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The intelligent robotics community usually organizes knowledge into symbolic and sub-symbolic levels. These two levels establish the set of symbols and rules for manipulating knowledge based on their (symbol system - dictionary). Thus, the correspondences -- Grounding or knowledge representation -- require specific software techniques for anchoring continuous and discrete state variables between these two levels. This paper presents the design and evaluation of an Open Source tool called KANT(Knowledge mAnagemeNT) to let different components of the system architecture controlling the robot query, save, edit, and delete the data from the Knowledge Base without having to worry about the type and the implementation of the source data. Using KANT, components managing subsymbolic information can smoothly interact with symbolic components. Besides, implementation mechanisms used in KANT, such as the use of in-memory and non-SQL databases, improve the performance of the knowledge management systems in ROS middleware, as shown by the evaluations presented in this work.

Los beneficios que proporciona la Lactancia Materna (LM) están claramente reconocidos y descritos en la literatura. Sin embargo, muchas de las mujeres que tienen un hijo no inician la LM y las que lo hacen no continúan con ese hábito durante los dos años que recomienda la Organización Mundial de la Salud. Tener claros algunos de los conceptos acerca de la LM como términos anatómicos, proceso de evolución de la leche materna, las posibles complicaciones que pueden surgir en torno a la LM… ayudarán a la mujer a llegar a la etapa de LM con la seguridad y habilidades necesarias para adoptar ese hábito. Por otro lado, se analizaron los motivos por los qué las tasas de inicio y mantenimiento de la LM que se encuentran en nuestra sociedad no son las esperadas. Conocidos los obstáculos para mantener o empezar con la LM, se incidió en la promoción y apoyo de la misma como actuación enfermera efectiva en la comunidad. Se analizaron diversas revisiones sistemáticas con el fin de hallar la actividad más efectiva de educación prenatal acerca de la LM. Grado en Enfermería

Proceeding of: Robot Soccer World Cup I, RoboCup-97, Nagoya, Japan, 1997 This paper presents an architecture for the control of autonomus agents that allows explicit cooperation among them. The structure of the software agents controlling the robots is based on a general purpose multi-agent architecture based on a two level approach. One level is composed of reactive skills capable of achieving simple actions by their own. The other is based on an agenda used as an opportunistic planning mechanism to compound, activate and coordinate the basic skills. This agenda handles actions both from the internal goals of the robot or from other robots. This paper describes the work already accomplished, as well as the issues arising from the implementation of the architecture and its use in the RoboCup domain. Publicado

Telematic networks and standard protocols for information retrieval ease the physical access to geographically scattered libraries. However, users have intellectual problems since they need a certain command of different languages to find publications whose records are written in a unique language. Multilingual facilities and, particularly, multilingual presentation and retrieval, can intellectually open the library catalogue to a wider range of international users. The present paper describes an attempt at using multilingual resources with a view to improving the user-OPAC interaction through the TRANSLIB project and its integration at «Biblioteca Hispánica de la Agencia Española de Cooperación Internacional», which provides library users with advanced tools that support multilingual access. Las redes telemáticas y los protocolos estándar para el intercambio de información facilitan el acceso a bibliotecas geográficamente dispersas. Sin embargo, sus usuarios continúan teniendo problemas de tipo intelectual, especialmente al tratar de localizar publicaciones cuyos registros no están escritos en su lengua materna. Los servicios multilingües, aplicados en particular a la presentación y la recuperación, facilitan el acceso al catálogo de la biblioteca a un público internacional. Este artículo describe el empleo de recursos multilingües para mejorar la interacción del usuario con el OPAC a través del proyecto TRANSLIB y de su integración en la Biblioteca Hispánica de la Agencia Española de Cooperación Internacional.

