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El presente trabajo contiene el desarrollo de una alternativa para el seguimiento, control y supervisión de la construcción de una placa huella en concreto mediante el uso de vehículo no tripulado, con el propósito de comparar el desempeño, costo y precisión en relación con la interventoría tradicional. Para la ejecución de este alcance se utilizó un Dron Mavic 2 Pro, varios softwares para el procesamiento digital de imágenes como fue Agisoft Metashape, ArcGIS Pro y AutoCAD e información del proceso constructivo de la placa huella en concreto de la vía terciaria Las Minas - La Laguna en el tramo comprendido entre el K0+000 al K0+123 del Municipio de Mutiscua. El proyecto ejecutado es de un enfoque tipo aplicado e investigativo, toda vez por los datos extraídos han sido cuantitativo y comparados con nuevas metodologías innovadoras de control de cantidades de obra. Por tanto, el método propuesto género como resultado, que la realización de actividades de interventoría por medio del uso del dron podría tener una buena relación costo-beneficio, ya que existe una reducción de 16% de los costos en comparación de una interventoría tradicional. The present work contains the development of an alternative for the monitoring, control and supervision of the construction of a concrete footprint plate through the use of an unmanned vehicle, with the purpose of comparing the performance, cost and precision in relation to the traditional intervention. For the execution of this scope, a Mavic 2 Pro Drone was obtained, several software for digital image processing such as Agisoft Metashape, ArcGIS Pro and AutoCAD and information on the construction process of the concrete footprint plate of the Las Minas - La tertiary road. Lagoon in the section between K0+000 to K0+123 of the Municipality of Mutiscua. The executed project is of a type of applied and investigative approach, every time due to the extracted data they have been quantitative and compared with new innovative methodologies for the control of quantities of work. Therefore, the proposed method generates as a result, that carrying out audit activities through the use of the drone could have a good cost-benefit ratio, since there is a 16% reduction in costs compared to a traditional audit. Especialista en Interventoria de la Construcción http://www.ustabuca.edu.co/ustabmanga/presentacion Especialización

The CAN (Controller Area Network) communication protocol is a communication standard used in a large number of control systems, due to its determinism, reliability, robustness and resistance to interference, making it a great candidate for the transmission of critical information. This work is fundamentally based on the idea of exemplifying the operation of this protocol by integrating it into an Unmanned Aircraft System (UAS), in which data transmission plays a critical role, since they need to correctly process a lot of information from the sensors in order to remain stable in the air and execute actions. To carry it out, a drone is built completely from scratch, using Arduino Uno microcontroller boards as the core of the system and all the necessary elements to make it operational and remotely controlled. In addition, the process followed for the connection and programming of the system is explained in detail, and all the periods and priorities of each of the data sent through the bus are defined. Finally, it is verified that the protocol works correctly when the drone properly responds to the information from the sensors by executing the corresponding actions and the consumption of the bandwidth required by all the devices on board is analyzed, with the aim in mind of adding more payload, i.e. modules that incorporate new functions to the system. In order to fulfill this project, the knowledge acquired during the degree course on drones, avionic buses, electronics and graphic expression is put into practice.

Digital, En junio del 2022, en el municipio de Soacha Cundinamarca, debido a la necesidad de reconocer y calcular los recursos minerales presentes en la explotación minera conocida como Agregados El Vinculo, se generó una práctica empresarial donde se construyó una metodología capaz de suplir dicha necesidad, en este informe se expone el procedimiento para llegar a conocer el volumen de los recursos minerales en la explotación agregados El Vinculo utilizando modelamiento geológico digital. Para el desarrollo de esta labor se implementó una metodología de 5 etapas, donde las dos primeras son trabajo de campo, las cuales consistieron en un levantamiento fotogramétrico realizado con Dron y un reconocimiento de las propiedades fiscas de la zona estudio, las siguientes tres etapas son trabajo de oficina donde se postproceso la información de las dos primeras etapas y se generó un modelo geológico digital. Como resultado de la metodología se presenta un mapa geológico, un modelo digital de elevación y un modelo geológico digital, con los cuales se definieron los volúmenes de Recursos. Para el desarrollo del cálculo de reservas se requirieron insumos otorgados por la empresa, como lo fueron las perforaciones dentro del Título Minero y el diseño minero propuesto por el grupo de trabajo de Agregados El Vinculo. Como resultado del cálculo se obtuvo un valor volumétrico anual y se dividió en recebos y arenas los cuales son el material aprovechable en la explotación mineras. Como citar este documento: Méndez Moreno, D.A. (2023). Aportes al Cálculo de Recursos Utilizando Modelamiento Geológico Digital en la Cantera Agregados El Vínculo, Soacha Cundinamarca. (Tesis de Pregrado, Universidad de Santander UDES). Repositorio Institucional., In June 2022, in the municipality of Soacha Cundinamarca, due to the need to recognize and calculate the Mineral Resources present in the mining exploitation known as Agregados El Vinculo, a business practice was generated where a methodology capable of meeting said need was built. This report exposes the procedure to get to know the volume of Mineral Resources in the El Vinculo exploitation using digital geological modeling. For the development of this work, a 5-stage methodology was implemented, where the first two are field work, which consisted of a photogrammetric survey carried out with a drone and a recognition of the physical properties of the study area, the following three stages are office work where the information from the first two stages was post-processed, and a digital geological model was generated. As a result of the methodology, a geological map, a digital elevation model and a digital geological model are presented, with which the volumes of Resources were defined. In order to calculate the reserves, inputs provided by the company are required, such as the drilling within the mining title and the mining design proposed by the Agregados El Vinculo working group. As a result of the calculation, an annual volumetric value was obtained and it was divided into dressings and sands, which are the usable material in mining exploitation. How to cite this document: Méndez Moreno, D.A. (2023). Contributions to the Calculation of Resources Using Digital Geological Modeling in the Aggregates El Vínculo Quarry, Soacha Cundinamarca. (Undergraduate Thesis, University of Santander UDES). Institutional repository., Pregrado, Geólogo, Introducción 16 Objetivos 17 Objetivo General 17 Objetivos Específicos 17 Marco de Referencia 18 Localización del Área de Estudio 18 Marco Geológico 20 Geología Regional 20 Región Oriental 21 Formación Arenisca Dura (Ksgd) 23 Formación Plaeners (Ksgpl) 24 Formación Labor y Tierna (Ksglt) 26 Estructuras Geológicas Asociadas a la Zona de Estudio 28 Marco Teórico 29 Explotación Minera 29 Cantera 29 Levantamientos Fotogramétricos 30 Recursos 31 Reservas 32 Modelos Digitales de Elevación 33 Modelos Geológicos 34 Métodos de Cálculo de Volumen 34 Metodología 36 Etapa 1: Reconocimiento de los Componentes Físicos en la Zona de Estudio 37 Etapa 2. Levantamiento Fotogramétrico de Zona de Estudio con Dron 38 Etapa 3. Procesamiento de la Información Geológica y Geográfica 39 Etapa 4. Elaboración de Mapas y Modelos Superficiales del Terreno 39 Etapa 5. Generar el Cálculo de Recursos 39 Análisis y Resultados 41 Caracterización Geológica de la Cantera El Vínculo 41 Modelo Digital del Terreno de la Cantera El Vinculo 43 Modelo Geológico Digital 44 Evaluación del Cálculo de Reservas 44 Explotación Minera 45 Aprovechamiento de los Recursos Minerales 47 Conclusiones 48 Referencias Bibliográficas 49

The growth and development of new technologies contributes to the progress of societies, appearing in this context a tool that has become key today: the "drone". It is a Remotely Piloted Aerial System, to refer to the Drone system, which integrates the device, the communication link and the ground station. They use the term UAS (Unmanned Aerial System). In order to give due professionalism to the operation of drones in Ecuador and contribute to this training, an inter-institutional cooperation framework agreement has been signed between the company AEROPROF of Colombia and the FACULTAD DE INGENIERÍA EN GEOLOGÍA, MINAS, PETRÓLEOS Y AMBIENTAL DE LA UNIVERSIDAD CENTRAL DEL ECUADOR, which proposes the inclusion of this topic within the academic curriculum to provide participants with the necessary theoretical and practical knowledge and the necessary certification before the aeronautical authority that will allow them to be at the forefront in the safe operation of drones and their different applications worldwide. El crecimiento y desarrollo de las nuevas tecnologías contribuye al progreso de las sociedades, apareciendo en este contexto una herramienta que se ha convertido clave en la actualidad: el “dron”. Se trata de un Sistema Aéreo Pilotado por Control Remoto, para referirse al sistema de los Drones, que integra el dispositivo, el enlace de comunicaciones y la estación de tierra. Usan los términos UAS (Unmanned Aerial System o Sistema Aéreo no Tripulado). En busca de otorgar el debido profesionalismo a la operación de drones en el Ecuador y contribuir a esta formación se ha firmado un Convenio marco de cooperación interinstitucional entre la empresa AEROPROF de Colombia y la FACULTAD DE INGENIERÍA EN GEOLOGÍA, MINAS, PETRÓLEOS Y AMBIENTAL DE LA UNIVERSIDAD CENTRAL DEL ECUADOR, en el cual se propone la inclusión de este tema dentro de los pensum académicos que brinde a los participantes los conocimientos teóricos y prácticos necesarios y la debida certificación ante la autoridad aeronáutica que les permita estar a la vanguardia en la operación segura de drones y sus diferentes aplicaciones a nivel mundial.

[ES] En este trabajo se presenta una estructura de workflow con drones, técnicamente conocidos como "UAS", en el campo cinematográfico. El flujo de trabajo se basa en el uso de las imágenes producidas por estos drones tomando en consideración todas las fases de producción, desde que se concibe la idea en el guion (preproducción), la producción de las tomas, el volcado y postproducción de las imágenes, teniendo en cuenta el proceso que incluye igualar una imagen de cámara de un fabricante diferente a la que pudo haber sido la cámara principal de la producción. A través de una entrevista a expertos, se recopiló información trascendental que sirvió de base para el diseño y estructura de este trabajo práctico., [EN] This paper presents a workflow structure with drones, technically known as "UAS", in the cinematographic field. The workflow is based on the use of the images produced by these drones, taking into account all the production phases, from the conception of the idea in the script (pre-production), the production of the shots, the dumping and post-production of the images, taking into account the process that includes matching an image from a camera from a different manufacturer to what may have been the main camera of the production. Through an interview with experts, transcendental information was collected that served as the basis for the design and structure of this practical work.

