Search

As one of the subsystems of advanced flight simulators, Control Loading System (CLS) enhances the realism of simulation by artificially producing the control forces that occur during the actual flight. In this study, an engineering flight simulator is realized for the purpose of CLS development. The simulator integrates the CLS with a flight dynamics model and a visual system to enable validation with piloted simulations. A linkage type CLS is designed with high torque electric motors, while paying special attention to reconfigurability. Data measured from the actual flight controls is transformed to be input to the CLS by using the proposed systematic procedure. Performance of the designed CLS is investigated, according to the requirements of the international certification standards, by comparing the measured flight control behavior of the simulator with that of the actual aircraft., Gelişmiş uçuş simülatörlerinin alt sistemlerinden biri olan Kumanda Yükleme Sistemi (KYS), uçuş sırasında oluşan kumanda kuvvetlerini simülasyon ortamında yapay olarak üreterek simülasyonun gerçekçiliğini arttırır. Bu çalışmada KYS geliştirmek amacıyla bir mühendislik uçuş simülatörü hayata geçirilmiş, uçuş dinamiği modeli, görüntüleme sistemi ve KYS entegre edilerek pilotlu doğrulama testlerinin de yapılabilmesine imkan sağlanmıştır. KYS’nin donanımsal tasarımında kolay uyarlanabilme özelliği ön planda tutularak, yüksek torklu elektrik motorlarıyla tahrik edilen eklemli yapıda bir tasarıma gidilmiştir. Simüle edilecek hava aracının kumandalarından ölçülen verilerin girdi olarak kullanılabilmesi için bir prosedür önerilmiştir. Geliştirilen KYS’nin başarımı, simulator kumandalarından ölçülen davranışın hava aracından ölçülenlerle karşılaştırılmasıyla, uluslararası standart sertifikasyon dokümanlarındaki isterler doğrultusunda incelenmiştir.

İnsansız Hava Araçları (İHA), insan kontrolüne gerek duymadan otonom olarak uçabilen ya da bir yer istasyonu vasıtasıyla kontrol edilebilen hava araçlardır. Günümüzdeki teknolojik gelişmelere paralel olarak İHA'ların kullanımında da büyük bir artış gözlenmiştir. Bu kapsamda, İHA'ların yaygın kullanımıyla birlikte yeni çalışma alanlarına da ihtiyaç duyulmuştur. Yapılan araştırmalar sonucunda, otonom kontrol çalışmalarının diğer alanlara göre ön plana çıktığı görülmüştür. Bu çalışma kapsamında, İHA'lar için görüntü işleme tabanlı bir otonom iniş sistemi gerçekleştirilmiştir. İHA'nın alt kısmında bulunan yüksek çözünürlüklü ve geniş açılı kamera yardımıyla alınan görüntüler, Linux tabanlı işletim sistemi üzerinde görüntü işleme tekniklerine tabi tutularak iniş pistinin tespit edilmesi sağlanmaktadır. Tespit edilen iniş pisti, ortasında `H` harfi bulunan çember biçimindeki bir düzlem olarak tasarlanmıştır. Çemberin ve `H` harfinin rengi kırmızı seçilmiştir. Görüntü işleme teknikleri ile iniş pisti tespit edildikten sonra İHA, pist ile iz düşüm olarak üst üste geldiği anda havada askıda kalma moduna geçer. İHA'nın yüksekliği belirli bir oranda otonom olarak azaltılır. İHA, istenen yüksekliğe geldikten sonra, motorlar durdurularak iniş işlemi tamamlanır. Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), are air aircraft that can fly autonomously without human control or that can be controlled by a ground station. In parallel with the technological developments of the present day, it has been observed that the use of UAVs is also greatly increased. In this context, new working areas were needed together with the widespread use of UAVs. As a result of the researches, the autonomous control works were seen to become the foreground. Within the scope of this study, an autonomous landing system based on image processing has been realized for UAVs. The images taken with the help of a wide angle and high-resolution camera located at the bottom of the UAV are subjected to image processing techniques on the Linux based operating system to determine the landing station. The designed landing station is a circle with a `H` in the middle. The circle and letter `H` on the landing station are selected in red color. After determining landing station, the altitude of UAV is gradually decreased and the image acquisition and measurement process are repeated until it reaches a desired position. When arriving at the desired position, the UAV performs descent by stopping motors. 51