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Codi del Projecte: 2021PID-UB/022, El Grupo de Innovación Docente en Tecnología Farmacéutica (GIDTF) llevó a cabo una actuación en una asignatura de 1º de la carrera de Farmacia de la Universidad de Barcelona. Para ello, el GIDTF contó con el apoyo y asesoramiento del Grupo de Innovación Docente en Evaluación y Tecnología (GIDAT) y del Grupo de Innovación de Botánica Aplicada a las Ciencias Farmacéuticas (GIBAF). Los objetivos fueron, en primer lugar, involucrar a los estudiantes en un método de aprendizaje activo para desempeñar un papel de liderazgo en el desarrollo de las 4CS y, en segundo lugar, evaluar la mejora de la autorregulación del aprendizaje a través de un proceso de retroalimentación y evaluación por pares.

Presentamos un proyecto que consiste en un tipo de sistema denominado "Beam and Ball", en el que se utilizan técnicas de control discreto para posicionar un cuerpo esférico sobre un carril pivotante. Nuestro objetivo consiste en desarrollar una maqueta sencilla que pueda ser operada por estudiantes, que permita la aplicación de los conocimientos adquiridos durante la docencia sobre los sistemas de control discretos básicos. El prototipo consta de una serie de piezas diseñadas para impresión 3D, que sostienen un servomotor y un carril de aluminio que pivota sobre un eje. El control se realiza mediante una placa de evaluación “Arduino Due”, una interfaz gráfica desarrollada en lenguaje C# y unos sensores de proximidad. A nivel visual se ha implementado una tira de LED que muestra la información relacionada con el posicionamiento de la esfera. Debido al ruido de las señales analógicas y holguras mecánicas, en los ensayos se han experimentado dificultades que afectan a la respuesta del sistema y a la adquisición de datos para las simulaciones, a pesar de ello, realizando unos pequeños ajustes el sistema de control proporciona una respuesta aceptable y permite al usuario posicionar la esfera correctamente. We present a project that consists of a type of system called "Beam and Ball", in which discrete control techniques are used to position a spherical body on a pivoting rail. Our objective is to develop a simple model that can be operated by students, which allows the application of the knowledge acquired during teaching on the basic discrete control systems. The prototype consists of a series of parts designed for 3D printing, which hold a servomotor and an aluminum rail that pivots on an axis. The control is carried out by means of an “Arduino Due” evaluation board, a graphical interface developed in C # language and some proximity sensors. At a visual level, an LED strip has been implemented that shows the information related to the positioning of the sphere. Due to the noise of the analog signals and mechanical clearances, in the tests difficulties have been experienced that affect the response of the system and the acquisition of data for the simulations, despite this, making a few small adjustments the control system provides a response acceptable and allows the user to position the sphere correctly.

Este trabajo presenta el uso de la Teoría de Control del espacio de estados para el diseño de un sistema de control para una planta consistida de un sistema de electroimanes que permite un movimiento de 2 grados de libertad de un disco ferromagnético. Para obtener dicha ley se usan los métodos de la Linealización Aproximada, la Linealización Exacta y el diseño de un NLMPC. Después se muestran y comparan los resultados obtenidos mediante simulaciones en SimuLink.

