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El objetivo de este artículo es presentar el desarrollo de un material y una herramienta que permiten la fabricación de muebles a partir de desechos de papel de oficinas y escuelas. En el método se empleó la metodología TRIZ (Teoría para resolver problemas de inventiva), se establecieron criterios para evaluar el material a desarrollar, y se experimentó con diferentes configuraciones hasta crear un material adecuado para la fabricación de muebles, además, se construyó una herramienta para agilizar el proceso de fabricación. Los muebles fabricados se constituyen únicamente por papel, adhesivo biodegradable, y desechos textiles o pintura base agua para su acabado, y su proceso de fabricación es de fácil transferencia y muy bajo costo. A un año de haber fabricado el primer mueble, éste permanece en óptimas condiciones, a pesar de haber sido sometido a condiciones para las cuales no fue diseñado.

El aprovechamiento de frutos no aptos para la comercialización en fresco, representa un área con gran potencial económico. En las regiones donde se produce uchuva en Colombia es necesario considerar y desarrollar alternativas de procesamiento de este fruto, dado que las pérdidas en cosecha y pos cosecha de uchuva en el país, pueden alcanzar hasta el 45% del total de la producción. En este trabajo, se elaboró pulpa, mermelada y néctar de uchuva eco tipo Colombia con frutos rajados y blandos, provenientes de los municipios de Venta quemada y Ciénega del departamento de Boyacá. Los resultados de este trabajo, tienen aplicaciones para las regiones productoras de uchuva en Colombia que adolecen de pérdidas de fruta por rajado y ablandamiento. Se realizaron tres formulaciones de cada subproducto, variando el contenido de pulpa en el producto final y se realizo la caracterización fisicoquímica, microbiológica y sensorial. Finalmente, se calculó el costo de cada subproducto más aceptado por el panel. Los resultados mostraron que a nivel microbiológico y fisicoquímico, los subproductos cumplen la normatividad. A nivel sensorial, la pulpa más aceptada fue la pasterizada con azúcar, el néctar mas aceptado fue la formulación con 20% de pulpa y la mermelada más aceptada fue la formulación con 50% de pulpa. El costo para procesar 1 kg de fruta fue de 3,11USD para pulpa, 3,36USD para néctar y 3,66USD para mermelada.

[EN] The main objective of this research has been the valorisation of a waste from the TiO2 production process (sulphate method), called red gypsum, in the production of cements. This waste is mainly formed by di-hydrate calcium sulphate and iron hydroxides. To cover this objective it has been necessary to perform the physico-chemical characterisation of the red gypsum as well as the main components in the production of cements and of the new cements generated. Moreover, for the red gypsum, has been analyzed its radioactive content because it is generated in a NORM (Naturally Occurring Radioactive Materials) industry. Finally, the most important properties of the obtained cements with different proportions of red gypsum in their composition have been studied by comparing them with the standard ones obtained in a Portland cement. Lastly, we have demonstrated that the new cements fulfil all the quality tests imposed by the European legislation., [ES] El objetivo de esta investigación ha sido analizar la valorización de un residuo generado en el proceso de producción de dióxido de titanio (vía sulfato), denominado yeso rojo, en la producción de cementos. Dicho residuo está compuesto fundamentalmente por sulfato de calcio di-hidratado e hidróxidos de hierro. Para ello, ha sido necesaria la caracterización físico-química del yeso rojo, así como la de los otros componentes fundamentales en la fabricación de cementos y de los cementos generados con el mencionado residuo. Además, en el caso del yeso rojo, se ha analizado su contenido radiactivo al generarse éste en una industria NORM (Natural Occurring Radioactive Materials). Posteriormente, se han estudiado las propiedades más importantes de los cementos producidos con diferentes porcentajes de yeso rojo añadido, comparando estas mezclas con las propiedades de un cemento Portland comercial, comprobándose que se cumplen todas las normas Europeas de calidad exigibles., This work has been supported by the PROFIT Project “Valorization of red gypsum from the industrial production of titanium dioxide” (CIT-310200-2007-47).

