependence between the volumetric accuracy, the circularity error of the machine and the working accuracy of the CNC machine tool is established, represented by the RONt of the workpiece. This paper presents new and unpublished relations between the volumetric accuracy of the machine tool and the RONt of the workpiece.

The aim of the paper is to employ the dual numbers in the multi axes machine error modelling in order to apply the algebraic methods in computations. The calculus of higher order dual numbers allows us to calculate with the appropriate geometric parametrization effectively. We test the model on the phantom data based on the real machine tool. The results of our analysis are used for the geometric manufacturing accuracy description of the work space, together with the reduction of the measuring time., Cílem tohoto příspěvku je modelování chyb víceosého obráběcího stroje s využitím duálních čísel druhého druhu a aplikací algebraických metod při výpočtech. Kalkul duálních čísel vyššího řádu nám umožňuje efektivně počítat s příslušnou geometrickou parametrizací. Testujeme model na virtuálních datech určených na základě znalosti chování skutečné stroje. Výsledky našich analýz jsou použity pro popis geometrické přesnosti pracovního prostoru a přinášejí snížení doby měření.

The aim of the paper is to employ the dual numbers in the multi axes machine error modelling in order to apply the algebraic methods in computations. The calculus of higher order dual numbers allows us to calculate with the appropriate geometric parametrization effectively. We test the model on the phantom data based on the real machine tool. The results of our analysis are used for the geometric manufacturing accuracy description of the work space, together with the reduction of the measuring time., Cílem tohoto příspěvku je modelování chyb víceosého obráběcího stroje s využitím duálních čísel druhého druhu a aplikací algebraických metod při výpočtech. Kalkul duálních čísel vyššího řádu nám umožňuje efektivně počítat s příslušnou geometrickou parametrizací. Testujeme model na virtuálních datech určených na základě znalosti chování skutečné stroje. Výsledky našich analýz jsou použity pro popis geometrické přesnosti pracovního prostoru a přinášejí snížení doby měření.

The aim of the paper is to employ the dual numbers in the multi axes machine error modelling in order to apply the algebraic methods in computations. The calculus of higher order dual numbers allows us to calculate with the appropriate geometric parametrization effectively. We test the model on the phantom data based on the real machine tool. The results of our analysis are used for the geometric manufacturing accuracy description of the work space, together with the reduction of the measuring time., Cílem tohoto příspěvku je modelování chyb víceosého obráběcího stroje s využitím duálních čísel druhého druhu a aplikací algebraických metod při výpočtech. Kalkul duálních čísel vyššího řádu nám umožňuje efektivně počítat s příslušnou geometrickou parametrizací. Testujeme model na virtuálních datech určených na základě znalosti chování skutečné stroje. Výsledky našich analýz jsou použity pro popis geometrické přesnosti pracovního prostoru a přinášejí snížení doby měření.

The aim of the paper is to employ the dual numbers in the multi axes machine error modelling in order to apply the algebraic methods in computations. The calculus of higher order dual numbers allows us to calculate with the appropriate geometric parametrization effectively. We test the model on the phantom data based on the real machine tool. The results of our analysis are used for the geometric manufacturing accuracy description of the work space, together with the reduction of the measuring time., Cílem tohoto příspěvku je modelování chyb víceosého obráběcího stroje s využitím duálních čísel druhého druhu a aplikací algebraických metod při výpočtech. Kalkul duálních čísel vyššího řádu nám umožňuje efektivně počítat s příslušnou geometrickou parametrizací. Testujeme model na virtuálních datech určených na základě znalosti chování skutečné stroje. Výsledky našich analýz jsou použity pro popis geometrické přesnosti pracovního prostoru a přinášejí snížení doby měření.

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řídícího programu testovacího standu pro měření lineárních senzorů. Rešeršní část je zaměřena na senzory, které se dají použít u obráběcích strojů a na prostředky pro automatizaci. U praktické části je popsán hardware pro ovládání osy a navrhnut software pro řízení. Software je vytvořen v programu TwinCAT3. V závěru je popsána vizualizace a její ovládání., This bachelor thesis is covering deals design of the control program of the test stand for the measurement of linear sensors. The research section is focused on sensors which can be used on machine tools and on automation resources. By practise part is write about hardware for control axis and design software for control. Software is create in program TwinCAT3. In the end is describe visualization and control.

Cílem této bakalářské práce je navrhnout elektro-permanentní magnetický koncový efektor pro robotický manipulátor, umožňující manipulaci převážně s plechovými díly o malé tloušťce. Práce je rozdělena do několika částí. Na úvod je zpracován základní princip elektromagnetismu a krátká literární rešerše zabývající se manipulačními efektory. Další částí je samotný návrh vlastního řešení. V poslední části je popsána výroba a měření reálných vlastností elektro-permanentního magnetu., Goal of this bachelor thesis is to design an electro-permanent magnetic end effector for robotic manipulator, which allows manipulation with mostly metal plates of small thickness. Elaboration is divided into several sections. At the beginning are elaborated basic principles of electromagnetism, followed by short literary research about handling effectors. Next part proposes my own solution. In the last part, manufacturing is described and real properties of electro-permanent magnet are measured.

Tato diplomová práce pojednává o vytvoření virtuálního zprovoznění demonstračního programu strojového vidění v edukační robotické buňce. První část práce se zabývá teorií v oblasti robotiky, virtuálního zprovoznění a strojového vidění. V druhé části byl vytvořen systémový rozbor řešeného problému. Třetí část práce obsahuje návrh celku robotické buňky. Ve čtvrté části je popsán návrh jednotlivých částí buňky, tvorba programu a samotné virtuální zprovoznění buňky., This master's thesis discusses the creation of a virtual commissioning of a machine vision demonstration program in an educational robot cell. The first section of this thesis deals with the theory in robotics, virtual commissioning and machine vision. Systemic analysis of the problem was addressed in the second section. The third section cotains the design of the cell. The fourth section describes the design of some individual parts of the cell, the process of creating the program and virtual commissioning itself.