El objetivo de este proyecto es la fabricación de un vehículo volador no tripulado de bajo coste totalmente funcional. En este proyecto se diseñará la estructura general del dron mediante el uso de software de diseño asistido por ordenador. Una vez diseñados, estos componentes serán construidos por fabricación aditiva mediante impresión 3D FDM (Fused Deposition Modeling). Se ha elegido este método de fabricación por la accesibilidad del material con el que se realizan las impresiones y sus características mecánicas (resistencia, ligereza, rigidez). Además, en caso de rotura de algún componente, es fácilmente reemplazable por otra pieza igual de las mismas características y dimensiones. Por último, mediante este proceso de impresión se reducen los tiempos de fabricación y los costes. Los componentes electrónicos necesarios para llevar a cabo este proyecto han sido adquiridos a proveedores externos y se han instalado correctamente en el dron. La configuración de estos componentes se ha realizado mediante el software Betaflight., The main goal of this project is the manufacture of a fully functional low cost unmanned flying vehicle. The general structure of the drone will be designed by using computer aided design software. Once designed, these components will be built by additive manufacturing using FDM (Fused Deposition Modeling) 3D printing. FDM 3D printing manufacturing method has been chosen due to the accessibility of the material with which the prints are made and its mechanical characteristics (resistance, lightness, rigidity). In addition, in case of breakage of any component, it is easily replaceable by another piece with the same characteristics and dimensions. Finally, through this printing process, manufacturing times and costs are reduced. The electronic components necessary to carry out this project will be purchased from external suppliers and will be correctly installed on the drone. Betaflight, an external software, will be used to configure these electronic components., Grado en Ingeniería en Diseño Industrial y Desarrollo de Producto

El propósito de este documento es demostrar los métodos de recolección, elaboración, procesamiento y control de calidad para la elaboración de la ortofotografía rural en el sector de estudio de Chinauta, a partir de aeronaves no tripuladas, equipos de sistema global de navegación por satélite (GNSS), insumos topográficos, entre otros insumos que se tuvieron en cuenta para la logística del levantamiento de información geográfica. Lo anterior con la finalidad de lograr un producto fotogramétrico de características multipropósito para la actualización del catastral rural que se encuentra adelantando en el municipio de Fusagasugá para su vigencia 2022. Siendo este uno de los recursos base para este proceso de actualización del municipio en el sector rural, obteniendo un insumo fotogramétrico de altísima resolución y de talla que no solo beneficiara temáticas catastrales sino también a las demás dependencias, secretarias en cuanto a medio ambiente, gestión del riesgo, infraestructura, entre otros. The purpose of this document is to demonstrate the methods of collection, elaboration, processing and quality control for the elaboration of rural orthophotography in the study sector of Chinauta, from unmanned aircraft, global navigation satellite system (GNSS) equipment, topographic inputs, among other inputs that were taken into account for the logistics of the survey of geographic information. The above with the purpose of achieving a photogrammetric product of multipurpose characteristics for the updating of the rural cadastral that is being carried out in the municipality of Fusagasugá for its 2022 validity. This being one of the base resources for this process of updating the municipality in the rural sector, obtaining a photogrammetric input of very high resolution and size that will not only benefit cadastral issues but also other departments, secretaries in terms of environment, risk management, infrastructure, among others. Especialización

[ES] Este trabajo se centra en el estudio de la aerodinámica del dron Valaq 120 de la empresa UAV Works. Este dron combina las características de un UAV de ala fija con las propiedades de un dron quadrotor, lo que le permite despegar y aterrizar verticalmente. Mediante este estudio se busca conocer las características aerodinámicas del vuelo en crucero para encontrar los puntos de mejora y proponer nuevas soluciones que mejoren la eficiencia aerodinámica en esta fase del vuelo. Para ello se utiliza la ciencia de estudio CFD (Computational Fluid Dynamics), cuyo objetivo es simular las condiciones de los fluidos mediante cálculos computacionales. Haciendo uso de un software CFD se simularán las condiciones del flujo alrededor del dron en el vuelo de crucero y se interpretarán los resultados obtenidos. Además se propondrán distintos puntos de mejora, desde variar el modo de vuelo hasta añadir nuevos elementos al UAV o cambiar la posición de la planta propulsora. Todo este estudio partirá desde un modelo inicial, mejorando la geometría hasta obtener una versión CAD del dron real. El presente trabajo se desarrollará cronológicamente, detallando cada paso de diseño y simulación CFD dado hasta obtener la geometría final., [EN] This paper focuses on the aerodynamic study of the Valaq 120 drone designed by the company UAV Works. This drone combines the characteristics of a fixed-wing UAV with the properties of a quadrotor drone, allowing it to take off and land vertically. The aim of this study is to understand the aerodynamic characteristics of the cruise flight in order to find the points of improvement and propose new solutions to improve the aerodynamic efficiency of the drone in this phase of flight. For this purpose, CFD (Computational Fluid Dynamics) is used. (Computational Fluid Dynamics), which aims to simulate fluid conditions by means of computational calculations. The flow conditions around the drone during the cruise flight are simulated using CFD software and the results obtained will be interpreted. In addition, points for improvement will be proposed, ranging from varying the flight mode to adding new elements to the UAV or changing the position of the propulsion plant. This whole study starts from an initial model, improving the geometry until a CAD version of the real drone is obtained. The present study will be developed chronologically, detailing each step of the design and CFD simulation process until the final geometry is obtained., [CA] Aquest treball se centra en l’estudi de l’aerodin`amica del dron Valaq 120 de l’empresa UAV Works. Aquest dron combina les caracter´ıstiques d’un UAV d’ala fixa amb les propietats d’un dron quadrotor, la qual cosa li permet enlairar i aterrar verticalment. Mitjan¸cant aquest estudi es busca con´eixer les caracter´ıstiques aerodin`amiques del vol en creuer per a trobar els punts de millora i proposar noves solucions que milloren l’efici`encia aerodin`amica en aquesta fase del vol. Per a aix`o s’utilitza la ci`encia d’estudi CFD (Computational Flu¨ıu Dynamics), l’objectiu del qual ´es simular les condicions dels fluids mitjan¸cant c`alculs computacionals. Fent ´us d’un programari CFD se simularan les condicions del flux al voltant del dron en el vol de creuer i s’interpretaran els resultats obtinguts. A m´es es proposaran punts de millora, des de variar la manera de vol fins a afegir nous elements al UAV o canviar la posici´o de la planta propulsora. Tot aquest estudi partir`a des d’un model inicial, millorant la geometria fins a obtindre una versi´o CAD del dron real. El present treball es desenvolupar`a cronol`ogicament, detallant cada pas de disseny i simulaci´o CFD dau fins a obtindre la geometria final

[ES] Actualmente, el mercado de desarrollo de drones está en auge, y en el mercado pueden encontrarse ya diversas opciones para infinidad de aplicaciones. La finalidad de este proyecto es poder sacar un RPAS capaz de competir con las opciones que están disponibles en la actualidad para la categoría operacional y la clase de dron que se va a desarrollar en este proyecto. En el desarrollo de esta memoria se va a detallar todo el proceso de desarrollo de un nuevo producto, un RPAS. Este proceso de desarrollo cuenta con el diseño y modelado 3D de un chasis para un RPAS capaz de facilitar ciertas operaciones de recates o emergencias, tanto en momentos de alta visibilidad como en baja, optimizando el diseño y procurando que este disponga de la mayor autonomía posible, modificando elementos estructurales. Además, durante el desarrollo del diseño se plantearán y decidirán los procesos de fabricación y materiales para cada pieza del conjunto. Se realizarán cálculos y simulaciones para garantizar que el producto cumple con la normativa y es capaz de operar sin riesgo de perder la estabilidad estructural., [EN] Currently, the drone development market is growing, and there are already a wide range of options on the market for an infinite number of applications. The aim of this project is to be able to develop an RPAS capable of compete with the options that are currently available for the operational category and class of drone that will be developed in this project. The development of this report will detail the entire development process of a new product, an RPAS. This development process includes the design and 3D modelling of a chassis for an RPAS, capable of facilitating certain rescue or emergency operations, both in times of high and low visibility, optimising the design and ensuring that it has the greatest possible autonomy by modifying structural elements. In addition, during the development of the design, the manufacturing processes and materials for each part of the assembly will be considered and decided. Calculations and simulations will be carried out to ensure that the product complies with the regulations and is capable of operating without risk of losing structural stability., [CA] Actualment, el mercat de desenvolupament de drons està en auge, i en el mercat poden trobarse ja diverses opcions per a infinitat d'aplicacions. La finalitat d'aquest projecte és poder treure un RPAS capaç de competir amb les opcions que estan disponibles en l'actualitat per a la categoria operacional i la classe de dron que es desenvoluparà en aquest projecte. En el desenvolupament d'aquesta memòria es detallarà tot el procés de desenvolupament d'un nou producte, un RPAS. Aquest procés de desenvolupament compta amb el disseny i modelatge 3D d'un xassís per a un RPAS capaç de facilitar unes certes operacions d'amaguis o emergències, tant en moments d'alta visibilitat com en baixa, optimitzant el disseny i procurant que aquest disposi de la major autonomia possible, modificant elements estructurals. A més, durant el desenvolupament del disseny es plantejaran i decidiran els processos de fabricació i materials per a cada peça del conjunt. Es realitzaran càlculs i simulacions per a garantir que el producte compleix amb la normativa i és capaç d'operar sense risc de perdre l'estabilitat estructural.