No existen protocolos claramente establecidos para el tratamiento de la boca seca. El objetivo de este trabajo es realizar una revisión sistemática de la literatura médica de los últimos 10 años. Hemos utilizado las palabras: «dry mouth», «prognosis», «treatment» y «dentistry». En una primera búsqueda hemos encontrado 1.450 entradas. Con la restricción «clinical trials OR randomized controlled trial OR systemic reviews» se han reducido a 522, de las que 145 eran metaanálisis y revisiones sistemáticas. Se han eliminado las que no eran pertinentes al tema y han quedado reducidas a 53. Posteriormente se descartaron 24 (8 no pertinentes, 7 revisiones y 9 opiniones personales). De los 29 artículos analizados, 15 son ensayos clínicos controlados, 2 ensayos no controlados, 4 estudios observacionales, 2 revisiones sistemáticas y 5 revisiones. Los enfermos mejor estudiados son los pacientes con síndrome de Sjögren y los pacientes irradiados. El tratamiento se centra en el etiológico, preventivo, sintomático, de estimulación salival local y sistémicos. Podemos concluir que el tratamiento debe ser individualizado, pudiéndose aplicar sustitutos salivales y diferentes técnicas de estimulación mecánica. There are no clearly established protocols for the treatment of dry mouth. The aim of this paper is a systematic review of the literature of the past 10 years using the words «dry mouth», «prognosis», «treatment» and «dentistry». The initial search found 1,450 entries and within the restriction «clinical trials OR randomized controlled trial OR systemic reviews» it has been reduced to 522, which 145 were meta-analysis and systematic reviews. Papers not relevant to the issue were removed reducing the entries to 53. Twenty-four were dismissed (8 irrelevant, 7 reviews without adequate information and 9 personal opinions). Of the 29 items tested, 15 were controlled trials, 2 uncontrolled trials, 4 observational studies, 2 systematic reviews and 5 non systematic reviews. The most studied patients were Sjögren's syndrome and the irradiated patients. Treatments are focused on the etiology, prevention, symptomatic, local salivary stimulation and systemic treatments. It can be concluded that treatment must be individualized, salivary substitutes and mechanical stimulation techniques can be applied.

Resumen El Romanticismo alemán se sirvió del drama con menos frecuencia y con menos éxito que los movimientos estéticos que lo precedieron. Pero existió un teatro romántico alemán y llegó a desarrollar una serie de características distintivas. En la medida en que estas características se analizan a la luz del programa del Romanticismo mismo, se pueden ver con algo más de claridad algunas de las posibles razones por las cuales los románticos alemanes no solo no produjeron gran cantidad de obras teatrales sino que tampoco encontraron en el teatro un vehículo apropiado para parte importante de su propuesta. El objetivo del presente artículo es llevar a cabo dicho análisis y reflexionar en torno a la naturaleza del drama alemán del Romanticismo y las razones de su desarrollo comparativamente menor. Abstract German Romanticism made use of drama less frequently and less successfully than the aesthetic movements that preceded it. However, there was a German Romantic theater, and it developed a number of distinctive characteristics. As these features are analyzed in the light of the Romantic program itself, one can see with rather greater clarity some of the possible reasons why the German Romantics not only failed to produce a large number of plays, but also did not find in drama an appropriate vehicle for an important part of their agenda. This paper carries out such an analysis and reflects on the nature of German Romantic drama and the reasons for its comparatively minor development.

This paper presents a current literature and techno¬logical revision of tools and equipment for tree pruning or forest cutting in the electricity and telecommunications lines, showing a research methodology based on consultation of patents and databases of national projects, selecting the more representative.In the end, it proposes a panorama of the market and identifies possible innovations and suggestions for news and better machines for the area.