Cílem této práce je provést konstrukční návrh jednoúčelového strojního zařízení určeného k tvarování plastových hadiček použitím tepla. Práce se nejprve zaobírá rešerší průmyslových robotů, na základě jejíž výsledků je zvolen manipulační prostředek, který bude plnit stěžejní funkci ve stroji. Dle výsledků multikriteriální metody výběru byl zvolen robot Epson VT6L. Na základě systémové analýzy zadání byly navrženy tyto výrobní procesy: ohřev topnými patronami, ochlazení vodně chlazenými čelistmi a dochlazování v chladící komoře s dopravníky. Navržené metody byly zformulovány do podrobného konstrukčního řešení. Byla vypracována simulace pohybu robotu za účelem ověření tras robotu a zjištění přibližného taktu stroje. Stroj byl posouzen z hlediska bezpečnosti práce a na vybrané zdroje nebezpečí byla navržena opatření., The goal of this thesis is to create a design of a single-purpose machine used to shape thin plastic tubes with the use of thermal processes. The thesis first focuses on research of industrial robots, which will be used as a basis for the selection of handling equipment performing key tasks within the machine. Based on the results of a multicriteria selection method, the selected industrial robot model is Epson VT6L. The following manufacturing processes were proposed according to the analysis of the reuirements: heating with the use of heating cartridges, cooling with water-cooled clamps and chilling in a refrigeration chamber with conveyors. The proposed techniques were formulated into a detailed design solution. A simulation of the robotic tasks was conducted in order to verify the trajectories of the robot and to estimate the cycle time of machine. The machine was assessed from the aspect of work safety and measures were proposed for selected sources of hazards.

Diplomová práce je zaměřena na tvorbu měřicí aplikace pomocí optického senzoru a robotického ramene v programu RobotStudio. Součástí práce je rešerše v oblasti optického měření a kalibrace. Dále se pojednává o samotném postupu tvorby měřící aplikace a nastínění problematiky kalibrace jednotlivých součástí. Práce je doplněna o ukázku měření opakovatelnosti a popis možných chyb, které se při nesprávném nastavení robotu mohou vyskytnout., This diploma thesis deals with creation of a measuring application using optical sensor and robotic arm in the RobotStudio software. The literature review of the thesis describes the field of optical measuring and calibration. Furthermore, the thesis includes the process of creating a measuring application and outlining issue of calibration of individual parts. The work is supplemented by a demonstration of repeatability measurements and a description of possible errors that may occur if the robot is set incorrectly.

Diplomová práce se zabývá stanovením modálních parametrů pro vedení obráběcího stroje. Je provedena experimentální modální analýza a navrhnuta nová metoda pro stanovování tlumení a tuhostí na vedení obráběcího stroje. Je vytvořen matematický model pro výpočet signálů pomocí stavových rovnic a určena tuhost a tlumení pomocí hysterezních křivek., The diploma thesis deals with determination of modal parameters for machine tool manage-ment. Experimental modal analysis is performed and a new method for determining the damping and stiffness of the machine tool guidance is proposed. A mathematical model for the calculation of signals using state equations was created and the damping stiffness was determined using hysteresis curves.

Bakalářská práce řeší modernizaci řízení dvouosého manipulátoru, který je součástí galvanizační linky. V úvodní části je popsáno původní řešení se zhodnocením aktuálního stavu a specifikace požadavků na modernizaci zařízení. Výběr navrženého řízení vychází z analýzy možných řešení, která jsou v této práci popsána. V další části se práce zabývá výběrem vhodných komponentů a popisuje průběh realizace., The bachelor thesis addresses the modernization of two-axis manipulator that is a part of the galvanizing line. The introductory section describes and evaluates the current situation and specifies the requirements for the device modernization. The selection of the proposed control is based on the analysis of possible solutions which are described in this work. The next part deals with the selection of suitable components and describes the process of implementation.

Tato práce se zabývá tématem robotizovaných paletizačních pracovišť, jež jsou po teoretické stránce rozebrány v rešeršní části. V praktické částí této práce jsou tyto poznatky využity pro návrh specifického robotizovaného pracoviště. Dále je tento návrh rozpracován tak aby byl čtenář seznámen s jednotlivými části pracoviště. Následně je pracoviště digitálně zprovozněno. Výsledkem práce je plně funkční CAD model pracoviště s programem připraveným k nahrání do robotu., The subject of this thesis are robotic palletizing workplaces, which are theoretically analyzed ind the research part. In practical part of this thesis, these findings are used to design a specific robotic workplace. Thereafter, this design is developed in order to acquint the reader with each part of workplace. Subsequently the workplace is digitally commissioned. The result of this thesis is fully functional CAD model of the workplace with program ready to be uploaded to the robot.

Cílem této bakalářská práce je podrobná rešerše a konstrukční návrh polohovacího zařízení k robotu se dvěma řízenými osami s charakterem kolébky. První část práce se zabývá poznáním současného stavu v odvětví polohovacích zařízení a průmyslových robotů z obecného hlediska. Dále se práce věnuje možným řešením polohovacího zařízení a zvolené konstrukční variantě, jenž je podložená o výpočtovou zprávu. V závěru práce je zhodnocena řešená problematika a uvedena praktická doporučení. K práci je přiložen 3D model konstruované varianty a výkresová dokumentace vybraných uzlů., The aim of this bachelor thesis is a detailed research and structural design of positioning device of a robot with two controlled cradle-like axes. The first part of the thesis deals with general knowledge of current situation in the field of positioning devices and industrial robots. Furthermore, the thesis describes a possible solution of positioning device, selected constructional option based on a calculation report. Finally, thesis conclusion presents evaluated researched issues and practical recommendations. The thesis is accompanied by a 3D model of the designed option and a drawing documentation of selected sections.