RESUMEN: El objeto general de este trabajo es la implementación de una nueva técnica de prospección minera mediante el uso de los drones y los sensores térmicos. En primer lugar, se debe realizar un estudio del comportamiento térmico de las litologías a estudio, comprobando si existe una diferencia en el comportamiento térmico que de justificación a esta nueva metodología mediante la realización de una serie de experimentos en el laboratorio. Tras la determinación de este primer paso, a continuación, se debe proceder localizar una zona de estudio donde se procederá a realizar un vuelo fotogramétrico mediante el empleo de un dron equipado con un sensor RGB y uno térmico, para posteriormente tratar esas imágenes y obtener una ortoimagen de la zona, así como un mapa térmico de las diferentes litologías. Por último, para la validación de los resultados se debe proceder a la comparación del mapa térmico obtenido con el procesado de las imágenes térmicas del vuelo fotogramétrico con una ortoimagen de la zona del vuelo y con la cartografía de detalle de la zona realizada con la toma de puntos de contacto entre las dos litologías para verificar los resultados obtenidos. Tras esta comparación de los resultados por tres metodologías diferentes se obtiene la verificación de esta nueva metodología. La metodología propuesta es válida y tiene grandes ventajas frente a las técnicas de prospección tradicionales, las principales son su sencillez o la reducción de costes y tiempos, temporal, etc. La realización de cartografía geológica de detalle es la técnica más precisa pero también es la que consume mayores recursos. La fotointerpretación y/o fotogeología requieren que exista una diferencia cromática entre las litologías a prospectar, circunstancia que no siempre se produce. En definitiva, el empleo de sensores infrarrojos aerotransportados en plataformas UAV en actividades de prospección minera es una metodología con gran potencial. Permiten llevar un paso más allá las labores de investigación, obteniendo resultados de forma rápida y económica. Además, aplicarse en zonas complejas y de difícil acceso, haciendo más atractiva su implementación. ABSTRACT: The general objective of this work is the implementation of a new mining prospecting technique using drones and thermal sensors. First of all, a study of the thermal behaviour of the lithologies to be studied must be carried out, checking if there is a difference in the thermal behaviour that justifies this new methodology by carrying out a series of experiments in the laboratory. After determining this first step, it is then necessary to locate a study area where a photogrammetric flight will be carried out using a drone equipped with an RGB sensor and a thermal sensor, in order to subsequently process these images and obtain an orthoimage of the area, as well as a thermal map of the different lithologies. Finally, to validate the results, the thermal map obtained by processing the thermal images of the photogrammetric flight must be compared with an orthoimage of the flight area and with the detailed mapping of the area carried out by taking contact points between the two lithologies to verify the results obtained. After this comparison of the results by three different methodologies, the verification of this new methodology is obtained. The proposed methodology is valid and has great advantages over traditional prospecting techniques, the main ones being its simplicity or the reduction of costs and time, time, etc. Detailed geological mapping is the most accurate technique but it is also the most resource-intensive. Photointerpretation and/or photogeology require a chromatic difference between the lithologies to be prospected, which is not always the case. In short, the use of airborne infrared sensors on UAV platforms in mining prospecting activities is a methodology with great potential. It allows research work to be taken a step further, obtaining results quickly and economically. In addition, they can be applied in complex and difficult to access areas, making their implementation more attractive. Grado en Ingeniería de los Recursos Mineros

Este proyecto de grado presenta el diseño e implementación de un controlador de posición para un UAV multi-rotor basado en redes neuronales profundas y entrenado mediante aprendizaje supervisado, tomando como referencia un controlador PID. Se detalla el proceso de selección del entorno de simulación, el controlador y el modelo seleccionado. Así mismo, se realizan evaluaciones de trayectorias de control para la construcción de un conjunto de datos que permita entrenar el modelo. Se entrenan distintas arquitecturas de redes neuronales, mediante el uso del algoritmo Hyperband para determinar los mejores hiperparámetros. Finalmente se evalúa el rendimiento del controlador entrenado con respecto al controlador base mediante la respuesta temporal con diferentes señales de control. Como producto final se presenta: el conjunto de datos del controlador de referencia, un repositorio con los programas realizados para el desarrollo y análisis, y el modelo de la red neuronal. This degree project presents the design and implementation of a position controller for a multi-rotor UAV based on deep neural networks and trained by for a multi-rotor UAV based on deep neural networks and trained by means of supervised learning supervised learning, taking as reference a PID controller. It details the process of selection of the simulation environment, the controller and the selected model is detailed. Likewise, evaluations of control trajectories control trajectories evaluations for the construction of a data set to train the model. to train the model. Different neural network architectures are trained, using the Hyperband algorithm to determine the best hyperparameters. Finally, the performance of the trained controller is evaluated with respect to the base controller by means of the temporal response with different signals. the base controller by means of the time response with different control signals. As a final product, the following is presented the dataset of the reference controller, a repository with the programs developed for the development and analysis, and development and analysis programs, and the neural network model. Translated with www.DeepL.com/Translator (free version) Ingeniero Electronico Pregrado

[ES] La intención del trabajo es diseñar y construir un dron cuadricóptero compuesto de cuatro brazos con cuatro motores, el dron tendrá que ser controlado por una emisora y tendrá tendrá una capacidad de carga para poder transportar objetos. El dron se compondrá de las siguientes partes: -Armazón o estructura: Esta parte será construida con materiales ligeros como fibra de carbono y aluminio, será diseñado y construido. -Electrónica: Toda la parte de circuitería y cableado que se tendrá que montar para poder controlar los motores del dron. -Emisora: Constara de un control remoto para poder manejar el dron y poner los distintos modos de vuelo. -Componentes: Todos los componentes esenciales como motores, variadores, etc. -Carga de pago: Esta parte constara de lo que tenga que cargar el dron. -Presupuesto: Se calculará el coste total de las piezas, componente y horas de trabajo para poder calcular el valor del dron al finalizarlo y poder hacer una factura., [EN] The intention of the work is to design and build a quadcopter drone composed of four arms with four motors, the drone will have to be controlled by a transmitter and will have a load capacity to be able to transport objects. The drone will consist of the following parts: -Frame or structure: This part will be built with light materials such as carbon fiber and aluminum, it will be designed and built. -Electronics: All the circuitry and wiring that will have to be assembled to control the drone motors. -Emitter: It will consist of a remote control to be able to handle the drone and set the different flight modes. -Components: All essential components such as motors, drives, etc. -Payment charge: This part will consist of what the drone has to charge. -Budget: The total cost of the parts, component and hours of work will be calculated to be able to calculate the value of the drone at the end of it and to be able to make an invoice.

[ES] En la actualidad, existe una mayor conciencia social sobre los problemas medioambientales relacionados con el consumo excesivo de combustibles fósiles, tanto en el sector del transporte como en la generación de energía eléctrica mediante las centrales térmicas convencionales. Además, debido al incremento en las necesidades energéticas globales, se requiere una transición progresiva hacia modelos energéticos que resulten mucho más sostenibles y respetuosos con el medioambiente. En este sentido, la tecnología del hidrógeno y su aplicación en las celdas de combustible representan una alternativa que permite reducir las emisiones contaminantes y los gases de efecto invernadero que contribuyen al fenómeno del calentamiento global, garantizando una mayor independencia y autosuficiencia energética. El presente Trabajo Final de Máster tiene como objetivo realizar el diseño, modelado y simulación de un sistema híbrido ¿pila de combustible-batería¿ como fuente de alimentación para un vehículo aéreo no tripulado. La estrategia de control es garantizar el funcionamiento del vehículo durante la fase de vuelo estacionaria mediante una pila de combustible del tipo PEMFC y utilizar una batería LiPo auxiliar para alcanzar los picos de demanda en las fases de despegue y aterrizaje. Mediante simulación, se analiza la respuesta dinámica del sistema modelado frente a una curva de demanda semiempírica y se comprueba el potencial del conjunto híbrido como solución para mejorar la autonomía de un dron sanitario o de emergencia, lo que permitiría al vehículo recorrer mayores distancias y realizar intervenciones de rescate en zonas de difícil acceso. Los resultados obtenidos con el modelo de simulación pretenden contribuir a la implementación de esta tecnología híbrida en vehículos aéreos no tripulados, sirviendo también como referencia para posibles investigaciones futuras sobre el desarrollo de nuevos sistemas híbridos eléctricos dentro del sector automovilístico., [EN] Currently, there is an increasing social awareness of the environmental problems related to the excessive consumption of fossil fuels, both in the transport sector and in the generation of electricity through conventional thermal power plants. In addition, due to the increase in global energy requirements, a progressive transition towards more sustainable and environmentally friendly energy models is required. In this context, the hydrogen technology and its application on fuel cells is considered as an alternative option for reducing the polluting emissions and greenhouses gases involved in the phenomenon of global warming, providing a greater energy independence and self-sufficiency. The aim of this Master Final Work is the design, modelling and simulation of a hybrid ¿fuel cell-battery¿ system as a power supply unit for Unmanned Aerial Vehicles (UAV or drones). The control strategy is to ensure the vehicle operation during the hover flight phase by means of a PEMFC fuel cell stack, requiring an auxiliary LiPo battery to meet peak demand during the take-offs and landing phases. Through simulation software, the dynamic response of the modelled hybrid system to a semi-empirical demand curve is analyzed and the potential of the hybrid assembly is tested as a solution to improve the autonomy of a medical or emergency drone, which would allow the vehicle to travel longer distances and perform rescue interventions in difficult access areas. The conclusions obtained from the simulation model are intended to contribute to the implementation of this hybrid technology in Unmanned Aerial Vehicles, also serving as a reference for possible future research on the development of new hybrid electric systems within the automotive sector.