Hoy en día los sistemas de control industrial están más conectados que nunca dada su relación con los dispositivos IoT, por este motivo cada vez están más expuesto a posibles ataques, por este motivo este trabajo se centra en la implementación de un sistema de Honeypots que nos permita recoger y analizar información de ataques a sistemas ICS. Este sistema nos permitirá estudiar de dónde vienen los ataques, que métodos utilizan y qué buscan los atacantes. Otro de los objetivos desarrollados en este trabajo es que el sistema implementado sea escalable, además de que su puesta en marcha sea rápida y fácil, permitiendo que el sistema pueda añadir nuevos Honeypots para estudiar ataques a otros dispositivos. Este trabajo se ha realizado siguiendo la metodología de ciclo en cascada mejorada, que nos permite evolucionar el sistema obtenido en función de los resultados obtenidos de iteraciones previas, de esta forma se obtiene un producto final de mayor calidad. Avui dia els sistemes de control industrial estan més connectats que mai donada la seva relació amb els dispositius Iot, per aquest motiu cada vegada estan més exposats a possibles atacs. Aquest treball se centra en la implementació d'un sistema de Honeypots que ens permeti recollir i analitzar informació d'atacs a sistemes ICS. Aquest sistema ens permetrà estudiar d'on vénen els atacs, que mètodes utilitzen i què busquen els atacants. Un altre dels objectius desenvolupats en aquest treball és que el sistema implementat sigui escalable, a més que la seva posada en marxa sigui ràpida i fàcil, permetent que el sistema pugui afegir nous Honeypots per estudiar atacs a altres dispositius. Aquest treball s'ha realitzat seguint la metodologia de cicle en cascada millorada, que ens permet evolucionar el sistema obtingut en funció dels resultats obtinguts d'iteracions prèvies, d'aquesta manera s'obté un producte final de més qualitat. Nowadays industrial control systems are more connected than ever given their relationship with IoT devices, for this reason they are increasingly exposed to possible attacks, this work is focused on the implementation of a Honeypot system that allow to collect and analyze information about attacks on ICS systems. This system will allow us to study where attacks come from, what methods are used and what are looking for this attacks. Another objective developed in this work is that the implemented system is scalable, as well as making it fast and easy to deploy, allowing the system to add new Honeypots to study attacks on other devices. This work has been done following the improved cascade cycle methodology, which allows us to evolve the system obtained based on the results obtained from previous iterations, in this way we obtain a final product with higher quality.

Sistema de recogida, almacenamiento y envió inalámbrico de información de sensores The aim of this project is designs a system to be able to manage sensor networks easily by the final user. This sensor network can measuring the malolactic fermentation in wines. We porpose, design and implement a wireless system for the sensors in this project. After this, will be possible manage and get data of each of them. In addition, it will be possible to synchronize data to a database and plot data into chart. Throughout the project we will specify and justify the hardware used and the software implementation methodology. Finally, we will verify the correct behaviour of the designed system. El proyecto pretende desarrollar un sistema que permita al usuario final gestionar de manera sencilla redes de sensores que miden el nivel de fermentación maloláctica del vino. Se ha propuesto, diseñado e implementado un sistema capaz de dotar de comunicación inalámbrica a los sensores de dicha red. Gracias a ello se podrá gestionar y obtener datos del sensor. Además, mediante una APP ejecutándose en un dispositivo con conexión a internet se podrán sincronizar los datos a una base de datos y visualizarlos gráficamente. A lo largo del proyecto se explican y argumentan las decisiones tomadas en cuanto al hardware utilizado y la implementación software. Finalmente, se verifica el correcto funcionamiento del sistema. El projecte pretèn desenvolupar un sistema que permeti a l?usuari final gestionar de manera senzilla xarxes de sensors que mesuren el nivell de fermentació malolàctica del vi. S?ha proposat, dissenyat i implementat un sistema que sigui capaç de proveir de comunicacions sense cable als sensors de la xarxa mencionada. Gràcies a això es podrà gestionar i obtenir-ne les dades de cadascun d?ells. A més, mitjançant una APP executant-se en un dispositiu amb connexió a internet, es podran sincronitzar les dades cap a una base de dades i es podran visualitzar gràficament. Durant el projecte s?explicaran i justificaran les decisions preses en quant al hardware utilitzat i la implementació software. Finalment, es verificarà el correcte funcionament del sistema.

El grup de recerca en teledetecció (RSLAB) esta desenvolupant un sistema de determinació orbital pioner per tal de proporcionar l'orbita de diversos satèl·lits geostacionaris amb una gran precisió. A mesura que el dispositiu augmenta en complexitat, s'aguditza la necessitat de disposar d'un sistema de control i alarmes. Aquest sistema, ha de ser capaç d'interpretar diversos nodes d'informació a l'entrada, (tals com senyals d'alimentació, comunicacions digitals i oscil·ladors de referencia) interpretar el seu bon funcionament i comunicar-se de forma remota amb el softwar Design and implementation of a control system for an orbital determination system called GEOSAR. This system consists of multiple receivers each of which incorporates multiple subsystems such as phase-synchronized oscillators, amplifiers, mixers, digital analog converters, power supplies, etc. The objective is to carry out a complete and real time monitoring of the state of the subsystems in order to detect and quickly correct any problem or anomaly. Disseny i implantació d'un sistema de control per a un sistema de determinació orbital anomenat GEOSAR. Aquest sistema està format per múltiples receptors cadascun dels quals incorpora múltiples subsistemes com ara oscil·ladors sincronitzats en fase, amplificadors, mescladors, convertidors analògic digital, fonts d'alimentació, etc. L'objectiu és realitzar una supervisió completa i en temps real de l'estat dels subsistemes per detectar i corregir de manera àgil qualsevol problema o anomalia. Disseny i implantació d'un sistema de control per a un sistema de determinació orbital anomenat GEOSAR. Aquest sistema està format per múltiples receptors cadascun dels quals incorpora múltiples subsistemes com ara oscil·ladors sincronitzats en fase, amplificadors, mescladors, convertidors analògic digital, fonts d'alimentació, etc. L'objectiu és realitzar una supervisió completa i en temps real de l'estat dels subsistemes per detectar i corregir de manera àgil qualsevol problema o anomalia.