Obsahem této práce je stručný přehled lineárních posuvových soustav výrobních strojů, rešerše simulačních SW pro simulaci dynamického chování strojů a tvorba simulačního modelu lineární osy obráběcího stroje s hřebenem. Součástí práce je simulační model, vytvořený v programu Adams., This bachelor thesis deals with a brief overview of the linear part of Feed System of machine tools, research of simulation SW to simulate dynamic behavior of machines and the creation of a simulation model of a linear axis of machine tool with rack and pinion. Part of this work is the simulation model created in Adams.

Bakalárska práca sa zaoberá tvorbou systému strojového videnia pre lokalizáciu objektov a možnosťami aplikácie tohto typu úlohy strojového videnia. V práci je popísaný dizajn daného systému, a tiež všetky jeho komponenty, ich vlastnosti, a výhody a nevýhody ich použitia. Takisto je zostavená vlastná scéna pre snímanie ukážkového predmetu. Pre vyhodnocovanie obrazu je použitý bežný počítač s programom Vision assistant a jeho nástroje. V tomto programe sú vytvorené a následne porovnané výkonnosti dvoch postupov vyhodnocovania obrazu., The bachelor’s thesis deals with design of machine vision system for object localization and its application possibilities. Design approach, its components and their individual advantages and disadvantages for this type of machine vision system are described. This thesis also includes simple model of machine vision system for object localization using regular PC. For image processing is used Vision Assistant and its tools. Two scripts are made in this software and their performance is compared.

Tato práce se zabývá seznámením s pojmem virtuální dvojče a využití Denavit Hartenbergovy transformace při simulaci trajektorie a pohybu robotu. V první části je rešeršní popis, co je to virtuální dvojče, jaké druhy existují a jak ho vytvořit. Také zahrnuje popis využití digitálního dvojčete v robotice. Druhá část se zabývá návrhem virtuálního dvojčete s využitím Denavit Hartenbergovy transformace pro simulaci pohybu průmyslového robotu. Cílem práce je vytvoření virtuálního dvojčete robotu pro sledování jeho trajektorie s využitím Denavit Hartenbergovy transformace., This thesis describes the concept of virtual twin and the use of Denavit Hartenberg transformation for simulation of a robots trajectory and movement. In the first part there is some information about what it is a digital twin, which kind of virtual twins exist and how to create a virtual twin. Also the description of the use of digital twin in robotics is included. The second part focuses on the design of virtual twin with Denavit Hartenberg's transformation for simulation of trajectory of an industrial robot. The aim of the thesis is a creation of virtual twin robot for monitoring trajectory using Denavit Hartenberg transformation.

Bakalářská práce je zaměřená na oblast kolaborativní robotiky. V první řadě jsou popsané kolaborativní roboty a jejich specifikace. Dále jsou představeny nejznámější kolaborativní roboty na trhu a jejich parametry. V další kapitole jsou uvedeny příklady úspěšných aplikací. Na závěr je popsána bezpečnost a programování kolaborativních robotů., The bachelor thesis is focused on the field of collaborative robotics. First, collaborative robots and their specifications are described. Next are presented the most famous collaborative robots on the market and their parameters. In another chapter, examples of successful applications are given. Finally, the safety and programming of collaborative robots is described.

Cílem této práce je vytvořit popsat zásady a principy iniciativy Průmysl 4.0 vadané ministerstvem průmyslu a obchodu. Vytvoření rešerši současného stavu průmyslových robotů a manipulátorů dle jejich konstrukce a aplikace. Navrhnout ideové robotické pracoviště v prostorách VUT, které by bylo v souladu s Průmyslem 4.0, The aim of this work is to describe the principles of the Industry 4.0 initiative defaced by the Ministry of Industry and Trade. Creating a search of the current state of industrial robots and manipulators according to their design and application. Design an ideological robotic workplace at BUT premises in kontext with Industry 4.0

Bakalářská práce se zabývá přehledem různých konstrukčních řešení tlumičů osobních automobilů. Součástí práce je zjednodušený simulační model pasivního tlumiče a jeho optimalizace pro daný pracovní cyklus. V přehledu jsou uvedeny tlumiče používané v současnosti. Jsou to konstrukce pasivních plynokapalinových a kapalinových tlumičů. Dále jsou zastoupeny i moderní semiaktivní a aktivní elektronicky řízené tlumící systémy. Ve zbývající části práce jsou uvedeny dva zjednodušené modely pasivního tlumiče. Pro každý tento model je provedena optimalizace parametrů tlumiče vzhledem k výchylce primární hmoty., The bachelor thesis gives an overview of different design solutions to car shock absorbers. The rest of the thesis describes a simplified model of passive shock absorber and its optimization. The survey contains shock absorbers used in the present. There are various passive telescopic dampers and modern semi active and active electronically controlled damping systems. The second part includes several simplified models of passive dampers. There is described an optimization of the damper parameters with respect to the displacement of the primary mass for each of the models.

Bakalářská práce se zabývá návrhem uspořádání automatického kontrolního stanoviště konkrétních výrobků pomocí strojového vidění. Teoretická část se věnuje specifikování kontrolního systému a rešerši v oblasti komponent tvořících strojové vidění, jako jsou kamery, objektivy a osvětlení. Praktická část obsahuje několik možných návrhu řešení, samotné řešení zvolených variant, včetně programování i testování aplikace pomocí software Vision Assistant. Na závěr bylo provedeno ekonomické zhodnocení investice automatizace kontroly kvality pomocí strojového vidění., Bachelor's thesis deals with the design of arrangement of an automatic inspection unit for specified products using machine vision. The theoretical part is focused on specification of the inspection system and research in the area of machine vision components, such as cameras, lens and illumination. The practical part consists of multiple possible arrangements of the inspection unit. Solutions of the chosen arrangements, including programming and testing the application using Vision Assistant software. Finally, economic evaluation of the automation of the quality inspection using machine vision has been made.