[ES] El uso de los UAV (Unmanned-Aerial-Vehicles) ha crecido significativamente en los últimos años. Su inserción en el sector civil abre paso a su implementación en el sector agrícola, industrial, así como su uso para aplicaciones de vigilancia o reparto. No obstante, el desarrollo eficiente de estas aplicaciones depende de la capacidad del dron de posicionarse de forma autónoma. Si bien es común encontrar drones con sistemas de posicionamiento satelital (GNSS), estos sistemas resultan insuficientes para la navegación autónoma en entornos urbanos o de interiores. En estos escenarios, la implementación de sistemas de posicionamiento local (LPS) resulta de gran interés por su capacidad de adaptación. A través de la distribución óptima de las balizas que constituyen este sistema pueden adaptarse a la mayoría de entornos, así como mejorar sus prestaciones. No obstante, la complejidad de este problema se ha caracterizado como NP-Hard, lo que dificulta su resolución. En este Trabajo de Fin de Máster se desarrolla un algoritmo genético para optimizar LPS en diferentes entornos. Este algoritmo, innovador en el diseño de LPS para UAV, se prueba sobre un entorno urbano diseñado. Los resultados obtenidos denotan la validez de la metodología al obtener incertidumbres en la localización significativamente menores que los GNSS, siendo además substancial la mejoría introducida por el algoritmo genético diseñado. [EN] Unmanned-Aerial-Vehicles (UAV) widespread use have grown significantly in recent years. Their insertion in the civil sector allows their implementation in the agricultural and industrial sectors, as well as their use for surveillance or delivery applications. However, the efficient development of these applications depends on the drone’s ability to position itself autonomously. Although it is common to find drones with satellite positioning systems (GNSS), these systems are insufficient for autonomous navigation in urban or indoor environments. In these scenarios, the implementation of local positioning systems (LPS) is widely spread due to their adaptability capabilities. Through the optimal distribution of the sensors that constitute this system, they can adapt to almost any environment while also improving its performance. However, the complexity of this problem has been characterized as NP-Hard, which complicates its resolution. In this Master’s Final Project, a genetic algorithm is developed to optimize LPS in different environments. This algorithm, pioneer in the design of LPS for UAV localization, is tested on a generated urban environment. The results obtained denote the effectiveness of the methodology by obtaining location uncertainties significantly lower than GNSS. Moreover, the proposed genetic algorithm achieves greater results than non-optimized distributions, proving its capabilities.

The constant evolution of technology has made possible its application in the forestry sector, it is currently possible to characterize the vegetation and estimate forest inventory variables. The objective of this research was to estimate forest inventory variables using images captured with an unmanned aerial vehicle (drone) using photogrammetric processing integrated in a geographic information system in trees on stands under forest management in Santa Catarina Ixtepeji, Oaxaca, Mexico. A sample of 30 trees was used, selected from the census captured and processed by the drone photographs in the stands where height, crown diameter (Cd), crown area (Ca) and diameter at breast height (Dbh) were measured in the traditional way in order to validate digital information. The results of the comparison of both methods using the t-Student test indicate that the estimation of the height and Cd variable does not show significant differences (p> 0.05); however, in the rest of forest inventory variables there were significant statistical differences (p 0.05); sin embargo, en las demás variables de inventario existieron diferencias estadísticas significativas (p < 0.01). Además, el modelo exponencial utilizado para estimar el dn y diámetro de copa en función de la altura de la especie Pinus oaxacana resultó significativo (R2 = 0.90 y 0.93 respectivamente).

La historia de la fotografía siempre ha estado unida a la de la aviación, pues los dos inventos fueron descubiertos en la misma época y, pese a un desarrollo dispar, ambas creaciones vuelven a converger en el último lustro, gracias a los drones y las cámaras con que van equipados. Cámaras que son sinónimo de la industria turística y de extrema variedad de usos y funcionalidades. En progresión imparable desde el 2015, las imágenes tomadas desde los drones han tenido aplicaciones en campos tan dispares como la agricultura, la arquitectura, la seguridad o la mensajería, aunque es sin duda en las ramas de la comunicación (la publicidad, el periodismo o el cine, entre otras muchas) donde el impacto de esta tecnología es más profundo. Sin embargo, la fotografía realizada con dron carece de una metodología analítica específica que recoja todas las particularidades técnicas del medio aéreo. Este trabajo propone una metodología específica que facilite analizar la imagen obtenida con tecnología dron y, por tanto, también para sus posibles usos. The history of photography has always been linked to that of aviation since both inventions were discovered at the same time. Both creations converge again in the last five years, thanks to drones and the cameras with which they are equipped. Cameras which are synonym of tourist industry and extreme variety of uses and functionalities. In an unstoppable progression since 2015, the images taken from the drones have had applications in fields as diverse as agriculture, architecture, security or messaging, although it is undoubtedly in the branches of communication (advertising, journalism or film, among many others) where the impact of this technology is more profound. However, the photography made with drone lacks a specific analytical methodology that gathers all the technical particularities of the aerial environment. This work proposes a specific methodology that facilitates the analysis of the image obtained with drone technology. A história da fotografia tem estado sempre ligada à da aviação, já que as duas invenções foram descobertas na mesma época e, apesar do desenvolvimento desigual, ambas as criações se cruzaram novamente nos últimos cinco anos, graças aos drones e as câmeras com as quais estão equipados. Câmeras que são sinónimos da indústria do turismo e que possuem uma variedade extrema de usos e funcionalidades. Em progressão imparável desde 2015, as imagens captadas pelos drones têm sido de utilidade em áreas tão diversas como a agricultura, arquitetura, segurança ou serviço de mensagens, mas é, sem dúvida, nos ramos da comunicação (publicidade, jornalismo ou cinema entre muitos outros) onde o impacto dessa tecnologia é mais profundo. No entanto, a fotografia realizada com um drone carece de una metodologia analítica específica que capte todas as particularidades técnicas do espaço aéreo. Este trabalho propõe uma metodologia específica que facilita a análise da imagem obtida com a tecnologia de drones e, portanto, também seus possíveis usos.

[ES] El presente documento recoge el proceso de diseño de un controlador para un dron basado en técnicas de álgebra lineal (LAB). Se comienza el trabajo con un breve estado del arte donde se exponen las características principales de los drones, así como una breve descripción de la regulación vigente concerniente a los mismos. Previo al diseño del regulador, se ha trabajado en la identificación de las principales funciones de transferencia del sistema que relacionan las entradas del dron con las salidas que se desean controlar. Posteriormente, se ha diseñado un regulador basado en la metodología LAB novedoso y preciso. Para el correcto funcionamiento del control, se ha diseñado un generador de trayectorias que introduce las referencias que ha de seguir el dron. Finalmente, se han simulado distintos escenarios para la verificación del control., [EN] This thesis collates the theoretical study regarding the design of controllers for tracking trajectories in non-linear systems. It places emphasis on the simulation and comparison between a methodology based on full state feedback linearisation and a linear algebra based methodology. The project begins with a brief description of the current state of the art, highlighting the most important characteristics of these systems, as well as a theoretical description of the aforementioned methodologies. Secondly, the case of a quadricopter drone is proposed in order to evaluate the performance in both cases and a theoretical study of this case in particular is carried out for its practical implementation. Finally, the controllers designed are simulated under different conditions in order to the advantages and disadvantages of the studied methodologies.

Cada día se vuelve más común el uso del dron en España, tanto de manera particular como de uso profesional por una empresa. Sus usos están dentro de muchos de nuestros ámbitos del día a día como vigilar las calles, fumigar o desinfectar cultivos, labores de búsqueda, uso como herramienta fotográfica o dentro de espectáculos. El ámbito de este proyecto se propone su uso como herramienta para ayudar en situaciones de rescate o rastreo de zonas poco accesibles. El objetivo de este trabajo ha sido crear una aplicación la cual permita al usuario, dando los datos del dron y de la zona que quiere explorar, crear un fichero compatible con el controlador del dron que contenga una serie de waypoints, colocados dentro del área para que el dron los recorra. Estos waypoints habrán sido calculados de manera que el recorrido realizado por el dron sea el más eficiente posible. La herramienta desarrollada se ha realizado en entorno web ya que de esta manera se puede asegurar que funciona en una gran variedad de dispositivos sin tener en cuenta sus especificaciones. La aplicación se ha diseñado con una interfaz sencilla e intuitiva para que los usuarios puedan adaptarse rápidamente a ella. Para el desarrollo se ha usado Javascript, HTML, CSS, Bootstrap y algunas API de la suite de Google como Maps y Geolocator. The use of drones is becoming more and more common in Spain, both for private and professional use by companies. Its uses are in many of our day-to-day areas such as monitoring the streets, fumigating or disinfecting crops, search work, use as a photographic tool or in performances. The scope of this project proposes its use as a tool to help in situations of rescue or tracking of inaccessible areas. The aim of this work has been to create an application which allows the user, given the data of the drone and the area to be explored, to create a file compatible with the drone controller which contains a series of waypoints, placed within the area for the drone to travel through. These waypoints will have been calculated so that the route taken by the drone is as efficient as possible. The tool has been developed in a web environment as this way it can be ensured that it works on a wide variety of devices regardless of their specifications. The application has been designed with a simple and intuitive interface so that users can quickly adapt to it. Javascript, HTML, CSS, Bootstrap and some APIs from the Google suite such as Maps and Geolocator have been used for the development.