The Final Project "Remote monitoring of airfields and heliports: Transport Network" focuses on the transport of data generated by the devices installed on the premises of airfields and heliports of Catalonia to a control center that would be located on the campus of Castelldefels (EETAC). The work is part of an overall project that is based on the implementation of a monitoring and remote airfields and heliports remotely from a common point. The aim of the project itself is to cost savings at aerodromes and heliports where it would not be economically viable to have air traffic controllers permanently. Air traffic in these aerodromes is very low, which would be enough with the remote control center to simulate virtually a control tower of an airport for all aerodromes and heliports in Catalonia. For this, the local installation of the necessary devices such as cameras, weather station, air-ground communications, and other remote devices is necessary. This document will explain the process of transporting data between the airfield concerned and the control center. We will focus on WiMAX technology to access a network, with the advantages that will offer over other systems. The material needed to implement the system also will be defined, including their costs. And finally, the calculation method will be detailed to give as a viable radio links using the Radio Mobile software. Annexes find data sheets of selected equipment for the project and the viability study of other airfields in Catalonia.

Este proyecto expone el diseño de una aplicación de control de tiempo real mediante herramientas de generación de código automática. El caso práctico desarrollado consiste en un sistema bola-plato, un sistema no lineal e inestable, extensión en dos dimensiones del problema bola-biga, controlado vía un sistema microprocesador. Las herramientas de generación automática de código ayudan a los programadores de sistemas embebidos permitiendo diseñar los controladores desde modelos descritos en niveles de abstracción altos, como puede ser un diagrama de bloques, y luego generar el código máquina a implementar sobre el sistema empotrado. Tras una primera etapa de estudio del sistema a bola-plato, se han diseñado varios controladores para obtener el código de cuatro controladores diseñados para la regulación del sistema y para que el sistema siga una señal de referencia. La implementación de los sistemas de control sobre lamaqueta se ha realizado mediante el generador de código para sistemas embebidos E4Coder, que tiene funcionalidades específicas para gestionar sistemas de tiempo real. De todo el proceso de estudio y diseño, se presentan varias conclusiones y se proponen futuras vías de trabajo.