Tato práce se zabývá rozdělení stejnosměrných motorů a jejich možnosti regulace. Pro modelování byl vybrán stejnosměrný motor s cizím buzením MF 112 S od firmy EM Brno. V práci je popsán postupný návrh modelu motoru ve stavovém prostoru. Pro daný motor je v práci popsán postupný návrh stavového regulátoru. Návrh je proveden v programu Matlab/Simulink., This thesis deals with the distribution of DC motors and their possibilities of regulation. DC motor MF 112 S from company EM Brno was chosen for the modeling. The thesis describes design of the engine model in the state space. In this thesis is described design of state controller for DC motor. The design is done in Matlab / Simulink.

Cílem této bakalářské práce je konstrukční návrh malé stolní kotoučové poloprofesionální pily. V první části této práce je popsána problematika stolních kotoučových pil. Druhá část práce je věnována průzkumu trhu s kotoučovými pilami a výběru vhodného konstrukčního řešení. Výsledkem této práce je 3D model vybraného návrhu pily spolu s výkresy a výpočty daných částí., The aim of this bachelor’s thesis is to design a small semiprofessional table saw. The first part of the thesis describes the issues of table saws. The second part is devoted to research of the market and choosing a suitable construction solution. The result of this thesis is a 3D model of selected solution along with drawings and related calculations of the parts.

Tato diplomová práce pojednává o vytvoření virtuálního zprovoznění demonstračního programu strojového vidění v edukační robotické buňce. První část práce se zabývá teorií v oblasti robotiky, virtuálního zprovoznění a strojového vidění. V druhé části byl vytvořen systémový rozbor řešeného problému. Třetí část práce obsahuje návrh celku robotické buňky. Ve čtvrté části je popsán návrh jednotlivých částí buňky, tvorba programu a samotné virtuální zprovoznění buňky., This master's thesis discusses the creation of a virtual commissioning of a machine vision demonstration program in an educational robot cell. The first section of this thesis deals with the theory in robotics, virtual commissioning and machine vision. Systemic analysis of the problem was addressed in the second section. The third section cotains the design of the cell. The fourth section describes the design of some individual parts of the cell, the process of creating the program and virtual commissioning itself.

Bakalářská práce se zabývá digitálním zprovozněním robotizovaného pracoviště pro paletizaci. První část práce představuje teoretické poznatky. Bylo charakterizováno digitální zprovoznění, uvedeny jeho principy a možnosti, dále automatizovaná paletizace se zaměřením na robotickou paletizaci a použití chapadel. Ve druhé části práce bylo řešeno digitální zprovoznění. Byl vytvořen rozbor možných rozložení pracoviště, vybrané pracoviště pak bylo sestaveno v programu RobotStudio, některé prvky přitom byly modelovány v programu Inventor. Po definici pohybů a logiky bylo pracoviště zprovozněno., The bachelor's thesis deals with the digital commissioning of a robotic system for palletizing. The first part of the thesis presents theoretical knowledge. Digital commissioning was characterized, its principles and possibilities were presented, as well as automated palletizing with a focus on robotic palletizing and the use of grippers. In the second part of the thesis digital commissioning was created. An analysis of possible workplace layouts was created, then the selected workplace was assembled in the RobotStudio program, while some elements were modelled in the Inventor program. After defining the paths and logic, the system was commissioned.

Bakalářská práce se zabývá vytvořením multi-body mechatronického modelu Stewartovy platformy v softwaru MSC Adams. Dále je také zaměřena na možnosti využití Stewartovy platformy a dalších paralelních mechanismů v průmyslu., The bachelor thesis deals with the creation of a multi-body mechatronic model of a Stewart platform in MSC Adams. There are also analyzed possibilities of utilization of the Stewart platform and other parallel manipulators in the industry.

Tato bakalářská práce mapuje současný stav robotiky ve světě a je zaměřena na téma robotizovaného nanášení lepidel na malé díly. Hlavním cílem je vypracování návrhu pracoviště, využívajícího práce robota a jeho následné digitální zprovoznění. Práce je členěna do čtyř částí. První částí je rešerše, která pojednává o současné problematice robotů a dávkovacích systémů. Druhou částí je systémový rozbor, kde se aplikují poznatky z rešeršní části na vytváření robotizovaného pracoviště. Ve třetí části probíhá digitální zprovoznění pracoviště, a to prostřednictvím softwaru RobotStudio. Konec práce je věnován diskusi a závěru dosažených cílů., This bachelor thesis highlights the current state of robotics in the world and is focused on the application of glue on small parts by robots. The main goal is to develop a design for the workplace, using the work of a robot and its further digital commissioning. The work is divided into four parts. The first part is a literature search that deals with current issues of robots and dosing systems. The second part is a system analysis, where we apply the knowledge from the editorial part to the creation of a robotic workplace. In the third part, the digital commissioning of the workplace using RobotStudio software takes place. The end of the work is devoted to the discussion and conclusion of the achieved goals.

Tato práce se zabývá simulačním modelováním mechatronické soustavy s poddajnými tělesy v prostředí ADAMS a Matlab/Simulink. První část práce je věnována souhrnu dostupných metod modelování mechatronické soustavy s poddajnými tělesy. Další kapitoly se zabývají přístupem k modelování samotného poddajného tělesa pomocí analytických a numerických metod. V další části této práce jsem se zabýval modelováním konkrétní mechatronické soustavy, která se skládala z poddajného tělesa, elektromagnetického budiče vibrací a vibračního generátoru. Jednotlivé části jsem modeloval pomocí nástrojů FEMM, ADAMS a Matlab/Simulink, na závěr jsem použil co-simulaci programů ADAMS a Matlab/Simulink pro analýzu chování celé soustavy, především účinnosti vibračního generátoru a jeho vlivu na soustavu., This thesis deals with the simulation modelling of mechatronic system with flexible parts using ADAMS and Matlab/Simulink. The beginning of thesis is dedicated to the summary of available methods of modelling mechatronic systems with flexible parts. Next chapters describe different approaches of modelling flexible parts using analytical and numerical methods. In the following step, model of particular mechatronic system is created. System itself consists of a flexible beam part, electromagnetic vibration exciter and vibration power generator. Each part of the system is created separately in variety of programmes, including FEMM, ADAMS and Matlab/Simulink. At the end of this thesis, co-simulation of ADAMS and Matlab/Simulink is used to describe behavior of the complete system, especially energy conversion efficiency of vibration power generator and its impact on the system.