[ES] Este TFM se centra en la implementación del piloto automático de código libre PX4 en un UAS ("Unmanned Aircraft System") de tipo VTOL ("Vertical Take Off and Landing") de largo alcance. El proceso consiste en la verificación del piloto automático mediante la ejecución, en primer lugar, de simulaciones de tipo "Software In The Loop" y "Hardware In The Loop" y pruebas de vuelo con una aeronave de menor alcance, para llevar a cabo una posterior simulación equivalente e implementación del firmware en la aeronave más avanzada de largo alcance., [EN] This Final Master's Thesis is focused on the implementation of an open source autopilot in a long range VTOL (Vertical Take Off and Landing) UAS (Unmanned Aircraft System). The process consists in the verification of the autopilot, by first running Software In The Loop and Hardware In The Loop simulations and flight tests with a short range test aircraft, and afterwards an equivalent simulation and implementation on a more advanced long range vehicle., [CA] Aquest TFM es centra en la implementació d’un pilot automàtic de codi lliure en un UAS ("Unmanned Aircraft System") de tipus VTOL ("Vertical Take Off and Landing") de llarg abast. El procés consistix en la verificació del pilot automàtic mitjançant l’execució en primer lloc de simulacions de tipus "Software In The Loop" y "Hardware In The Loop" i proves de vol amb una aeronau de minor abast, per a dur a terme una posterior simulació equivalent i implementació en l’aeronau més avançada de llarg abast

Como continuación de un TFG previo sobre la puesta en marcha del dron DJI TELLO, se quiere explorar las posibilidades de esta aeronave de escala reducida cuando vuela en el interior de edificios. El objetivo del trabajo se trata de obtener una aplicación útil del dron mediante la revisión de su puesta en marcha y el computador que lo gobierna, el análisis de la arquitectura de los drivers de ROS (Robot Operating System) y de las posibilidades de comando que ofrecen los nodos y mensajes establecidos, para ello se revisaran las particularidades del sistema ROS, los nodos y mensajes intercambiados con la aeronave y la obtención de datos de partida a partir de ensayos de vuelo de la aeronave, se estudiarán las diferentes aplicaciones a cumplir durante las misiones de vuelo, integrando las aplicaciones de alto nivel sobre el control de la navegación a bajo nivel del vuelo de la aeronave, como por ejemplo, una aplicación de seguimiento de objetos en las diferentes dimensiones del espacio, esto se quiere conseguir mediante el uso de una toolbox de matlab que consiste en una red neuronal pre-entrenada para la detección de objetos. Finalmente, el trabajo tiene intención de poder ser aplicado en la asignatura “Advanced Control Systems” en el próximo curso

[ES] El propósito de este trabajo será realizar un levantamiento topográfico y modelado 3D para la posterior restauración de una vieja harinera en el municipio de Camporrobles (Valencia). Se realizara un levantamiento 3D con un sistema láser escáner de las zonas exteriores e interiores del edificio y un levantamiento fotogramétrico aéreo con dron para completar el levantamiento (tejados y patios inaccesibles). Asimismo se utilizara una estación total y un receptor GNSS para los puntos de apoyo terrestres, implantación de bases topográficas y georreferenciación de los trabajos. A partir de aquí se procesaran los datos para obtener un modelo 3D del conjunto y poder implantarlo en un sistema BIM., [EN] The purpose of this work will be to carry out a topographic survey and 3D modeling for the subsequent restoration of an old flour mill in the municipality of Camporrobles (Valencia). A 3D survey will be carried out with a laser scanning system of the exterior and interior areas of the building and an aerial photogrammetric survey with a drone to complete the survey (inaccessible roofs and patios). Likewise, a total station and a GNSS receiver will be used for ground support points, implantation of topographic bases and georeferencing of the works. From here, the data will be processed to obtain a 3D model of the set and be able to implement it in a BIM system., [CA] El propòsit d´aquest treball és la restauració d´una vella farinera al municipi de Camporrobles (València), amb fotogrametria aèria a través d´un dron per a l’exterior i amb modelat 3D amb làser escàner per a l’interior. A través de la fotogrametria aèria i làser escàner podem obtenir un modelatge 3D d'entorns, edificis i medis físics naturals. Aquest treball consta de una primera part de presa de dades en el camp amb els diferents instruments necessaris i una segona part d’aquest processament de les dades amb programes especialitzats per a l’obtenció del model tridimensional de l’edifici.

El problema se sitúa en el departamento del Casanare municipio de Villanueva donde se presentan pérdidas constantes de metros cuadrados de predios, se presentan demoras en las entregas de planos y subida de costos de los levantamientos topográficos que se realiza según la metodología que se emplea, esto lleva que las parcelaciones no sean adecuadas para su venta, de acuerdo a información suministrada por finqueros del sector mediante encuestas, es así que se busca determinar mediante las comparación de los distintos métodos de levantamiento (Cinta métrica, estación, nivel y Dron), cual es el más viable para para los levantamientos. Es así que al realiza un levantamiento de terreno a una cancha de fútbol, utilizando los cuatro métodos a comparar, arrojando resultados muy parecidos ya que se evidencia que la metodología del Nivel es el más demorado, y genera más nivel de error en los datos obtenidos, caso al contrario el uso de Dron es el más rápido para la toma de información y el que genera menos errores y más confiabilidad, es por eso que se llega a la conclusión que el método de levantamiento mediante Dron es el confiable y el más óptimo para el objetivo de este proyectó. The problem is located in the department of Casanare, municipality of Villanueva, where there are constant losses of square meters of land, delays in the delivery of plans and rising costs of the topographic surveys that are performed according to the methodology used, this leads to plots that are not suitable for sale, according to information provided by farmers in the sector through surveys, so we seek to determine by comparing the different survey methods (tape measure, station, level and Drone), which is the most viable for the surveys. Thus, when a field survey of a soccer field was performed, using the four methods to be compared, yielding very similar results, since it is evident that the Level methodology is the most time consuming and generates more errors in the data obtained. On the contrary, the use of Drone is the fastest for the collection of information and the one that generates less errors and more reliability, which is why it is concluded that the survey method using Drone is the most reliable and optimal for the purpose of this project. Especialización

En el presente trabajo de investigación, se realizó un análisis comparativo entre dos métodos para realizar drive test, el primer método es el método tradicional, donde un vehículo porta el hardware y el software para la captura de información y el segundo método consiste en reemplazar el vehículo por un dron tripulado remotamente, portando un dispositivo móvil con aplicación para capturar indicadores RF. In the present research work, a comparative analysis was carried out between two methods to perform drive tests, the first method is the traditional method, where a vehicle carries the hardware and software for information capture and the second method consists of replacing the vehicle with a remotely manned drone, carrying a mobile device with application to capture RF indicators.

Este proyecto consiste en la creación de un sistema de programación de vuelos para un dron no tripulado. El sistema tiene que permitir que los vuelos se puedan guardar para su uso posterior. Las instrucciones del vuelo son lo mas simples posibles y permiten al usuario tener control total del dron. Además, tiene la capacidad de evitar colisionar con objetos en su trayectoria por medio algún tipo de sensor. Es un sistema capaz de conectarse a múltiples drones independientemente de las características de los mismos. Por esto, el sistema es configurable y permite ajustar valores como el número de canales o la potencia máxima de los mismos. También permite definir los valores por defecto de los canales. Se ha buscado el reto de diseñar un sistema más barato y más adap- table que el que ofrecen los dispositivos disponibles actualmente en el mercado para el autopilotaje. Proiektu hau drone ez-tripulatu batentzako hegaldiak antolatzeko sistema sortzean datza. Sistema honek hegaldiak geroko erabilerarako gordetzeko aukera eman behar du. Hegaldiaren jarraibideak ahalik eta sinpleenak dira eta erabiltzaileak dronearen kontrol osoa izatea ahalbideratzen du. Gainera, bere ibilbidean objektuekin talka egitea saihesteko gai da sentsore sistema baten bidez. Drone ugarirekin konektatzeko gai den sistema bat da, dronen ezaugarriak edozein izanik ere. Horregatik, sistema konfiguragarria da eta kanalen kopurua edo gehieneko potentzia bezalako balioak doitzeko aukera ematen du. Horrez gain, kanalen balio lehenetsiak definitzea ahalbideratzen du. Gaur egun merkatuan autopilotajerako eskuragarri dauden gailuek eskaintzen dutena baino sistema merkeagoa eta moldagarriagoa disei-natzea bilatu egin da. This project consists of the creation of a flight programing system for a non-manned drone. This system must be able of saving flights for later use. The instructions are as simple as possible, while permitting a complete control of the drone to the user. Moreover, it is able of preventing collisions with objects on its trajectory by having some type of sensor. The system can be connected to multiple drones with different characteristics. Therefore, the system is configurable and permits adjusting configuration values, such as channels or maximum power of each channel. It also permits adjusting the default values of each channel. The challenge has been making a system cheaper and more adaptable than the ones a user can buy nowadays.

[EN] RPAS (Remotely Piloted Aircraft Systems) are widely used in photogrammetry for taking images due to their high spatial resolution and speed of response, being able to reach areas of difficult access, being important to design a good procedure in the field to minimize errors in data collection. It is recommended to use ground control points (GCP) using conventional RPAS, when they do not work with RTK (Real Time Kinematic) systems. Likewise, there are free and licensed photogrammetric programs on the market to generate digital surface models (DSM), terrain models (DTM) and orthophotomosaics. In this article, two photogrammetric programs are used to process images captured with RPAS, such as Agisoft Metashape and Recap Photo, using GCP and check points. The study was carried out in Almenara (Spain) where the topographic survey was carried out with RPAS, capturing 100 digital images, in an area of 0.38 km2. 6 GCP were used in order to orient the digital images well in the local coordinate system and to properly georeference the images obtained during the flight. To obtain the MDT, the CloudCompare software was used to filter the cloud of points obtained from both software. The results show a difference in height between the two DTMs of less than 28 cm, taking as a reference the DTM of the Agisoft Metashape point cloud and regarding the error in the check points, Recap Photo presented a greater error., [ES] Los RPAS (Sistemas de aeronaves pilotados a distancia) son muy utilizados en fotogrametría para la toma de imágenes por su alta resolución espacial y rapidez de respuesta, pudiendo llegar a zonas de difícil acceso, siendo importante diseñar un buen procedimiento en campo para minimizar los errores en la toma de datos. Se recomienda utilizar puntos de apoyo (PA) terrestres utilizando RPAS convencional, que no trabajan con sistemas RTK (Real Time Kinematic). Asimismo, existen en el mercado programas fotogramétricos libres y licenciados para generar modelos digitales de superficie (MDS), del terreno (MDT) y ortofotomosáicos. En este artículo se utilizan dos programas fotogramétricos para procesar imágenes capturadas con RPAS como son Agisoft Metashape y Recap Photo, utilizando puntos de apoyo y control terrestre. El estudio se llevó a cabo en Almenara (España) donde se hizo el levantamiento topográfico con RPAS, capturándose 100 imágenes digitales, en un área de 0.38 km2. Se utilizaron 6 PA con la finalidad de orientar bien las imágenes digitales en el sistema de coordenadas local y realizar de forma adecuada la georreferenciación de las imágenes obtenidas durante el vuelo. Para la obtención del MDT se utilizó el software CloudCompare para hacer el filtrado en la nube de puntos obtenidas de ambos softwares. Los resultados muestran una diferencia en altura entre los dos MDT menor a 28 cm tomando como referencia el MDT de la nube de puntos de Agisoft metashape y en cuanto al error en los puntos apoyo Recap Photo presento mayor error., Esta investigación se ha sufragado parcialmente por el proyecto de la AEI DEEP-MAPS (RTI2018-93874-BI00).