El estudio de sensibilidad de problemas físicos, tradicionalmente se ha llevado a cabo analíticamente mediante la resolución de derivadas parciales de la función objeto de estudio. Los resultados obtenidos expresan la relación entre las variables de entrada de un sistema y la respuesta del mismo. Sin embargo, el enfrentamiento a problemas de cálculo complejos de resolver analíticamente, ha llevado a desarrollar técnicas numéricas que sirvan para aproximar los valores teóricos mediante procedimientos numéricos. En este trabajo, se han analizado técnicas como el Análisis de la Varianza, la Regresión y Dynamic Trees, sobre un problema sencillo cuya solución analítica es conocida, y se han comprobado los resultados obtenidos con la solución exacta del problema. La elección correcta del método estadístico, permitirá posteriormente utilizarlo para resolver problemas de mayor envergadura, cuyo desarrollo no sea viable por métodos analíticos. El problema tratado en este trabajo, ha sido el expuesto en el artículo de A. Tortorelli y P. Michaleris cuyo estudio de sensibilidad matemático queda reflejado a través de las derivadas parciales de las funciones que se estudian. Se evaluará la respuesta de las frecuencias de vibración del sistema y sus correspondientes modos (vectores propios), al variar los parámetros. Cada una de las técnicas estadísticas empleadas, con sus correspondientes fundamentos teóricos y particularidades, utilizan diferentes maneras de medir la relación de las variables de entrada y las de salida. Los resultados de todas ellas, extraídas a partir del Software R, permiten estimar las medidas de importancia de las variables de entrada sobre la salida.

117 p. La episiotomía es una incisión quirúrgica realizada en el periné durante el parto para facilitar el expulsivo. Su uso liberal en los partos instrumentales para prevenir los desgarros obstétricos del esfínter anal (OASIs) esta avalado por grandes estudios observacionales. Va a estar definida por tres parámetros: la distancia desde su inicio en introito hasta la horquilla vulvar, su ángulo, y su longitud, y la colocación exacta de la misma es un factor de riesgo de OASIs modificable. Nuestros objetivos fueron establecer una correlación entre las características de la episiotomía en el momento de la incisión y tras su sutura, seleccionar el patrón de sutura asociado a un menor riesgo de OASIs en los partos instrumentales y valorar si su optimización mediante el uso de Triepi-45 puede prevenir los OASIs en este tipo de partos. MATERIAL Y METODOS La presente tesis doctoral se presenta como un compendio de tres trabajos previamente publicados. En primer lugar, un estudio prospectivo descriptivo con 45 primíparas, en el cual se analizaron los cambios en el periné pre-marcado mediante dos fotografías digitales, una en reposo y otra con la cabeza coronando. En segundo lugar, un estudio de casos y controles retrospectivo con 958 partos instrumentales que fueron revisados en el puerperio, incluyendo dentro de los casos aquellos partos que sufrieron un OASIs. Y por ultimo, un estudio de cohorte retrospectivo-prospectivo tras la implantación del uso de Triepi-45, un dispositivo que permite el marcado con un ángulo de 45º del periné en reposo, con 986 partos instrumentales en cada grupo. RESULTADOS Cuando el periné se distiende durante el expulsivo, cada línea marcada así como su punto de inicio en la horquilla vulvar se desplaza lateralmente de manera lineal, y sin cambios significativos en el ángulo y la distancia a los puntos A y B. Sin embargo, si comparamos la configuración lineal original en reposo con unas líneas imaginarias desde la horquilla hasta los puntos A y B antes del expulsivo, el ángulo y la distancia aumentan de manera estadísticamente significativa. En el segundo estudio, encontramos que la nuliparidad, posición occipitoposterior persistente, peso al nacer> 3500 g, un ángulo de episiotomía 5 mm se asocian con una reducción del riesgo de OASI en nulíparas, cuerpos perineales menores de 30 mm y la posición occipitoanterior. En el ultimo trabajo, la cohorte intervención presento una menor incidencia de OASIs que la cohorte preintervención (7,1% Vs 9,4%), pero la diferencia no fue estadísticamente significativa, probablemente debido al bajo uso de Triepi-45 (38%). Sin embargo, la incidencia de OASIs fue significativamente menor en la cohorte Triepi-45 que en la preintervención (4,8% vs 9,4%; OR 0,47, CI:0,26-0,86). CONCLUSIONES La distensión causada por la cabeza fetal durante el expulsivo provoca un desplazamiento lineal del periné causando diferencias en las características de la episiotomía entre la incisión y su sutura. Con el fin de reducir el riesgo de OASIs en los partos instrumentales es necesario lograr un ángulo de sutura de la episiotomía de al menos 30º; y en aquellas mujeres nulíparas, con cuerpos perineales menores de 30 mm y con posiciones fetales en occipitoanterior también se pueden beneficiar de una lateralización de la episiotomía (aumentando la distancia a la horquilla vulvar a >5mm). El uso del dispositivo Triepi-45 ha demostrando que tiene un impacto positivo con una reducción de hasta el 50% de los OASIs en los partos instrumentales.