Tato práce se zabývá konstrukcí, zapojením a řízením osy s lineárním motorem. Začátek práce je zaměřen na princip fungování a vlastnosti lineárních motorů. V následující části jsou popsány použité komponenty osy, jejich mechanické uspořádání a elektrické zapojení. Dále práce pojednává o vytvoření PLC programu a uživatelského rozhraní pro řízení osy v systému TwinCAT. V poslední části je řešeno správné softwarové nastavení osy., This thesis deals with construction, connection and control axis with linear motor. The beginning of thesis is focused on principle of functioning and characteristics of linear motors. The following part describes used components of axis, their mechanical configuration and electrical wiring. Further thesis deals with creating PLC program and user interface for control axis in TwinCAT system. In last part is dealing correct software settings of axis.

Tato bakalářská práce se zabývá rešerší v oblasti měření přesnosti polohování číslicově řízených strojů a následném lineárním měření stroje MCV 754 QUICK pomocí interferometru RENISHAW XL-80. Cílem je naměření tří chybových parametrů ve všech osách stroje a vyhodnocení metody spolu s porovnáním jednotlivých měření., This bachelor thesis contains research in the field of machine tools positioning accuracy followed by linear measurements of MCV 754 QUICK machine with a laser-interferometric system RENISHAW XL-80. The aim is to get three positioning errors in each axis of the machine, evaluate the measuring method and compare different measurements that are going to be performed.

Cílem této práce je provést konstrukční návrh jednoúčelového strojního zařízení určeného k tvarování plastových hadiček použitím tepla. Práce se nejprve zaobírá rešerší průmyslových robotů, na základě jejíž výsledků je zvolen manipulační prostředek, který bude plnit stěžejní funkci ve stroji. Dle výsledků multikriteriální metody výběru byl zvolen robot Epson VT6L. Na základě systémové analýzy zadání byly navrženy tyto výrobní procesy: ohřev topnými patronami, ochlazení vodně chlazenými čelistmi a dochlazování v chladící komoře s dopravníky. Navržené metody byly zformulovány do podrobného konstrukčního řešení. Byla vypracována simulace pohybu robotu za účelem ověření tras robotu a zjištění přibližného taktu stroje. Stroj byl posouzen z hlediska bezpečnosti práce a na vybrané zdroje nebezpečí byla navržena opatření., The goal of this thesis is to create a design of a single-purpose machine used to shape thin plastic tubes with the use of thermal processes. The thesis first focuses on research of industrial robots, which will be used as a basis for the selection of handling equipment performing key tasks within the machine. Based on the results of a multicriteria selection method, the selected industrial robot model is Epson VT6L. The following manufacturing processes were proposed according to the analysis of the reuirements: heating with the use of heating cartridges, cooling with water-cooled clamps and chilling in a refrigeration chamber with conveyors. The proposed techniques were formulated into a detailed design solution. A simulation of the robotic tasks was conducted in order to verify the trajectories of the robot and to estimate the cycle time of machine. The machine was assessed from the aspect of work safety and measures were proposed for selected sources of hazards.

Tato bakalářská práce se zabývá digitálním zprovozněním robotizovaného výrobního systému pro 3D tisk velkorozměrných součástek. V teoretické části práce je popsána problematika virtuálního digitálního zprovoznění, následována specifikou rešerší pro dané robotické pracoviště. V praktické části je popsána rešerše modelové úlohy daného pracoviště. Pro realizaci digitálního zprovoznění bylo použito ABB RobotStudio a zprovozněno bylo robotizované pracoviště., This bachelor thesis deals with the digital commissioning of a robotic manufacturing system for 3D printing of large-scale components. The theoretical part of the thesis describes the issues of virtual digital commissioning, followed by a specification of the research for the given robotic workplace. The practical part describes the research of the model task of the workplace. ABB RobotStudio was used for the implementation of digital commissioning, and the robotic workplace was commissioned.

Bakalářská práce pojednává o broušení, jako dokončovací metodě obrábění. Cílem práce je popis aktuálních řešení pro robotizované broušení. Bakalářská práce se zaměřuje na robotiku jako celek a dává hrubý obraz o jejich základech. V práci je nejdříve představena metoda robotizovaného broušení, další část práce se pak zabývá offline aplikacemi pro programování robotů, jež jsou vhodné pro broušení., The bachelor thesis is dealing on the grinding as a finishing method of the machining. The aim of the thesis is to describe current solution for robotic grinding. It focuses on the robotics as a whole while it presents a brief overwiev of its bases. In the thesis is first intriduced the method of the robotic grinding and the following part of the thesis is dealing with the offline applications to program the robots which are suitable for the machining.

Cílem této bakalářské práce je navrhnout řešení robotické buňky pro obsluhu obráběcího stroje. Úvodem práce je popsána současná situace a ukázky řešení přímo z praxe. Následují různé typy rozvržení pracovišť, kde bylo zvoleno jedno řešení, které bylo dále podrobněji rozebráno. Dále práce obsahuje výběr robotu, efektoru, bezpečnosti pracoviště. Cílem této práce je i 3D model buňky a její simulační model v RobotStudio od společnosti ABB. V simulaci je ověřena funkce naprogramování a ověření bezkolizního chodu., The aim of this bachelor's thesis is to design a robotic cell solution for machine tool operators. The introduction describes the current situation and examples of solutions directly from practice. The following are the different types of workplace layouts, where one solution was chosen, which was further analyzed in more detail. Furthermore, the work includes the selection of the robot, gripper, workplace safety. The aim of this work is also a 3D model of a cell and its simulation model in RobotStudio from ABB. The function of programming and verification of collision-free operation is verified in the simulation.