Diseño y programación del control térmico y neumático de un horno tipo túnel, tomando como controlador un PLC Twido y un HMI/SCADA Magelis XBTGT. [ANGLÈS] In this project is going to be explained the design of an automated control system of the tunnel oven of a ceramic factory. A tunnel oven is an elongated oven, it consist of a number of elements that allow the material within reach temperatures able of modifying the molecular structure during cooking, in this case the oven is used to obtain ceramic products from clay. Mainly, the controls consists on switch on, switch off or properly change the speed of the burners and of the ventilation system to maintain the temperature and pressure’s conditions inside the furnace. Furthermore, there will be control of the doors and hydraulic jacks, to automatically traverse the material from one end to another of the furnace. For the properly behave of the system, it must be known the state of some variables, for this is going to be used different kinds of sensors; in this project they are chosen to suit different situations; to measure temperatures, the best option is using type K thermocouples; instead, to detect the presence of certain elements in different parts of its route, it is better the use of capacitive sensors and microswitchs. It also being indicated how each component is controlled, whether the burners or fan motors, doors or hydraulic jacks. To process the information from the sensors and control the system’s devices will be used a series Twido PLC with the extension modules required. On the other hand, also a Human-Machine Interface (HMI) will be used by the operator, so he can monitor, configure, change the operating parameters and execute sequences manually. The HMI chosen is a Magelis HMI from the series XBT GT, with a SCADA incorporated, which allows it to be programmed to perform control and monitoring actions and so, thanks to this, programming is done in a joint between the PLC and the HMI/SCADA. Afterwards, once the electrical and electronic components that are going to be used to control the system were selected, will be described the programming done, the way that the operator can set or control sequences and finally, will be indicated the scope and limitations of this control system designed. [CASTELLÀ] En este proyecto se explicará el diseño de un sistema de control automatizado del horno túnel de una fábrica de cerámica. Un horno túnel es alargado y está conformado por una serie de elementos que permiten que el material en su interior alcance temperaturas capaces de modificar su estructura molecular durante la cocción; en este caso el horno se utiliza para obtener productos de cerámica estructural a partir de arcilla. El control que se realizará consiste principalmente en encender, apagar o cambiar la velocidad adecuadamente de los quemadores y el sistema de ventilación, esto para mantener las condiciones necesarias de temperatura y presión en el interior del horno. Además, se realizará el control de las puertas, arrastradores y gatos hidráulicos para que el material recorra el horno de un extremo a otro de forma automática. Para que el sistema se comporte adecuadamente, es necesario conocer el estado de algunas variables, para esto se utilizarán distintos tipos de sensores; en este proyecto se escogen los sensores adecuados para cada situación, obteniéndose como mejor opción el uso de termocuplas tipo K para medir las temperaturas, y el uso de sensores capacitivos y microsuiches para detectar la presencia de ciertos elementos en distintas partes de su recorrido. Adicionalmente se indica el modo en que se controla cada componente, ya sean los quemadores o los motores de los ventiladores, las puertas o el gato hidráulico. Para procesar la información de los sensores y poder controlar los dispositivos del sistema, se utilizará un PLC de la serie Twido con los módulos de ampliación necesarios. Por otra parte, también se utilizará una Interfaz Humano-Máquina o HMI por sus siglas en inglés para que el operador pueda supervisar, configurar, cambiar parámetros los de operación y ejecutar maniobras de las secuencias llevadas a cabo en el horno. El HMI escogido es un Magelis de la serie XBT GT, que lleva incorporado un SCADA, el cual permite ser programado para realizar acciones de control y supervisión y así, gracias a esto, la programación se realizó de una manera conjunta entre el PLC y el HMI/SCADA. Posteriormente, una vez escogidos los componentes eléctricos y electrónicos que se utilizarán para el control del sistema, se describirá la programación realizada, la forma en la que el operador podrá configurar o controlar las secuencias y, por último, se indican el alcance y las limitaciones de este sistema de control diseñado. [CATALÀ] En aquest projecte s’explicarà el disseny de control automatizat del forn túnel d’una fàbrica de ceràmica. El forn túnel és un forn allargat format per una sèrie d’elements que permeten que el material del seu interior arribi fins a temperatures capaces de modificar la seva estructura mol•lecular durant la cocció; en aquest cas s’utiliza per tal d’obtenir productes de ceràmica estructural a partir d’argila. El control que realitzarà consisteix principalment en encendre, apagar o canviar la velocitat adequadament del cremadors i el sistema de ventilació per mantenir les condicions necessàries de temperatura i pressió a l’interior del forn. A més, es realitzarà el control de les portes, arrossegadors i gats hidràulics per a que el material recorri el forn d’un extrem a l’altre de forma automàtica. Per a que el sistema es comporti de manera adequada, és necessari conèixer l’estat d’algunes variables, per a això s’usaran diferents tipus de sensors; en aquest projecte s’escullen els sensors adequats per a cada situació, obtenit com a millor opció l’ús de termocuples tipus K per a medir temperatures i l’ús de sensors capacitius i microswitchos per detectar la presència de certs elements en diferents parts del seu recorregut. També s’indica el mode en què es controla cada component, bé siguin els cremadors o els motors del ventiladors, de les portes o del gat hidràulic. Per tal de processar la informació dels sensors i poder controlar els dispositius del sistema, s’utilizarà un PLC de la sèrie Twido amb els mòduls d’ampliació necessaris. Per altra banda, també s’utilitzarà una Interficie Humà-Màquina, o HMI per les seves sigles en anglès, per tal que l’operador pugui supervisar, configurar, canviar paràmetres de la operació i executar maniobres de les seqüències dutes a terme al forn. L’HMI escollit és un Magelis de la sèrie XBT GT, que duu incorporat un SCADA, el qual permet ser programat per a realitzar accions de control i supervisió i així, gràcies a això, la programació es va realitzar de manera conjunta entre el PLC i l’HMI/SCADA. Posteriorment, un cop escollits els components elèctrics i electrònics que s’usaran per al control del sistema, es descriu la programació realitzada, la manera en què l’operador podrà configurar o controlar les seqüències i per finalitzar, s’indiquen l’abast i les limitacions d’aquest sistema de control dissenyat.