El propósito de este artículo es dar a conocer la importancia de los Drones para llevar a cabo o gestionar los procesos constructivos de la actualidad cómo los levantamientos topográficos. La utilización de esta nueva herramienta se está haciendo muy popular debido a que agiliza el tiempo del trabajo en el campo, puede desplazarse por zonas de alto riesgo y difícil acceso y reduce los costos de operación. Con base en una investigación del estado del arte de este instrumento aéreo no tripulado, se presenta un amplio campo de aplicación en la Ingeniería, haciendo énfasis en la agrimensura de donde resulta que efectivamente este vehículo aéreo no tripulado facilita el trabajo en los levantamientos.

[ES] Las actuales herramientas de planificación de vuelos para drones no tienen en cuenta los datos de relieve del terreno, lo cual puede derivar en colisiones o en sobrepasar la altura máxima legal del vuelo. En este contexto, este proyecto tiene como objetivo la integración de datos topográficos en una herramienta de simulación de vuelos de drones. Se trata en concreto del simulador/ controlador ArduSim, el cual permite gestionar las comunicaciones entre drones y la creación de enjambres, aunque carece de datos topográficos reales, ofreciendo solo información de mapa que importa de la plataforma Bing. Se realiza la implementación de un protocolo de vuelo integrado en el simulador, el cual, utilizando datos topográficos de un Modelo Digital de Elevación (MDE), obtiene, gracias a la geolocalización del dron, su altura respecto al suelo en tiempo real, teniendo en cuenta tanto elevaciones del terreno como edificios y vegetación. Además, la implementación es suficientemente flexible como para adaptarse a MDEs con diferentes resoluciones. En base al trabajo realizado, la herramienta ArduSim es ahora capaz de funcionar tanto en vuelos simulados como en vuelos reales, incluyendo vuelos en enjambre, siendo capaz de detectar obstáculos con anticipación y actuar en consecuencia, dotando al dron de conciencia situacional de su entorno., [EN] Current drone flight planning tools do not take terrain relief data into account, which can lead to collisions or exceeding the legal maximum flight height. In this context, this project aims to integrate topographic data into a drone flight simulation tool. It is specifically the ArduSim simulator / controller, which allows managing communications between drones and the creation of swarms, although it lacks real topographic data, offering only map information that is imported from the Bing platform. The implementation of a flight protocol integrated into the simulator is carried out, which, using topographic data from a Digital Elevation Model (DEM), obtains, thanks to the geolocation of the drone, its height with respect to the ground in real time, taking into account counts both terrain elevations and buildings and vegetation. Furthermore, the implementation is flexible enough to accommodate DEMs with different resolutions. Based on the work done, the ArduSim tool is now capable of working both in simulated flights and in real flights, including swarm flights, being able to detect obstacles in advance and act accordingly, providing the drone with situational awareness of its surroundings.

The different applications of drones have expanded considerably in recent years. Advances in various technologies have made it possible to design drones with better functionalities, at a lower cost. However, it is still necessary to improve the efficiency of these aircrafts, which may be related to an improvement in the thermal efficiency of their electronic components. In this sense, the battery is found as the most critical element since the heat that it generates during high discharge rates, increases its temperature considerably. This condition usually compromises the capacity and long lifespan of the battery and can affect the safety of the flight. Faced with this problem arises the need to come up with a system that would be able to dissipate the heat generated. In this document, a quadcopter has been used as a study model, and a passive cooling system based on the principles of heat transfer has been proposed. The benefit of the proposed cooling system is that it would mean avoiding designing a system that consumes even more the battery capacity or increases the mass of the system. The proposal presented is based on building a thermal path to conduct the heat generated in the core of the battery to the environment by partially wrapping the battery with a thin flake of a good conductor material, such as graphite, so that the heat can be transferred to a heat pipe that is in contact with upper part of the fuselage. The upper fuselage of the drone stores the heat and transfers it to the environment through the convection of the air that surrounds the drone. The results obtained from simulations carried out in SOLIDWORKS, showed that the cooling system designed would effectively be capable of decreasing the battery temperature in 13 ºC at the cost of an increase in weight of 11.22 g. The fact that the weight gain would not present a relevant issue to the flight efficiency, would allow to state that this proposal has potential to answer to several problems related to the overheating of the battery.

Debido a su pequeña extensión, los humedales sub urbanos son bastante susceptibles a fenómenos climáticos y antrópicos, lo que genera que la percepción de los mismos por parte de las comunidades aledañas no sea la adecuada, restando la gran importancia de estos ecosistemas. Por lo anterior mediante la integración de imágenes aéreas multi-temporales, en distintas épocas, además de fotogrametría con dron en el sitio, identificar las posibles afectaciones del humedal "Cuchavita" ante fenómenos climáticos y antrópicos de la región. El estudio se basará en un proceso estructurado, que inicia con el análisis de la información recolectada, procesamiento de las imágenes obtenidas, comparación multi-temporal del humedal. El uso de imágenes satelitales y de la fotogrametría con dron, permitió hacer una comparación multi-temporal del humedal "Cuchavita", en donde se observó los cambios y afectaciones sobre este ecosistema, derivada de los fenómenos climáticos, además la identificación del lugar y la planificación de los vuelos fotogramétricos, permitió inferir a través de unas imágenes aéreas la intervención antrópica sobre el humedal. La importancia de los humedales sub-urbanos se ven opacadas por la extensión de dichos ecosistemas, nuestra comparación multi-temporal permitió observar porque se presenta esta situación, esto debido a la dinámica de estos cuerpos de agua depende en gran parte de los fenómenos climáticos y su susceptibilidad a los mismos. Due to their small extension, suburban wetlands are quite susceptible to climatic and anthropic phenomena, which means that the perception of them by the surrounding communities is not adequate, reducing the great importance of these ecosystems. Therefore, through the integration of multi-temporal aerial images, at different times, in addition to photogrammetry with a drone at the site, to identify the possible effects of the "Cuchavita" wetland in the face of climatic and anthropic phenomena in the region. The study will be based on a structured process, which begins with the analysis of the information collected, processing of the images obtained, and multi-temporal comparison of the wetland. The use of satellite images and drone photogrammetry allowed to make a multi-temporal comparison of the "Cuchavita" wetland, where the changes and effects on this ecosystem were observed, derived from climatic phenomena, as well as the identification of the place and the planning of the photogrammetric flights, allowed to infer through aerial images the anthropic intervention on the wetland. The importance of sub-urban wetlands is overshadowed by the extension of these ecosystems, our multi-temporal comparison allowed us to observe why this situation occurs, this due to the dynamics of these water bodies depends largely on climatic phenomena and your susceptibility to them. Especialización

RESUMEN En este trabajo se plantea un proyecto consistente en modificar la metodología aplicada en la asignatura de Tecnología Industrial 1, en concreto esta propuesta se centra en el bloque 3 Máquinas y Sistemas. Se propone como innovación el uso de unos materiales atractivos a los estudiantes de Bachillerato. Estos serán los dispositivos denominados drones, o vehículos aéreos no tripulados. Para justificar esta propuesta se analiza la situación de las asignaturas de Tecnología industrial en Bachillerato, y su relación con el descenso de matriculaciones en carreras técnicas universitarias. A continuación, se concreta la propuesta. Primero se describe el tipo de dispositivo elegido en esa propuesta y luego el modelo seleccionado, que será el Parrot Mambo. Se describirá la metodología propuesta pasando después a explicar en profundidad la propuesta. Se terminará con las conclusiones y las posibilidades de ampliación de esta propuesta. ABSTRACT In this paper, a change in the methodologies applied in the Industrial Technology subject is proposed. The proposal, which is focused on the block 3 Machinery and Systems, involving the use of attractive materials for high school students, such as unmanned aerial vehicles (UAV’s). To justify this proposal, the situation of Industrial Technology subjects in Baccalaureate, and its relationship with the decrease in enrollment in university technical careers are analyzed. Next, the proposal is specified. First classifying and describing the device chosen in that proposal, which will be the Parrot Mambo. Describing the proposed methodology. Moving on to describe the proposal in depth. Ending with the conclusions and the possibilities of extension that this proposal shows. Máster en Formación del Profesorado de Educación Secundaria

The aim of this study to the evaluate the precision of the Red, Green, Blue (RGB) image analysis algorithm included in the TaurusWebs V2017® software for calculating the percentage of neutral detergent fiber (NDF) in the dry matter of grasses, from images of the grasslands taken by a drone with RGB camera. The results were compared with NDF values calculated with near infrared spectroscopy (NIRS). Forty-two samples were taken for NIRS: 18 from grasses from the high tropics in Cundinamarca: kikuyu (Pennisetum clandestinum), velvet grass (Holcus lanatus) and reed canarian grass (Phalaris arundinacea) and 24 from the lower tropics in Tolima, Colombia: pangola (Digitaria decumbens), para (Brachiaria mutica), Bermuda grass (Cynodon dactylon) and silver grass (Bothriochloa pertusa). The results were compared against 180 evaluations made with the algorithm of the images of the same grasses where the samples were taken for NIRS. The Kendall and Spearman correlation tests were significant (p0.05). There were no significant differences in NDF values under the two methodologies and according to the Wilcoxon test, the medians of DNF calculated by NIRS vs. those of the algorithm are the same. In conclusion, the information generated with the algorithm can be used for NDF analysis work in grasses., El trabajo estuvo orientado a evaluar la precisión del algoritmo de análisis de imágenes Red, Green, Blue (RGB) incluido en el software TaurusWebs V2017® para el cálculo del porcentaje de fibra detergente neutra (FDN) en la materia seca de gramíneas, a partir de imágenes de las praderas tomadas por un dron con cámara RGB. Los resultados fueron comparados con los valores de FDN calculados con espectroscopia del infrarrojo cercano (NIRS). Se tomaron 42 muestras para NIRS: 18 de gramíneas de trópico alto en Cundinamarca: kikuyo (Pennisetum clandestinum), falsa poa (Holcus lanatus) y pasto brasilero (Phalaris arundinacea) y 24 de trópico bajo en Tolima, Colombia: pangola (Digitaria decumbens), pará (Brachiaria mutica), bermuda (Cynodon dactylon) y colosuana (Bothriochloa pertusa). Los resultados se compararon contra 180 evaluaciones hechas con el algoritmo de las imágenes de las mismas gramíneas donde se tomaron las muestras para NIRS. Las pruebas de correlación de Kendall y de Spearman fueron significativas (p 0.05). No hubo diferencias significativas en los valores de FDN bajo las dos metodologías y según la prueba de Wilcoxon las medianas de la FDN calculada por NIRS vs. las del algoritmo son iguales. En conclusión, la información generada con el algoritmo se puede utilizar para trabajos de análisis del FDN en gramíneas.

