Search

Debido al balanceo generado por la dinámica natural y perturbaciones durante la marcha de un robot humanoide, es difícil predecir su postura en determinado instante a lo largo de la misma, complicando así el desarrollo de tareas de manipulación, cooperación, evasión de obstáculos, retroalimentación servo-visual, entre otras. En este documento se describe una metodología para predecir el movimiento de balanceo en el plano transversal del robot, a partir de la trayectoria de un punto fijo en su estructura mecánica. Se considera el estudio de dos modelos matemáticos para aproximar el movimiento de balanceo del humanoide: aproximación mediante una función sinusoidal y aproximación por series de Fourier. En ambos casos, es necesario el conocimiento de los parámetros involucrados del modelo, por lo que se implementan tres técnicas de aproximación paramétrica: mínimos cuadrados e identificación algebraica para el caso de la aproximación sinusoidal, y el cálculo de coeficientes para el caso de las series de Fourier. Para validar la metodología, se lleva a cabo el seguimiento del robot en tiempo real puesto que la trayectoria del punto de interés es afectada por diversos factores como la fricción, inclinación e imperfecciones de la superficie, el estado de conservación del robot, entre otros. A partir de diversos experimentos, se desarrolla una comparación cuantitativa entre las diferentes aproximaciones para verificar aquel que mejor reproduce a la dinámica del balanceo del robot.

[ES] El objetivo principal es la implementación en una página web, a través del servicio de publicaciones web avanzadas de la UPV (que estará accesible para todo el público) de modelos dinámicos de tipo estocástico basados en el Movimiento Browniano Geométrico para predecir el valor de un activo subyacente. Dicha página web será confeccionada mediante un sistema de programación versátil (Wordpress o equivalente), e incorporará la funcionalidad suficiente para actualizar automáticamente sus contenidos conforme los datos de las cotizaciones estén disponibles. Se pretenden estudiar al menos dos modelos estocásticos con pasos temporales diferentes (diario y semanal, preferentemente) y estudiar la existencia de correlación entre las cotizaciones de activos subyacentes cotizados en función del paso temporal en períodos apropiados. A partir de ambos modelos , y después de su validación, se realizarán estimaciones puntuales (función media) y por intervalos (intervalos de confianza del 95%).

[ES] El objetivo principal de esta tesina es la presentación de modelos estocásticos basados en árboles binomiales para la valoración de subyacentes y su posterior aplicación para fijar la prima que se paga por un contrato derivado tipo opción. El análisis teórico se desarrollará a partir de modelos discretos basados en árboles binomiales y contemplando la posibilidad de que los contratos derivados puedan ser europeos tanto de tipo Call y como Put. Se implementarán los métodos binomiales en algún software apropiado y se realizarán simulaciones. A partir del estudio, se realizará un análisis de sensibilidad de los parámetros del modelo, tanto desde un punto de visto teórico como práctico vía simulaciones contrastando ambos resultados. Finalmente, se aplicarán los resultados a un escenario real.

This paper presents the development of a climate dynamics model for a greenhouse located on the Bogota plateau. A black-box model was estimated from experimental data, considering a novel system structure derived from a first principles model and experimental tests. It considered two control volumes, one given by the air over the crop and a second one formed by the air trapped by crop foliage. The model was selected from a set of linear, discrete-time, state-variable systems using subspace identification methods. The estimated system was able to predict climate dynamics for both control volumes, having errors below 8%. Such performance was comparable to previous work reported in literature while the obtained model was a low-complexity linear system. En este trabajo se presenta el desarrollo de un modelo dinámico del clima en un invernadero ubicado en la Sabana de Bogotá. Se realiza la estimación de un modelo tipo caja negra obtenido a partir de datos experimentales. Se propone una estructura a partir de principios físicos que divide el sistema en dos volúmenes de control dados por el aire libre dentro del invernadero y el aire atrapado por el follaje. El modelo es seleccionado, dentro de una familia de sistemas línea- les descritos en variables de estado, a través de métodos de identificación por subespacios. El modelo obtenido es capaz de explicar el comportamiento del clima en el aire y en el follaje con errores inferiores al 8%. Este desempeño es comparable al de otros estudios reportados en la literatura, con la ventaja de que el modelo empleado es lineal.

[ES] En este artículo se presenta el proceso completo de identificación del modelo de un vehículo, que abarca desde el modelado hasta la estimación experimental de los parámetros físicos. Se utiliza el modelo de la dinámica transversal del vehículo. Se muestra que la selección de las variables incluidas en el criterio de coste facilita la obtención de los resultados, ya que restringe el número de mínimos locales. La optimización se realiza utilizando un algoritmo genético con recombinación Simplex y los parámetros son estimados utilizando un solo tipo de ensayo con datos reales obtenidos en pista. [EN] In this article the identification process of a vehicle model is presented, going from modeling to the physical parameter estimation. The equations of the lateral dynamics of the vehicle model are used. It is shown that the chosen variables composing the optimization criterion makes the number of local minima smaller and so finding the solution is easier. Optimization is made with a modified genetic algorithm using Simplex crossover, and the parameters are estimated with only one kind of experiment based on collected real data.