[ANGLÈS] The difficulty to identify cracks or internal cracks in water retaining walls, have led to the study of the detection of the same using a thermal imaging camera. The main objective of this Final Project is the creation of a rotary base synchronizable with a thermal camera, which allows position with some precision at a given position. Thus it is possible to rotate the concrete samples to track and detect temperature and internal irregularities. Once finished mounting various studies have been done to verify the correct functioning of the rotation system and at last been tested with concrete samples to determine if synchronization of the camera with the rotary platform is correct and consistent data shows. [CASTELLÀ] Las dificultades a la hora de identificar fisuras o grietas internas en muros de contención de agua, han dado lugar al estudio de la detección de las mismas utilizando una cámara térmica. El objetivo principal del presente Proyecto Final de Carrera es la creación de una base giratoria sincronizable con una cámara térmica, que permita posicionarse con cierta precisión en una posición determinada. De esta manera es posible hacer girar las muestras de hormigón para poder hacer un seguimiento de la temperatura y así detectar irregularidades internas. Una vez acabado el montaje se han hecho distintos estudios para comprobar el buen funcionamiento del sistema de giro, y como punto final se han realizado pruebas con muestras de hormigón para determinar si la sincronización de la cámara con la plataforma giratoria es correcta y muestra datos coherentes. [CATALÀ] Les dificultats a l'hora d'identificar fissures i esquerdes internes en murs de contenció d'aigua, han portat a l'estudi de la detecció de les mateixes utilitzant una càmera tèrmica. L'objectiu principal del present Projecte Fi de Carrera és la creació d'una base giratòria sincronitzable amb una càmera tèrmica, que permeti posicionar-se amb una certa precisió en una posició determinada. D'aquesta manera és possible fer girar les mostres de formigó per a poder fer un seguiment de la temperatura i així detectar irregularitats internes. Un cop ha finalitzat el muntatge s'han fet diferents estudis per a comprovar el bon funcionament del sistema de gir, i com a punt final s'han realitzat proves amb mostres de formigó per a determinar si la sincronització de la càmera amb la plataforma giratòria és correcte i mostra dades coherents.

Este trabajo final de máster titulado "Linealización por reglamentación de una clase de manipulador con un número arbitrario de actuadores" estudia las salidas planas para un tipo particular de brazo robótico. El TFM que parte de un trabajo anterior en que se trataron brazos robóticos con 1 y 2 actuadores, amplia los resultados para cualquier número de actuadores. Durante el TFM se estudian en que caso los sistemas son linealizables, ya sea por reglamentación estática o bien por prolongaciones, dando condiciones suficientes y necesarias en cada caso En qualsevol sistema robòtic (i mecànic en general) totalment actuat es pot planificar i/o fer seguiment de trajectòries arbitràries. Tanmateix, si el sistema és sub-actuat, no totes les trajectòries es poden assolir. D'altra banda, la sub-actuació pot ajudar a reduir el cost del robot. La propietat que permet planificar i fer seguiment de trajectòries és la platiutd diferencial. L'objectiu d'aquest projecte és estudiar l'esmentada propietat per a una classe de sistemes robòtics sub-actuats que tenen una específica distribució de la massa. Hi ha resultats coneguts per al cas que el sistema tingui un o dos actuadors. Es tracta, doncs, de generalitzar els resultats a un nombre arbitrari de controls. Les eines que s'utilitzaran en aquest projecte són rudiments d'equacions diferencials i càlculs amb parèntesis de Lie.

