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International audience; Medical trainees are required to acquire sufficient skills before touching a real patient. Nowadays, haptic simulators provide an effective solution but they do not facilitate an active supervision by a trainer who should show the right gestures in terms of motions and forces to apply, in the simulated environment. Dual user training systems aim at this purpose. Even though they permit a cooperative training, they generally dot not enable efficient demonstration/evaluation modes where the user who observes the person performing a manipulation is also able to feel the interaction forces, not only the motion. In [1], we introduced the Energy Shared Control (ESC) architecture aiming at providing the latter function. It is modeled with the Port Hamiltonian framework and it embeds a Time Domain Passivity Controller, to compose a one degree-of-freedom (dof) dual-user haptic system for hands-on training. In this paper, we extend it to three dof with three identical haptic devices. Experiments bring information about its performance.

En el cuadro de este proyecto se va a realizar un simulador de una anestesia epidural para que estudiantes de medicina puedan practicar este tipo de operaciones de una forma segura sin que ningún paciente corra riesgo y que le permita tener al usuario del simulador el mayor realismo posible. A su vez, si este proyecto terminase siendo un éxito, este simulador podría abrir las puertas a simuladores para diferentes zonas del cuerpo. El cuerpo humano está estructurado en capas de tejidos, donde cada capa realiza una reacción diferente a los esfuerzos realizados. Por lo tanto, si este simulador demuestra ser viable, diferentes simuladores podrán ser creados basándose en una programación similar a la planteada aquí, como por ejemplo: cateterismo cardíaco, actuaciones sobre los ojos y el oído medio como son la efacoéresis o la estapedotomía. Todas las operaciones aquí mencionadas funcionan con métodos hápticos en las que en función de la presión es necesario poder identificar en que capa del tejido de la zona se está trabajando.