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Este trabajo se enfoca en la comparación de las distintas implementaciones del estándar de comunicación Data Distribution Service (DDS) en robots que utilizan la tecnología Robot Operating System 2 (ROS2). El objetivo principal es analizar las diferencias y similitudes en términos de rendimiento, escalabilidad, confiabilidad y facilidad de integración, entre las diferentes implementaciones DDS. Los resultados de esta comparación proporcionarán información valiosa para la selección y optimización de la implementación DDS más adecuada para un entorno particular de robots que utilizan ROS2. Aquest treball es centra en la comparació de les diferents implementacions de l'estàndard de comunicació Data Distribution Service (DDS) en robots que utilitzen la tecnologia Robot Operating System 2 (ROS2). L'objectiu principal és analitzar les diferències i similituds en termes de rendiment, escalabilitat, confiabilitat i facilitat d'integració entre les diferents implementacions DDS. Els resultats d'aquesta comparació proporcionaran informació valuosa per a la selecció i optimització de la implementació DDS més adequada per a un entorn particular de robots que utilitzen ROS2. This work focuses on the comparison of different implementations of the Data Distribution Service (DDS) communication standard in robots using the Robot Operating System 2 (ROS2) technology. The main objective is to analyze the differences and similarities in terms of performance, scalability, reliability, and ease of integration among the different DDS implementations. The results of this comparison will provide valuable information for selecting and optimizing the most suitable DDS implementation for a particular environment of robots using ROS2.

Context: Estem treballant en un projecte nacional amb l'objectiu de dissenyar un sistema que pugui monitoritzar el creixement de bacteris en condicions de laboratori. Aquest sistema monitorització s'utilitzarà per veure l'efecte de certes accions encaminades a eliminar aquests bacteris. Tot junt servirà per dissenyar materials per a pròtesis juntament amb mètodes no invasius que permetin l'eliminació de possibles infeccions en les mateixes pròtesis (per exemple, el material pot contenir algun tipus de component que s'activa mitjançant una ona que s'excita externament.) O

El presente artículo propone una plataforma para implementar aplicaciones domóticas con sistemas embebidos distribuidos y redes de sensores en ambientes inalámbricos mediante dos enfoques desconocidos en los sistemas domóticos existentes. El primer enfoque utiliza un hipervisor que ejecuta varios sistemas operativos independientes con aplicaciones divididas en dominios directamente sobre el hipervisor para soportar aplicaciones con requerimientos de seguridad crítica y en tiempo real; mientras que el segundo enfoque es mediante la implementación de un middleware llamado micro DDS (μDDS) el cual permite la interoperabilidad entre sistemas embebidos al proporcionar una API (por sus siglas en inglés, Application Programming Interface) para el desarrollo de aplicaciones basadas en el protocolo que sigue la especificación del estándar del Sistema Distribuido de Datos (DDS) [1]. Como resultado de la integración de estas tecnologías tenemos una plataforma informática robusta y segura para aplicaciones orientadas a la domótica y ambientes inteligentes.

La construcción de plataformas middleware para sistemas distribuidos en tiempo real supone, a día de hoy, un gran reto tecnológico y de investigación. La falta de técnicas adecuadas de programación hace que el desarrollo de estos sistemas sea un proceso complejo y costoso. En la actualidad, el desarrollo de técnicas de middleware y de programación distribuida ha generado numerosos resultados y propuestas aunque la mayor parte de ellas están centradas en sistemas de llamadas remotas y/o invocación de servicios. Las plataformas middleware más recientes incorporan técnicas de programación avanzada asociadas a Programación Orientada a Aspectos. Este artículo tiene el propósito de desarrollar una plataforma middleware para sistemas distribuidos considerando el modelo publicación/subscripción, que sirva de base para la investigación de técnicas avanzadas para sistemas distribuidos basados en eventos. Nuestra propuesta describe las experiencias en el desarrollo y adaptación del estándar a la plataforma C# en donde se prueban conceptos sobre la viabilidad de aplicar técnicas avanzadas de programación en la construcción práctica de código abierto de un middleware DDS (Data Distribution System). Actually, the creation of middleware platforms for real time distributed systems is a big challenge to research and technology. There are not enough programing techniques, making the development of these systems a complex and expensive task. Nowadays, the development of techniques of middleware and distributed programing has created important results and proposals, almost all of them oriented to remote calls and service invocation systems. The last middleware platforms involve advanced programing techniques related to Aspect-Oriented Programing. This research shows the development of a distributed systems middleware platform for the publishing/subscription model, we are pretending that our platform will be use for the research of advanced techniques for event based distributed systems. This paper shows the findings found into the standard development and adaptation toward the C# language programing, where feasibility of applied advanced programing techniques into the open source practical development of DDS (Data Distribution System) middleware is probed. Cuenca

De entre la gran cantidad de modelos de comunicaciones existentes, el modelo DCPS propuesto por la OMG es uno de los más completos en lo que el soporte a la calidad de servicio. Es por ello que se hace recomendable revisar con detalle los componentes y características del modelo. En el presente documento se revisan las características del modelo DCPS. El modelo DCPS es un modelo de comunicaciones basado en el paradigma de publicación - subscripción. Sin embargo, en lo que más destaca el modelo es especialmente por el soporte a la calidad de servicio. En el documento se detallan todas las políticas de calidad de servicio organizadas en cuatro áreas: meta datos, aspectos temporales, gestión de flujo de mensajes y gestión de componentes.