Català: Aquest aplicatiu de diagnosi avançat neix de la necessitat dels usuaris de manteniment d'instal.lacions de l'aeroport del Prat de controlar, en temps real, els sistemes i les seves comunicacions, ja que, els aplicatius existents dedicats a aquesta fi, no ofereixen prou detall i no es troben integrats en el sistema de control. El principal objectiu a complir del projecte es minimitzar el temps de resposta del diagnòstic i el temps de reacció davant anomalies en el sistema. A reduir el temps de resposta, millora la qualitat de servei i es redueix el cost associat, Donat que no es disposa d'una eina que cobreixi aquesta necessitat, cal efectuar una inversió per desenvolupar un aplicatiu que s?ajusti als requeriments de l'usuari. L'estructura principal de l'aplicatiu està formada pel motor, el mòdul que executa els diagnòstics, els clients, que consulten la informació y la base de dades, que emmagatzema la configuració i els resultats. El client, consulta de forma simple i senzilla l?estat dels diagnòstics que llença el motor. Els usuaris amb més permisos poden configurar els diagnòstics que s'han de mostrar i amb quin nivell d'accés. Aquesta configuració es guarda a la base de dades, on resideix tota la informació que requereixen tant el motor com els clients. El Motor es un servidor OPC que informa als usuaris, clients OPC, dels diagnòstics en alarma mitjanzant la publicació de Tags OPC, que representen dades físiques. Quan un diagnòstic està en alarma, significa que s'ha executat correctament però no ha rebut la resposta esperada del dispositiu al que s'aplica. En aquests casos, els usuaris disposen d'una guia dels procediments a seguir per cada diagnòstic en alarma. L'aplicació ha estat desenvolupada per a que el manteniment i evolució siguin senzills. Per aquest motius, s'ha treballat amb patrons de disseny que emfatitzen l'organització del codi, de manera que sigui comprensible pel personal que s'hagi d'encarregar de les actualitzacions. Castellano: El aplicativo de diagnosis avanzada nace de la necesidad de los usuarios de mantenimiento de instalaciones del aeropuerto del Prat de controlar, en tiempo real, los sistemas y sus comunicaciones, dado que, los aplicativos existentes dedicados a este fin, no ofrecen suficiente detalle y no se hallan integrados en el sistema de control. El principal objetivo a cumplir del proyecto es minimizar el tiempo de respuesta del diagnóstico y el tiempo de reacción frente anomalías en el sistema. Al reducir el tiempo de respuesta, se mejora la calidad del servicio y se reduce el coste asociado. Dado que no se dispone de una herramienta que cubra dicha necesidad, se precisa efectuar una inversión para desarrollar un aplicativo que se ajuste a los requerimientos del usuario. La estructura principal del aplicativo está formada por el motor, el módulo que ejecuta los diagnósticos, los clientes, que consultan la información y la base de datos, que almacena la configuración y los resultados. El cliente, consulta de forma simple y sencilla el estado de los diagnósticos que lanza el motor. Los usuarios con mayores permisos pueden configurar los diagnósticos que se deben mostrar y con qué nivel de acceso. Esta configuración se guarda en la base de datos, donde reside toda la información que requieren tanto el motor como los clientes. El motor es un servidor OPC que informa a los usuarios, clientes OPC, de los diagnósticos en alarma mediante la publicación de Tags OPC, ítems que representan datos físicos. Cuando un diagnóstico está en alarma, significa que se ha ejecutado correctamente, pero no ha recibido la respuesta esperada del dispositivo al que se aplica. En estos casos, los usuarios disponen de una guía de los procedimientos a seguir para cada diagnóstico en alarma. La aplicación está desarrollada para que el mantenimiento y evolución sean sencillos. Para ello, se ha trabajado con patrones de diseño que enfatizan la organización del código, de modo que sea comprensible para el personal que deba encargarse de sus actualizaciones. English: The application of advanced diagnosis arises from the need of maintenance users of the control system from Barcelona airport, given that the existing applications dedicated to this purpose are not detailed enough and are not integrated into the control system. The main objective to fulfill the project is to minimize the response time of diagnosis and reaction to system failures. By reducing the response time, improving service quality and reducing the associated cost. Since there is no tool that meets that need, make an investment is mandatory to develop an application to help the user. The main structure of the application consists of the engine, that runs the diagnostics module, the customers, that consult these diagnostics and the database, that stores settings and results.