Nowadays, in order to take advantage of fiber optic bandwidth, any optical communications system tends to be WDM. The way to extract a channel, characterized by a wavelength, from the optical fiber is to filter the specific wavelength. This gives the systems a low degree of freedom due to the fact of the static character of most of the employed devices. In this paper we will present a different way to extract channels from an optical fiber with WDM transmission. The employed method is based on an Optically Programmable Logic Cells (OPLC) previously published by us, for other applications as a chaotic generator or as basic element for optical computing. In this paper we will describe the configuration of the OPLC to be employed as a dropping device. It acts as a filter because it will extract the data carried by a concrete wavelength. It does depend, internally, on the wavelength. We will show how the intensity of the signal is able to select the chosen information from the line. It will be also demonstrated that a new idea of redundant information it is the way of selecting the concrete wavelength. As a matter of fact this idea is apparently the only way to use the OPLC as a dropping device. Moreover, based on these concepts, a similar way to route signals to different routes is reported. The basis is the use of photonic switching configurations, namely Batcher or Bayan structures, where the unit switching cells are the above indicated OPLCs.

[EN] The continuous raise in the integration scale of CMOS technology has provoked an augment in the fault rate. Particularly, computer memory is affected by Single Cell Upsets (SCU) and Multiple Cell Upsets (MCU). A common method to tolerate errors in this element is the use of Error Correction Codes (ECC). The addition of an ECC introduces a series of overheads: silicon area, power consumption and delay overheads of encoding and decoding circuits, as well as several extra bits added to allow detecting and/or correcting errors. ECC can be designed with different parameters in mind: low redundancy, low delay, error coverage, etc. The idea of this paper is to study the effects produced when adding an ECC to a microprocessor with respect to overheads. Usually, ECC with different characteristics are continuously proposed. However, a great quantity of these proposals only present the ECC, not showing its behavior when using them in a microprocessor. In this work, we present the design of an ECC whose main characteristic is a low number of code bits (low redundancy). Then, we study the overhead this ECC introduces. Firstly, we show a study of silicon area, delay and power consumption of encoder and decoder circuits, and secondly, how the addition of this ECC affects to a RISC microprocessor., © 2021 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permissíon from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertisíng or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works.

Resumen: El objetivo de este artículo es analizar la transmisión espacial de los precios del arroz en Colombia, haciendo énfasis en el impacto de las políticas comerciales. Con tal propósito, se utilizó un modelo Markov-switching vector error correction para modelar cambios de régimen en la relación entre los precios domésticos del arroz en Colombia y los precios internacionales de algunos países de control, desde enero de 1996 hasta septiembre de 2018. Los resultados revelan tres regímenes de transmisión de precios que coinciden con políticas comerciales internas y con la crisis alimentaria de 2007-2008. El régimen de volatilidad alta fue el más persistente, con una duración promedio de 15,4 meses, una probabilidad de transición de 93 % y una velocidad de ajuste de 0,24. Además, durante este régimen, Colombia estuvo menos integrada al mercado internacional del arroz. Estos resultados son relevantes en la medida en que constituyen la aplicación de una metodología por umbral al análisis de transmisión de precios agrícolas, y pueden ser útiles para el diseño de políticas agrarias que contribuyan a la integración y competitividad del sector arrocero colombiano. Clasificación JEL: Q1, Q11, Q18, C32. Abstract: The aim of this paper is to analyse the spatial price transmission of rice in Colombia, emphasizing the impact of trade policies. For this purpose, a Markov-switching vector error correction model was used to model regime shifts in the relationship between domestic and international rice prices in Colombia and some control countries, from January 1996 to September 2018. The results reveal three price transmission regimes that coincide with internal trade policies and with the food crisis of 2007-2008. The high volatility regime was the most persistent, with an average duration of 15.4 months, a transition probability of 93 % and an adjustment speed of 0.24. In addition, during this regime, Colombia was less integrated into the international rice market. These results are relevant, since they constitute the application of a threshold methodology to the analysis of the transmission of agricultural prices and can be useful for the design of agrarian policies that contribute to the integration and competitiveness of the Colombian rice sector. Clasificación JEL: Q1, Q11, Q18, C32. Résumé: L’objectif de cet article est d’analyser la transmission spatiale des prix du riz en Colombie, en mettant l’accent sur l’impact des politiques commerciales. À cette fin, un modèle du type Markov-switching vector error correction a été utilisé pour rend compte des changements de régime dans la relation entre les prix domestiques du riz en Colombie et les prix internationaux de certains pays de control statistique, de janvier 1996 à septembre 2018. Les résultats révèlent trois régimes de transmission des prix qui coïncident aussi bien avec les politiques commerciales domestiques que avec la crise alimentaire de 2007-2008. Le régime à forte volatilité était le plus persistant, avec une durée moyenne de 15,4 mois, une probabilité de transition de 93 % et une vitesse d’ajustement de 0,24. En outre, pendant ce régime, Colombie était moins intégrée au marché international du riz. Ces résultats sont intéressants dans la mesure où ils constituent l’application d’une méthodologie de seuil à l’analyse de la transmission des prix agricoles et ils peuvent être utiles pour la conception de politiques agraires contribuant à l’intégration et à la compétitivité du secteur du riz colombien. Clasificación JEL: Q1, Q11, Q18, C32.

