Search

Cerrahi işlemlerde; cerrahın elinin titremesi, hassas işlemler için hastaya büyük kesikler atılması gibi hasta vücuduna zarar verici işlemleri azaltmak adına telemanipülatör sistemlere geçilmiştir. Telemanipülatör sistemlerde cerrahlar, hastayı robot kolu yönlendirerek ameliyat ettikleri için bu tarz sorunları biraz da olsa azaltmışlardır. Son zamanlarda ortaya çıkan mikromanipülatör sistemleri bu soruna daha kalıcı bir çözüm oluşturmaktadırlar. Küçük kesiklerden ya da vücuda enjeksiyon yoluyla verilebilecek mikrorobotların hasta tedavisinde daha pratik çözümler sunmaktadır. Ameliyat sonrası hasta iyileşme sürecini de hızlandırmaktadır. Bu tez kapsamında, iki boyutlu düzlemsel elektromanyetik aktüatör sisteminde manyetik alan etkisindeki mikrorobotun pozisyon ve oryantasyon tahmininin yapılmasına dayalı bir görüntü geribesleme sistemi algoritması geliştirilecektir., At surgical procedures; in order to reduce the damage to the body of the patient, such as the shaking of the hand of the surgeon and the removal of large cuts to the patient for sensitive procedures, they were switched to the telemanipulator systems were. In telemanipulator systems, surgeons have reduced these problems a little because they operated the patient by directing the robot arm. Recently, micromanipulator systems are a more permanent solution to this problem. Microrobots which can be given by injection from small cuts or body provide more practical solutions in patient treatment. At the postoperative period also accelerates the healing process. In the context of this thesis, an image feedback system algorithm will be developed in the two dimensional planar electromagnetic actuator system based on the position and orientation estimation of the microrobot in the magnetic field effect .