[ES] Debido a la creciente popularidad sobre la variedad de los Vehículos No Tripulados tanto en el campo militar como en el comercial, y de sus capacidades para navegar por diversos entornos, ya sean terrestres, aéreos o marinos, se evidencia que la clásica planificación de trayectorias y movimientos bidimensionales 2D podría no ser suficiente en un futuro inmediato. De esta manera, se debe resaltar que el presente trabajo aborda el problema de los Vehículos Aéreos No Tripulados (UAVs) de ala fija. En este sentido, la necesidad de encontrar una trayectoria navegable en el espacio euclídeo 3D se hace cada vez más necesario. En el caso de los UAV, considerar su cinemática para generar trayectorias suaves en tres dimensiones puede tener un interés significativo para la navegación autónoma aérea. Finalmente, los beneficios adicionales que se pueden producir son importantes. La principal dificultad de este problema es que los vehículos aéreos de características no-holonómicas se ven obligados a avanzar sin la posibilidad de detenerse a través de trayectorias 3D con curvaturas limitadas. En este sentido, se ha investigado la manera de proporcionar una completa caracterización de trayectorias óptimas para UAVs con un radio de giro limitado que se mueve en el plano tridimensional a una velocidad constante. Para completar tales tareas, un planificador de trayectorias no sólo debe proporcionar rutas tridimensionales para alcanzar una posición de destino sin colisionar con obstáculos, sino también debe asegurar que tal trayectoria sea adecuada para los UAVs que poseen propiedades cinemáticas específicas. Por lo tanto, el desarrollo del trabajo ha completado la algoritmia que genera una trayectoria discreta tridimensional al definir un conjunto de puntos 3D, resultantes de una división del espacio euclídeo tridimensional de manera dinámica, determinando las mejores opciones de avance, evitando analizar cada espacio del entorno completo. De esta manera, partiendo de los puntos 3D resultantes de la planificación de trayectoria tridimensional, se ha generado una trayectoria en forma de curva suave construida en función de las limitaciones de giro del UAV (resaltando que es difícil asegurar que el camino resultante cumpla con las restricciones cinemáticas en las tres dimensiones simultáneamente). Finalmente, es importante destacar que a menudo las restricciones mencionadas se calculan secuencialmente y de forma bidimensional, sobre un par de dimensiones desacopladas, lo que limita la capacidad de optimización. Para todo ello, se ha desarrollado un algoritmo de suavizado para un planificador de trayectorias que considera las restricciones cinemáticas tridimensionales completas sin desacoplar las dimensiones., [CA] Debut a la creixent popularitat sobre la varietat dels Vehicles No Tripulats tant en el camp militar com en el comercial, i de les seves capacitats per navegar per diversos entorns, ja siguin terrestres, aeris o marins, s'evidencia que la clàssica planificació de trajectòries i moviments bidimensionals 2D podria no ser suficient en un futur immediat. D'aquesta manera, s'ha de ressaltar que el present treball aborda el problema dels Vehicles Aeris No Tripulats (UAV) d'ala fixa. En aquest sentit, la necessitat de trobar una trajectòria navegable en l'espai euclidià 3D es fa cada vegada més necessari. En el cas dels UAV, considerar la seva cinemàtica per generar trajectòries suaus en tres dimensions pot tenir un interès significatiu per a la navegació autònoma aèria. Finalment, els beneficis addicionals que es poden produir són importants. La principal dificultat d'aquest problema és que els vehicles aeris de característiques no-holonómicas es veuen obligats a avançar sense la possibilitat de detenir-se a través de trajectòries 3D amb curvatures limitades. En aquest sentit, s'ha investigat la manera de proporcionar una completa caracterització de trajectòries òptimes per UAVs amb un radi de gir limitat que es mou en el pla tridimensional a una velocitat constant. Per completar aquestes tasques, un planificador de trajectòries no només ha de proporcionar rutes tridimensionals per assolir una posició de destinació sense col·lisionar amb obstacles, sinó també ha d'assegurar que tal trajectòria sigui adequada per als UAVs que posseeixen propietats cinemàtiques específiques. Per tant, el desenvolupament de la feina ha completat la algorísmia que genera una trajectòria discreta tridimensional a l'definir un conjunt de punts 3D, resultants d'una divisió de l'espai euclidià tridimensional de manera dinàmica, determinant les millors opcions d'avanç, evitant analitzar cada espai de l' entorn complet. D'aquesta manera, partint dels punts 3D resultants de la planificació de trajectòria tridimensional, s'ha generat una trajectòria en forma de corba suau construïda en funció de les limitacions de gir de l'UAV (ressaltant que és difícil assegurar que el camí resultant compleixi amb les restriccions cinemàtiques en les tres dimensions simultàniament). Finalment, és important destacar que sovint les restriccions esmentades es calculen seqöencialment i de forma bidimensional, sobre un parell de dimensions desacoblades, el que limita la capacitat d'optimització. Per tot això, s'ha desenvolupat un algoritme de suavitzat per a un planificador de trajectòries que considera les restriccions cinemàtiques tridimensionals completes sense desacoblar les dimensions., [EN] Due to the growing popularity of the variety of Unmanned Vehicles in both the military and commercial fields, and their capabilities to navigate diverse environments, whether land, air or sea, it is evident that the classic two-dimensional 2D trajectory and motion planning may not be enough in the near future. Thus, it should be noted that this paper addresses the problem of fixed-wing Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). In this sense, the need to find a navigable path in 3D Euclidean space becomes more and more necessary. In the case of UAVs, considering their kinematics to generate smooth trajectories in three dimensions may be of significant interest for autonomous air navigation. Finally, the additional benefits that can be produced are important. The main difficulty of this problem is that air vehicles with non-holonomic characteristics are forced to advance without the possibility of stopping through 3D trajectories with limited curvatures. In this regard, research has been conducted to provide a complete characterization of optimal trajectories for UAVs with a limited turning radius that move in the 3D plane at a constant speed. To complete such tasks, a path planner must not only provide three-dimensional paths to reach a target position without colliding with obstacles, but must also ensure that such a path is suitable for UAVs that possess specific kinematic properties. Therefore, the development of the work has completed the algorithm that generates a discrete three-dimensional path by defining a set of 3D points, resulting from a division of the three-dimensional Euclidean space in a dynamic way, determining the best forward options, avoiding to analyze each space of the whole environment. In this way, starting from the 3D points resulting from the three-dimensional path planning, a smooth curve path has been generated, built according to the UAV turning constraints (highlighting that it is difficult to ensure that the resulting path meets the kinematic constraints in the three dimensions simultaneously). Finally, it is important to note that often the constraints mentioned are calculated sequentially and in a two-dimensional shape, on a pair of decoupled dimensions, which limits the ability to optimize. For all this, a smoothing algorithm has been developed for a path planner that considers the complete three-dimensional kinematic constraints without decoupling the dimensions., Este trabajo ha sido parcialmente financiado por el Gobierno de España a través del Ministerio de Economía y Competitividad bajo el proyecto de Investigación DP I2015−71443−R, y por la administración local de la Generalitat Valenciana a través de los proyectos GV /2017/029 y AICO/2019/055. El autor ha sido beneficiario de una beca otorgada por el Instituto de Fomento al Talento Humano (IFTH) (2015−AR2Q9209) a través del Gobierno de Ecuador.