Tato diplomová práce se zabývá modernizací řídícího systému frézky EMCO. Teoretické část je zaměřena na popis základních informací o CNC strojích a aktuálním stavu řídícího sytému frézky EMCO. Stěžejním bodem této práce je návrh variant nového řídícího systému pro danou frézku, kde jsou navržené varianty popsány a porovnány jak složitostí konstrukce, tak cenou. Z navržených variant je vybrána ta, která nejvíce vyhovuje posuzovaným parametrům. Ve vývojovém rozhraní TwinCAT od společnosti Beckhoff je dále vytvořen nový řídící systém, který je popsán v závěru práce., This master´s thesis deals with the modernization of the EMCO milling machine control system. The theoretical part is focused on the basic description of CNC machine and current state of EMCO milling machine control system. The main point of this thesis is new control system design for given milling machine, when the proposed variants are described and compared according to construction and price. The one variant is selected that best suits the specified parameters. Also, in the TwinCAT development interface from Beckhoff the new control system is created and described in the end of this work.

Bakalárska práca sa zameriava na konštrukčný návrh tlačovej hlavy pre 3D tlač cementových zmesí. Práca rozoberá súčasné technológie 3D tlače betónu, možnosti dopravovania betónu, vlastnosti betónových zmesí a prímesí. Ďalej sú navrhnuté tri koncepčné riešenia tlačovej hlavy, a dve hriadeľového uloženia. Pomocou viackriteriálnej analýzy je vybraný výsledný variant a ten je konštrukčne spracovaný. Navrhnutá tlačová hlava umožňuje kontinuálnu tlač a premiešanie cementovej zmesi a prímesi urýchľovača tuhnutia.Bakalárska práca sa zameriava na konštrukčný návrh tlačovej hlavy pre 3D tlač cementových zmesí. Práca rozoberá súčasné technológie 3D tlače betónu, možnosti dopravovania betónu, vlastnosti betónových zmesí a prímesí. Ďalej sú navrhnuté tri koncepčné riešenia tlačovej hlavy, a dve hriadeľového uloženia. Pomocou viackriteriálnej analýzy je vybraný výsledný variant a ten je konštrukčne spracovaný. Navrhnutá tlačová hlava umožňuje kontinuálnu tlač a premiešanie cementovej zmesi a prímesi urýchľovača tuhnutia., The bachelor thesis focuses on the design of a print head for 3D printing of cement mixtures. The work discusses current 3D concrete printing technologies, concrete transport options, and the properties of concrete mixes and admixtures. Next, three conceptual printhead solutions and two shaft bearings are proposed. Using multi-criteria analysis, the resulting variant is selected and it is structurally processed. The designed printhead allows continuous printing and mixing of the cement mixture and admixture of the setting accelerator.

Diplomová práce popisuje realizaci a testování technologie on-the-fly pomocí samonaváděcího interferometru. Touto metodou je možné uskutečnit měření s větším množstvím měřených bodů a snížení času kalibrace obráběcího stroje. Naměřené kalibrační a verifikační hodnoty parametrů stroje, časy a další údaje této metody jsou srovnávány s výsledky konvenční metody trigger. Ke zhodnocení kvality volumetrických kompenzací vytvořených z kalibračních hodnot je využito verifikačního testu kruhové interpolace., This diploma thesis describes realization and testing on-the-fly measurement using tracking interferometer. This measurement enables to achieve higher amount of measured points and decrease time of machine tool calibration. Calibration and verification values of machine parameters, as well as time of measurement and other details of this method are compared with results of conventional method called trigger. To evaluate the quality of volumetric compensation created from calibration values, we use verification measurement of circular interpolation.

Cílem bakalářské práce je vytvoření rešerše současného stavu implementovaných cyklů CNC řídících systémů. Nejdříve je osvětlena základní problematika programování číslicového řízení s možnostmi vlastního programování. Dále je práce zaměřena na vlastnosti řídících systémů firem Beckhoff a Siemens. Jsou rozebrány funkce jednotlivých cyklů, jejich vlastnosti a parametry, zakončené vzájemným porovnáním. Závěr práce je věnován vypracování makra pro dva chybějící implementované cykly systému Beckhoff., The goal of this bachelor’s thesis is to create research of state-of-art of implemented CNC cycles of controll systém. At first the basic problematice of programming numerical control with possibility of own programming. Then the thesis is focused on properties of control systems of companies Beckhoff and Siemens. There are analyzed functions of individual cycles, their features and parametrs, finished with mutual comparison. Ending of thesis is devoted to the development of a macro for two missing cycles of Bekchoff system.

Práca sa v teoretickej časti zaoberá kmitaním v obrábacích strojoch a popisu teórie vzniku samobudeného kmitania. V praktickej časti je riešený problém samobudeného kmitania v obrábacom stroji za použitia simulačného programu Adams a výpočtového programu MATLAB. Postupne je analyzovaný multi body system obrábacieho stroja a model rezného nástroja s vlastnosťami poddajného telesa. Nakoniec boli oba modely použité na vytvorenie komplexného modelu časti obrábacieho stroja na., In theoretical part, this master´s thesis deals with vibrations in cutting machine and description of creation of self-excited vibrations theory. In practical part, there is problem of chatter in cutting machine solved with using simulation program Adams and computing program MATLAB. Gradually, Multi body system of cutting machine and model of cutting tool with features flexible body are analyzed. At the end all both models were used to create complex model of the cutting machine .

Tato diplomová práce se zabývá návrhem robotizovaného pracoviště pro obloukové svařování a jeho následným virtuálním zprovozněním. Rešerše se zaobírá poznatky z průmyslové robotizace a obloukového svařování, systémový rozbor je zaměřen na skladbu pracoviště a princip obloukového svařování včetně působících vlivů. V praktické části je navrženo několik variant řešení, a nejvhodnější variantu je zpracována v podobě 3D modelu. Tento model je poté simulován včetně všech procesů, je vytvořen řídící program a provedeno virtuální zprovoznění pracoviště., This diploma thesis is focused on the design of a robotic workplace for arc welding and its subsequent virtual commissioning. The summary deals with knowledge from industrial robotics and arc welding, the system analysis is focused on the composition of the workplace and the principle of arc welding, including acting influences. In the practical part, several variants of the solution are proposed, the most suitable variant is processed in the form of a 3D model. This model is then simulated, including all processes, a control program is created, and virtual commissioning of the workplace is demonstrated.