Carbon capture and storage (CCS) is required in order to reduce the impact of fossil fuel burning on global warming and the resulting climate change. The use of CCS technology offers much promise in regard to the capture of major levels of waste carbon dioxide produced from the burning of fossil fuels for electricity generation and from industrial processes. Crucial to the development of CCS technology is the need for improved decision-making tools to underpin sustainable investment and associated policy initiatives for CCS technology and infrastructure. Consequently, this paper provides the results from the techno-economic analysis of CCS. This includes regression modelling of the levelized cost of electricity for power generation via combined cycle gas turbine both with and without CCS. In order to inform future research in the area, a supporting CCS research agenda has been formulated.

Los académicos de las democracias emergentes, como la mexicana, solíamos considerar a las democracias consolidadas como un paradigma que guiaba nuestras aspiraciones democráticas. Cada una de las innumerables reformas tenía que coincidir con las mejores prácticas internacionalmente reconocidas en materia electoral. Repentinamente, los modelos de comunicación política cambiaron con la proliferación de plataformas digitales (como Facebook y Twitter) que están suplantando a la prensa escrita, la radio y la televisión. La aparición de nuevas realidades propias de esta llamada revolución digital están aproximando estos dos viejos hemisferios entre sí. La conflictividad electoral que se vivió en los países latinoamericanos parece interesar cada vez más a las democracias que creíamos invulnerables. Es así como incluso en aquellos países, los jueces deben vivir su cotidianeidad con normas desfasadas con los tiempos que vivimos. Y los legisladores advierten que el tráfico de información en internet no se puede regular con las reglas de las libertades públicas tradicionales (como las de expresión y de prensa). La proliferación de campañas de desprestigio, conocidas también como fake news, está acercando a los países a encontrar soluciones que sobrepasen la falta de funcionalidad de las simples prohibiciones legales. En este artículo, se presentan algunos de estos desarrollos y puntos a considerar para abrir el debate y acercar a dos polos (viejas y nuevas democracias). Pero que ahora presentan realidades y controversias inéditas que, tarde o temprano, tendrán que llegar al conocimiento de los jueces electorales. Scholars from developing democracies, such as Mexico, used to consider every consolidated democracy as a paradigm guiding our general expectations. Every new legal amendment would have to match the best practices, internationally recognized on electoral matters. Suddenly, political communication model completely changed since the expansion of digital platforms (such as Facebook or Twitter). Those platforms have being overlapping traditional media: Television, printing press, radio or tv. New realities produced by the current Digital Revolution seem to approach these old hemispheres betwen them. Electoral conflicts in Latin America seem more and more interesting to democracies considered to be invulnerable. Then, even in those countries, judges must live their day to day working after overlapped rules, overshoot by times we’re living in. Legislators realize the internet traffic cannot be regulated through traditional rules related with public liberties (such as free press and expression). Proliferation of discredit campaigns, better known as fake news, are approaching countries to encounter legal solutions beyond simple prohibitions. In this paper, the author describes some of these developpements, appealing to some aspects opening debate in order to approach the aftermentioned two hemispheres dividing old and new democracies. Many of those controversies, able to be submitted sooner or later to electoral judges.