Se presentan unas reflexiones sobre el ciclo que las ideas recorren desde que surgen en un entorno universitario hasta que se transforman en un producto industrial. Se concretan estas reflexiones en el contexto de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos de la Universitat Politècnica de Catalunya y se presentan algunos ejemplos de éxitos en la implantación del denominado Círculo de las Ideas.

El objetivo principal del proyecto es diseñar un sistema de control para el TRMS a partir de un modelo LPV. Para ello se han marcado las siguientes metas: • Elaborar un modelo no lineal del sistema. • Validar el modelo obtenido con datos experimentales y/o numéricos. • Elaborar un modelo lineal del sistema mediante modelos linear parameter varying, LPV. • Validar el modelo lineal obtenido frente al modelo no lineal. • Diseñar un observador de estado para estimar todas las variables de estado y salidas no accesibles. • Diseñar el sistema de control. Este proyecto final de carrera considera los sistemas linear parameter varying, LPV como herramienta de modelado de un helicóptero a dos grados de libertad, el Twin Rotor MIMO System, TRMS. El sistema LPV es representado en espacio de estados como un familia de modelos linealizados en distintos puntos de funcionamiento. Una vez obtenido el modelo LPV, éste es utilizado para la síntesis de un observador de estado y el diseño de un controlador por realimentación de estado del TRMS. En el diseño del observador y del controlador se ha hecho uso de las desigualdades lineales matriciales, LMI. El formalismo de las LMI permite el uso de métodos numéricos para la asignación de polos que se usan en la síntesis de leyes de control.

Las enfermedades cardiovasculares son la primera causa de muerte de la población Europea. Se estima que la mortalidad por enfermedades cardiovasculares es la mitad de la mortalidad total en toda Europa y provoca 4,35 millones de fallecidos cada año en los 52 estados miembros de la Región Europea. Según la Organización Mundial de la Sanidad (OMS) más de 1,9 millones de muertos en la Unión Europea, además de ser la principal causa de deshabilitad y reducción de calidad de vida. Estos tipos de enfermedades afectan sobre todo a la mayor parte de la población, y, sabiendo que el porcentaje de ancianos en la nuestra sociedad sigue subiendo, se puede fácilmente entender que las cardio-patologías puedan constituir siempre un riesgo elevado para la salud de los países occidentales. La cirugía moderna busca cada día soluciones menos invasivas, como por ejemplo a través de cirugía llamada mini-invasiva. La cirugía mini-invasiva es la técnica quirúrgica que consiente acceder a cavidades internas sin operar incisiones (cirugía en abierto). En esta definición, es trivial intuir que entran sobre todo las técnicas endoscópicas que han permitido realizar muchas operaciones de diferente grado de peligrosidad produciendo numerosos beneficios y reduciendo los índices de riesgo. En la cirugía cardiovascular no es raro encontrar problemáticas de tener que insertar aparatos como stent, válvulas cardiacas, sondas y muchas cosas más a través pequeños orificios (como vasos sanguíneos, por ejemplo, la femoral, la aorta la carótida o la subclavia). Estos aparatos van a ser posicionados o conducidos a través de guías (catéteres) que los conducen hasta el sitio destinado. El hecho de utilizar catéteres que tienen que penetrar por estas vías obliga a que estos aparatos respecten dimensiones muy pequeñas. Es interesante entonces estudiar como estas estructuras deben de soportar esfuerzos de compresión y de expansión cuando vienen insertadas en el catéter y luego se sueltan. El ejemplo en el cual enfocaremos nuestro estudio va a ser un soporte metálico intravascular para cualquier aparato necesite ser anclado en el interior de una vena o arteria.

El presente artículo presenta un estudio realizado para el Institut d'Estadística de Catalunya, donde se ha aplicado una técnica que trabaja con información subjetiva (el Método Delphi) para obtener unos datos que puedan ser empleados en la alimentación parcial de un modelo matemático, que se nutre principalmente de datos estadísticos (objetivos), con el fin de incrementar la utilidad global del modelo. El artículo justifica la utilización en determinadas circunstancias de la información subjetiva, describe el método Delphi y plantea una serie de proposiciones referentes a la utilidad, empleo y mejora de esta técnica que se ven refrendadas en el caso expuesto.