Disertační práce je zaměřena na tvorbu a využití mechatronických modelů založených na modelování soustavy tuhých a poddajných těles pro analyzování dynamického chování komplexních soustav jako jsou např. obráběcí stroje. V rámci analýzy dynamického chování obráběcího stroje se práce zaměřuje na analýzu oblasti vzniku samobuzeného kmitání. Výskyt samobuzeného kmitání během obrábění lze ovlivnit několika způsoby, které jsou rozvedeny v práci. Vyhodnocení vzniku samobuzeného kmitání je analyzováno pomocí tzv. loby diagramu. Pro sestavení loby diagramu je nutné mít k dispozici přenosovou funkci vlivu silového účinku na deformaci dané soustavy, v našem případě modelu celého obráběcího stroje. Celá struktura modelu stroje vykazuje poddajné chování, které má zásadní vliv na celkovou přenosovou funkci a proto je práce zaměřena na modelování strojních částí jako modelů poddajných těles. Při vytváření modelů poddajných těles jsou na základě výpočtářsky upravených CAD modelů jednotlivých částí stroje vytvářeny modálně redukované poddajné tělesa, které mají stejné modální vlastnosti jako neredukované konečno-prvkové modely do maximální budící frekvence všech silových účinků na soustavu těles. Tyto modálně redukované modely těles mají podstatně menší počet stupňů volnosti a lze s nimi pracovat v multi-body softwarech, přičemž máme informace o deformacích daných těles, které jsou způsobeny silovým buzením do maximálně zvolené budící frekvence. V práci je využita Graig-Bamtonova metoda, která je implementována do prostředí ANSYS a poté je celý model sestaven v prostředí ADAMS, kde jsou dynamické vlastnosti soustavy tuhých i poddajných těles analyzovány. V prostředí ADAMS lze exportovat linearizovaný stavový model celé soustavy ve formě stavových matic, které jsou využity pro sestavení přenosů celého obráběcího stroje a následně jsou analyzovány na základě loby diagramu stabilní podmínky řezného procesu obrábění, kdy nedochází k samobuzenému kmitání. V předložené disertační práci j, The thesis deals with building and utilization of mechatronic models which are based on modeling of system of rigid and flexible bodies. Such models are then used for analysis of behavior of complex systems, for instance machine tools. The work is concentrated on analysis of self-excitation of a machine tool. The appearance of the self-excitation during the machining may be influenced by several methods described in the work. The evaluation of the appearance of the self-excitation is analyzed via so called lobe diagram. It is necessary to know transfer function describing the impact of acting forces on the deformation of the system (machine tool in this case) for compilation of the lobe diagram. The whole structure of the model shows compliant behavior which dramatically influences the transfer function thus the approach to the modeling of mechanical parts as flexible bodies is proposed. There are created models of modally reduced flexible bodies based on modified CAD models which have same modal properties as non-reduced FEM models up to the maximal excitation frequency. The reduced models have significantly lower number of degrees of freedom and it is possible to work with them in multi-body simulation tools and at the same time they contain the information about the deformations. The work utilizes Graig-Bamton method which is implemented to the ANSYS. The whole model is consequently built and analyzed in ADAMS. It is possible to export the linearized model of the system in form of state matrices which are used for writing of the transfer function. The conditions of stability of the machining process are then evaluated via the lobe diagram. The proposed thesis presents the modeling of mechatronic systems with stiff and rigid bodies. The approach may be used for analysis of machining tools as well as for development of advanced mechatronic systems with active damping, etc.

Tato bakalářská práce je rešeršního charakteru a zabývá se problematikou aplikace průmyslových robotů ve 3D tisku, především technologií FDM. V úvodní části práce jsou popsány základní druhy aditivních technologií využitelných pro robotický 3D tisk. V další kapitole jsou popsány některé nekonvenční způsoby 3D tisku s využitím více než tří stupňů volnosti. V práci je také uvedeno porovnání konvenčních 3D tiskáren s robotickými manipulátory a posouzení vhodnosti robotů pro 3D tisk. V závěru práce jsou uvedeny potřebné hardwarové i softwarové periferie pro modifikaci robotického pracoviště k tisku technologií FDM. Jako příklad softwarové periferie byl pro tuto práci zvolen program společnosti ABB Robotstudio a v příslušné kapitole je popsán postup tvorby řídícího kódu. Tato práce také obsahuje návrh vlastní tiskové hlavy pro tisk technologií FDM., This bachelor thesis deals with the application of industrial robots in 3D printing, especially FDM technology. The introductory part of the thesis describes the basic types of additive technologies usable for robotic 3D printing. The next chapter describes some unconventional methods of 3D printing, using more than three degrees of freedom. The work also presents a comparison of conventional 3D printers with robotic manipulators and an assessment of the suitability of robots for 3D printing. At the end of the work are the necessary hardware and software peripherals for the modification of the robotic workstation for printing FDM technology. The ABB Robotstudio program was chosen as the software peripheral for the work example, and the procedure for creating the control code is described in the relevant chapter. This work also contains the design of printinghead for FDM technology.

Tato diplomová práce se zabývá virtuálním zprovozněním výrobního systému nacházejícího se v laboratořích Ústavu výrobních strojů, systému a robotiky VUT v Brně. V teoretické části práce je popsána problematika virtuálního zprovoznění, následována popisem jednotlivých zařízení nacházejících se v tomto výrobním systému. V praktické části je popsán návrh 3D modelu, návrh řídicího PLC programu a následně samotné virtuální zprovoznění. Na konci této práce je popsána tvorba programu robotu. Pro realizaci virtuálního zprovoznění bylo použito několika softwarových nástrojů firmy Siemens (TECNOMATIX Process Simulate, TIA Portal a PLCSIM Advanced 2.0)., This diploma thesis deals with virtual commissioning of production system which is located in the laboratories of the Institute of Production Machines, Systems and Robotics at the BUT. The issue of virtual commissioning is described in the theoretical part of the thesis, followed by a description of each device located in this production system. The design of the 3D model, the design of the PLC control program and also the virtual commissioning itself are described in the practical part of the thesis. There is the creation of the robot‘s program described at the end of the thesis. Several Siemens software tools were used for virtual commissioning realization (TECNOMATIX Process Simulate, TIA Portal and PLCSIM Advanced 2.0).