RESUMEN El uso de vehículos electricos para transporte publico es una practica que se ha extendido ampliamente en los ultimos años, en respuesta a las necesidades de reducir las emisiones globales de gases contaminantes y disminuir los vehículos de uso privado. Sin embargo, hoy en día es necesario superar algunos retos para proporcionar este tipo de servicios con vehículos electricos, como los margenes de baja ganancia que pueden tener los operadores de la flota. Este documento aborda este desafío, dando al EV publico la funcion de proporcionar energía a la red electrica. Por lo tanto, se propone un sistema de control basado en la optimizacion para realizar una gestion economicamente rentable de la carga y descarga de los EV que se utilizan para proporcionar servicios de transporte publico por parte de un operador, los cuales tambien tienen la posibilidad de entregar energía a la red electrica. Ademas, este sistema de control tambien tendra en cuenta el costo de desgaste de las baterías. ABSTRACT The use of electric vehicles for public transportation is a practice that has spread widely in recent years, in response to the needs of reducing global polluting gases emissions and decrease vehicle ownership. However, nowadays some issues need to be addressed to provide this type of services with electric vehicles, such as the low-profit margins that can be achieved by the fleet operators. This paper addresses this issue giving to the public EVs the feature of providing power to the electrical network. Hence, a control system based on optimization is proposed to perform profitable management of the charge and discharge of the EVs that are used to provide public transport services by an operator, which also have the possibility of delivering power to the electrical network. Furthermore, this control system will also take into account the batteries wear cost.

Páginas 49-58, En la actualidad, hay diversas formas para generar energía eléctrica; una de ellas consiste en aprovechar la cantidad de energía liberada al quemar un combustible y efectuar una serie de procesos de conversión de energía mediante un ciclo termodinámico. Para hacer estos procesos más eficientes, existen técnicas que permiten analizar en qué equipos de la planta se está desaprovechando energía; una de estas técnicas es el análisis exergético, que consiste en la aplicación simultanea de la primera y segunda ley de la termodinámica. En el presente trabajo se realiza el análisis exergético a una planta de generación de electricidad y calor a partir de la producción de vapor operando bajo un ciclo combinado. Inicialmente se definen conceptos importantes para realizar el análisis. Después de aplicar la primera y segunda ley de la termodinámica los resultados indican que la eficiencia exergética de la planta de ciclo combinado es 53% y se encuentra que la cámara de combustión es el componente del sistema que más exergía destruye y que las bombas son los dispositivos donde hay menor pérdida de energía útil., Nowadays, there are several ways to generate electricity; one of them is to harness the amount of energy released after burning a fuel and carrying out a series of processes to convert energy through a thermodynamic cycle. To make these processes more efficient, there are techniques that allows to analyze which plant devices are wasting energy; one of these techniques is exergy analysis which consists on a simultaneous application of the first and second law of thermodynamics. This paper shows the exergy analysis in a plant of electricity and heat generation from the steam production operating under a combined cycle. Initially, important concepts are defined to perform exergy analysis. After applying the first and second law of thermodynamics, the results indicate that the exergy efficiency of the plant of combined cycle is 53% and the combustion chamber is the device that destroyed more exergy in the system and the pumps are devices where occur less destruction of exergy., Bibliografía y webgrafía: páginas 57-58., Artículo revisado por pares.