[ES] Tras un año de resultados positivos, el equipo se plantea nuevas opciones con las que mejorar el rendimiento de su monoplaza. Entre estas opciones, siempre está presente la reducción de peso respecto al coche diseñado el año anterior, el FSUPV06. En un intento de mejora, para el prototipo del FSUPV06 se intentó reducir el peso del sistema de refrigeración. Sin embargo, tras ciertos problemas de sobrecalentamiento, fue necesario volver a la configuración inicial. El motor es una de las partes más importantes y delicadas del vehículo. Un sobrecalentamiento excesivo podría suponer la rotura de este, complicando la participación del equipo en las competiciones. Por esta razón, es imprescindible realizar estudios previos a la experimentación real, con el objetivo de evitar este tipo de problemas, difícilmente reparables. El presente trabajo consiste en la caracterización del sistema de refrigeración. Para ello, se utilizarán diferentes software, así como la realización de pruebas experimentales, con la intención de obtener la configuración óptima, es decir, aquella configuración radiador-ventilador con la que no se pierda rendimiento de refrigeración, que no aparezcan nuevos problemas y además se consiga la reducción de peso buscada. Además, se describirá de forma detallada el proceso de fabricación de diferentes componentes del sistema. Para conseguir este resultado, se ha propuesto realizar el cambio del ventilador actual por un motor de dron junto con unas palas diseñadas, conjunto con el que el objetivo de reducción de peso sería posible. Sin embargo, es necesario simular y comprobar el rendimiento de refrigeración tanto de forma computacional como experimental permitiendo así que sea posible tomar una decisión final. Finalmente, tras obtener un resultado teórico, se procederá a realizar la prueba real en el monoplaza de forma que se pueda obtener datos reales y comprobar que dicha configuración es la óptima., [CA] L’equip de Formula Student de la Universitat Politècnica de València, el FSUPV, afronta el sèptim any competint front universitats de tot el món, en diferents països com Alemanya, Holanda, Espanya, etc. Després d’un any de resultats positius, l’equip es planteja noves opcions amb les que millorar el rendiment del seu monoplaça. Entre aquestes opcions, sempre està present la reducció de pes respecte del Fórmula dissenyat l’any anterior, el FSUPV06. En un intent de millora, per al prototip del FSUPV06, es va intentar reduir el pes del sistema de refrigeració. No obstant això, després de certs problemes de sobreescalfament, va ser necessari tornar a la configuració inicial. El motor és una de les parts més importants i delicades del vehicle. Un sobreescalfament podria suposar el trencament d’aquest, complicant la participació de l’equip en les competicions. Per aquesta raó, és imprescindible realitzar estudis previs a l’experimentació real, amb l’objectiu d’evitar aquest tipus de problemes, difícilment reparables. Per això, el present treball consisteix en la caracterització del sistema de refrigeració. Per a aconseguir-ho, s’utilitzaran diferents softwares així com la realització de proves experimentals, amb la intenció d’obtenir la configuració òptima, és a dir, aquella configuració radiadorventilador amb la que no es produeix un descens en el rendiment de refrigeració, no apareguen nous problemes i a més, es consiga la reducció de pes buscada. A més, es descriurà de forma detallada el procés de fabricació de diferents components del sistema. Per a aconseguir aquest resultat, s’ha proposat realitzar el canvi del ventilador actual per un motor de dron junt amb unes pales dissenyades, conjunt amb el qual l’objectiu de reduir pes seria possible. No obstant això, és necessari realitzar simulacions i comprovar el rendiment de refrigeració tant de manera computacional com experimental permetent així que siga possible prendre una decisió final. Finalment, després d’obtenir el resultat teòric, es procedirà a realitzar la prova real en el monoplaça de manera que siga possible obtenir dades reals i comprovar que la configuració és l’òptima., [EN] After a year of positive results, the team is considering new options to improve the performance of its car. Among these options, there is always the weight reduction compared to the Formula designed the previous year, the FSUPV06. In an attempt to improve, for the FSUPV06 prototype an attempt was made to reduce the weight of the cooling system. However, after some problems with overheating, it was necessary to return to the initial configuration. The engine is one of the most important and delicate parts of the vehicle. Excessive overheating could lead to engine failure, complicating the team s participation in competitions. For this reason, it is essential to carry out studies prior to actual experimentation, in order to avoid this type of problem, which is difficult to repair. The present work consists of the characterization of the cooling system. For this purpose, different software will be used as well as the realization of experimental tests, with the intention of obtaining the optimal configuration, that is to say, that radiator-fan configuration with which the cooling performance is not lost, that no new problems appear and also that the desired weight reduction is achieved. In addition, the manufacturing process of different system components will be described in detail. In order to achieve this result, it has been proposed to replace the current fan with a drone motor together with designed blades, with which the weight reduction objective would be possible. However, it is necessary to simulate and check the cooling performance both in a computational and experimental way, thus allowing a final decision to be made. Finally, after obtaining a theoretical result, the real test will be carried out on the car so that real data can be obtained and it can be checked that this configuration is the optimum one.

[ES] En este proyecto se procede a desarrollar un modelo matemático para el despegue de un cuadricóptero y a estudiar la influencia que puedan tener perturbaciones externas como ráfagas de viento. Primero, detallando el marco teórico en el cual se desarrolla y los parámetros de los que depende. A continuación, para el modelo Cheerwing Syma X5SW-V3, se ensayan y caracterizan los parámetros a introducir en el modelo. Posteriormente, se graba un vídeo de la trayectoria que se pretende reproducir, para todos los casos de estudio. Por último, mediante software matemático se analizan los resultados obtenidos por el modelo y se comparan con los datos experimentales, validando el modelo teórico desarrollado para el despegue de un dron., [CA] En aquest projecte es procedeix a desenvolupar un model matem`atic per a l’enlairament d’un quadricopter i a estudiar la influ`encia que puguen tindre pertorbacions externes com r`afegues de vent. Primer, detallant el marc te`oric on es desenvolupa i els par`ametres dels que dependr`a. A continuaci´o, per al model Cheerwing Syma X5SW-V3, s’assagen i es caracteritzen els par`ametres a introduir al model. Posteriorment, es grava la traject`oria que es pret´en reproduir, per tots els casos d’estudi. Finalment, mitjan¸cant software matem`atic s’analitzen els resultat obtenits pel model i es comparen amb les dades experimentals, validant el model te`oric desenvolupat per al enlairament d’un dron., [EN] In this project, a mathematical model for the take-off of a quadcopter is developed and the impact of external disturbances like gusts of wind is checked. First, introducing the theoretical framework in which it is developed and the parameters on which it will depend. Next, for the Cheerwing Syma X5SW-V3 model, the parameters to be entered in the model are tested and characterized. The trajectory it intends to reproduce is filmed for every studied case. By last, using mathematical software, the results obtained by the model are analyzed and compared with the experimental data, validating the theoretical model for the take-off of a drone.

[ES] Tras los incendios ocurridos en 2012 en la Comunidad Valenciana, como es el ocurrido en Cortes de Pallás, investigadores pertenecientes al Grupo de Tecnologías de la Información y las Comunicaciones contra el Cambio Climático (ICTvsCC) del Instituto de Tecnologías de la Información y Comunicaciones (ITACA) han decidido crear un proyecto llamado ETHON en el cual se propone una solución para poder monitorizar incendios y así reducir los daños y extinguirlos en menor tiempo. Para ello, la empresa ha diseñado un drone que cuenta con un dispensador de sensores terrestres, los cuales permiten obtener datos que informan del estado del terreno, con el fin de monitorizar, prevenir el avance y facilitar la extinción de incendios. En cambio, es un proyecto que se encuentra en fase de desarrollo y, por tanto, carece de un sistema que calcule una ruta que realice el reparto de sensores maximizando la autonomía de la aeronave y atendiendo a las necesidades del grupo de bomberos, y todo ello de la forma más autónoma posible. En el presente trabajo se desarrolla el código de programación que permite la implementación de dicha ruta, estudiando la legislación vigente en materia de drones para conocer las opciones de vuelo autónomo existentes y evaluar en qué condiciones de altitud y autonomía podrá operar la aeronave. La solución se presentará en el entorno MATLAB©. Se va a tratar de una ruta generalizada y válida para cualquier situación.En cambio, los resultados se particularizarán para el incendio que tuvo lugar en el municipio de Cortes de Pallás en el año 2012. Para ello, se consultará al colaborador del grupo ICTvsCC Dr. Raúl Quílez (técnico forestal del Consorcio de Bomberos de la Diputación de Valencia) y se seguirá el avance del frente según su criterio. Una vez obtenidos los resultados, se examinará cuán determinante habría sido la implementación de esta tecnología en dicho incendio, y se investigará qué cantidad de terreno incendiado se podrían haber evitado, para conocer realmente los beneficios que dicha tecnología puede aportar en la extinción de incendios forestales., [EN] On the basis of the fires that took place in 2012 in the Valencian Community , such as the one in Cortes de Pallás, researchers from the Information and Communication Technologies against the Climate Change Group (ICTvsCC) from the Institute of Information and Communication Technologies (ITACA) have decided to develop a project called ETHON in which they are looking for a solution in order to monitor fires and thus reduce the damages and extinguish them in shorter time. For this purpose, the company has designed a drone provided with a ground sensors dispenser, which allow obtaining data informing about the ground conditions, with the aim of monitoring, preventing the progress and easing the extinction task of active fires. Nevertheless, this project is still in stage of development and, therefore, it lacks a system that calculates a route that distributes the sensors, maximizing the autonomy of the aircraft and meeting the demands of the team of firefighters, all this being in the most autonomous way. In this project, the programming code that allows implementing this path is going to be developed, studying the current regulation towards drones in order to know the constrains for autonomous flight and evaluate in which altitude and autonomy conditions it could operate. The solution will be presented in the programming environment MATLAB©. This will consist of a path that is generalised and valid for any situation. However, the route will be particularized for the fire that took place in Cortes de Pallás in 2012. Thus, it will be checked with the group cooperative Dr. Raúl Quilez (forest technician from the Consortium of Fire of the Valencian Council) and the progress of the fire will be tracked in his judgment. Once the results have been obtained, it will be studied how decisive the implementation of this technology would had been in such fire, and it will be investigated the amount of burned land that could have been avoided, in order truly know the benefits of that this technology could have brought in the extinction of forest fires., [CA] Despr´es dels incendis ocorreguts el 2012 a la Comunitat Valenciana, investigadors pertanyents a l’Institut de Tecnologies de la Informaci´o i Comunicacions (ITACA) han decidit crear un projecte anomenat ETHON. S’hi proposa una soluci´o per poder monitoritzar incendis i reduir els danys amb l’ajuda d’un dron que compta amb un dispensador de sensors terrestres, els quals permeten obtenir dades que informen de l’estat de el terreny. El projecte es troba en fase de desenvolupament i, per tant, no t´e un sistema que calculi una ruta que realitzi el repartiment de sensors maximitzant l’autonomia de l’aeronau i atenent a les necessitats del grup de bombers, i tot aix`o de la forma m´es aut`onoma possible. L’objectiu ´es desenvolupar el codi de programaci´o que permet la implementaci´o d’aquesta ruta, estudiant la legislaci´o vigent en mat`eria de drones per con`eixer les opcions de vol aut`onom existents i avaluar en quines condicions d’altitud i autonomia podr`a operar l’aeronau. La soluci´o es presentar`a en l’entorn MATLAB. Es tracta d’una ruta generalitzada i v`alida per a qualsevol situaci´o. En canvi, els resultats es particularizar´an per l’incendi que va tenir lloc al municipi de Cortes de Pallars l’any 2012. Per a aix`o, s’ha consultat a l’t`ecnic forestal Dr. Ra´ul Qu´ılez i s’ha seguit l’avan¸c de l’front segons el seu criteri. Un cop obtinguts els resultats, s’ha examinat com de determinant hauria estat la implementaci´o d’aquesta tecnologia en aquest incendi.