Tato diplomová práce se zabývá virtuálním zprovozněním robotizovaného paletizačního pracoviště. V rámci teoretické části práce jsou popsány motivace pro využití automatické paletizace a běžné prvky pracovišť pro paletizaci průmyslovým robotem. Dále je popsán princip, nástroje a přínosy virtuálního zprovoznění. V praktické části práce je popsán proces tvorby prvků pracoviště v softwaru Robotstudio a tvorba ovládací logiky PLC za využití softwaru TwinCAT3., This diploma thesis deals with the virtual commissioning of a robotic palletizing cell. The theoretical part of the work describes the motivations for the use of automatic palletizing and common elements of palletizing cells using an industrial robot as well as the principle, tools, and benefits of virtual commissioning. The practical part of the work describes the process of creating elements of the cell in Robotstudio software and creating PLC control logic using TwinCAT3 software

Obsahem diplomové práce je konstrukce vřeten vícevřetenového soustružnického automatu pro práci z tyče maximálního průměru 7 mm. Práce se zabývá novou koncepcí pohonu vřeten, kde jsou vřetena poháněna externími asynchronními motory přes ozubená kola s vnitřním ozubením uložená vně vřetenového bubnu namísto současného způsobu pohonu centrálními koaxiálními hřídeli. Součástí práce je rešerše vícevřetenových automatů včetně popisu hlavních uzlů, konstrukční návrh, pevnostní výpočty, výpočty trvanlivosti ložisek a simulační model, pro simulaci rozběhu a zatížení pohonů a vřeten od řezného procesu., This master‘s thesis contains a design of multi-spindle automatic lathe spindles for the work of the rods maximum diameter of 7 mm. The work deals with a new concept of the drive spindle, where the spindles are driven by external asynchronous motor through the gears with internal teeth attached to the outside of the spindle drum instead of the current method of driven by central coaxial shaft. The thesis research of multi-spindle lathes including a description of the main nodes, design, strength calculations, bearing durability and a simulation model for simulation acceleration and load drives and spindles from the cutting process.

Tato bakalářská práce se zabývá konstrukčním návrhem přídavného frézovacího vřetena k CNC soustruhu MASTURN MT54. První část obsahuje důkladnou analýzu problematiky frézovacích vřeten. Další část se zabývá popisem jednotlivých návrhů variant řešení, na jejímž základě je zvolena nejvhodnější varianta. Následující část popisuje dimenzováním hlavních částí vřetene, na kterou navazuje konstrukční návrh ve formě 3D modelu. Součástí bakalářské práce jsou i dva výrobní výkresy a výkres sestavy., This bachelor thesis deals with constructional design of milling spindle for CNC cutter MASTRUN MT54. First part contains thorough analysis of milling spindle problematics. Second part deals with description of individual solution designs, on which is chosen appropriate variant. Following part describes dimensioning of main part of the milling spindle, followed by constructional design in a form of a 3D model. Attachment of bachelor thesis are two manufacturing drawings and assembly drawing.

Bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací softwaru pro tribologickou soustavu. S požadavkem vytvoření uživatelského prostředí pro zadání programu řízení pro daný experiment. Program je prováděn v určeném sledu a z experimentu jsou získány změřené data ze snímačů., Bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací softwaru pro tribologickou soustavu. S požadavkem vytvoření uživatelského prostředí pro zadání programu řízení pro daný experiment. Program je prováděn v určeném sledu a z experimentu jsou získány změřené data ze snímačů.

Cieľom tejto práce bolo spracovať problematiku digitálneho sprevádzkovania robotizovaného zváracieho pracoviska. Na začiatku je popísaná problematika súčasného poznania v oblasti digitalizácie, programovania priemyselných robotov a zvárania. V praktickej časti je navrhnutý 3D model samotnej zváracej bunky v simulačnom software, následne sú navrhnuté rôzne varianty upínacích prípravkov a v poslednej časti samotné dráhy zvárania pre vybraný zvarenec., The aim of this work was to process the issue of digital commissioning of a robotic welding workplace. At the beginning, the current knowledge in the field of digitization, programming of industrial robots and welding has been described. In the practical part, a 3D model of the welding cell itself has been designed in the simulation software, then various variants of clamping jigs have been considered, and in the last part, the welding paths for the selected weldment has been designed.

Hlavním cílem bakalářské práce je konstrukční návrh řešení malé stolní kotoučové pily dle výše zadaných parametrů. Nejprve jsou zde uvedeny typy strojů dostupných na trhu. Jejich důkladná analýza a následně vlastní návrh konstrukčního řešení stroje. Další část se zaobírá jednotlivými prvky, naklápění řezného kotouče o požadovaný úhel, jeho maximální řezný výsuv pomocí pákového ústrojí s pohybovým šroubem a kontrolou na otlačení kritických míst stroje. Výkon nám zaručí předem zadaný elektromotor. Výchozím parametrem je celková funkčnost konstrukce a její řezné podmínky. Součástí práce je výkresová dokumentace vybraných dílců., The main aim of this thesis is the engineering design of a small table circular saw according to the specified parameters. At first, the types of machines available on the market are named and analyzed in detail. Afterwards, the engineering design of the machine is created. The following part is concerned with the individual parts,, tilting of the saw blade, maximum cutting pull through linkage with motion screw and checking of deformation of he critical parts of the machine. The previously specified motor guerantees the power. The fundamental parameter is the functionality of the construction and its cutting conditions. The thesis also includes drawings of selected parts.