[ES] La determinación de la posición angular instantánea del rotor es parte integral del control en los accionamientos de Motores de Reluctancia Conmutada (MRC). La medición directa de esta variable adiciona complejidad y costo al sistema y no siempre da buenos resultados. Esto ha motivado el desarrollo y prueba de estimadores de la posición angular del rotor que utilicen solamente las mediciones de las variables eléctricas del MRC. En este trabajo se presentan dos variantes del Estimador de Horizonte Deslizante (MHE) para estimar la velocidad y la posición angular del rotor del MRC MFR 132.5, empleando dos modelos distintos del motor, uno de caja blanca y otro de caja gris. Se muestran los resultados de la simulación de los estimadores diseñados para estimar la velocidad y la posición angular del rotor durante el arranque hasta haber activado consecutivamente todas las fases y para estimar estas variables cuando el motor trabaja regularmente y aparecen perturbaciones en el torque de la carga, considerando en ambos casos un error en la estimación de la posición angular de partida y la presencia de ruidos en las mediciones. Los resultados demuestran que este tipo de estimadores realiza estimaciones satisfactorias del estado del motor, aún ante la presencia de perturbaciones en el torque de la carga, siendo mejores cuando se utiliza un modelo gris del sistema., [EN] The measure of the instant angular position of the rotor is integral part of the control of Switching Reluctance Motors (SRM) drivers. The direct measurement of this variable adds complexity and cost to the system and it doesn’t give good results sometimes. That has motivated the development and test of estimators for the rotor angular position that only use the measurements of the electrical variables of the SRM. In this work are presented two variants of a Moving Horizon Estimator (MHE) for estimating the speed and rotor angular position of the SRM MFR 132.5. Each variant uses a different model of the motor, a white box model and a grey box model, both of them presented in this paper too. It was carried out the simulation on PC of the designed estimators for estimating the speed and the angular position of the rotor in three tests under different conditions and considering an error in the initial estimation of the angular position and noisy measurements. The results show that this kind of estimator gives good estimations, which are better if a grey model of the system is used.

The technological development of civil construction sector has led to the exploration of industrialized building systems. One of this system is the structural Light Steel Framing (LSF), which consists in cold formed steel frames juxtaposed with drywall enclosure of different materials, such as cement boards, wood boards and plasterboards. Despite of the advantages of this system, there is still a concern about their fire safety. Therefore, this paper aimed to verify the fire resistance of LSF systems with two types of plasterboard, one composed of standard plasterboard (common) and the other one by fire-resistant plasterboards. The samples were tested according to the ISO 834-1 standardized fire curve (ISO, 2014). During the tests, it was evaluated integrity, thermal insulation and structural stability of each solution. The results presented the system with fire-resistant plasterboards more secure when compared to the standard plasterboard (common). In both cases, the sample’s failure occurred due to the loss of integrity in the panels' joints.

VSCs connected to the grid through LCL filters are common in the integration of renewable energies into electrical systems. Therefore, in this paper small signal stability of the current loop of this configuration is performed. The analysis includes the getting of a state-space representation of the system, the calculation of their eigenvalues and the sensitivity analysis to the variation of some relevant parameters. Real-time simulations have also been carried out in order to validate the theoretical analysis.

Los emprendimientos universitarios se caracterizan por ser una actividad de alto riesgo, debido al elevado número de factores que influyen en su desarrollo, ya sean sociales, económicos o tecnológicos. A estos factores, se suma la inexperiencia de los emprendedores universitarios en la utilización de métodos, técnicas y herramientas, que les permitan alcanzar el éxito. Por ello, la definición adecuada de una estrategia es relevante, con miras a aumentar las posibilidades de éxito de un emprendimiento, además de ayudar a atenuar y disminuir el riesgo de este. Sin embargo, los emprendedores universitarios no siempre cuentan con las capacidades y el conocimiento necesario que les permita crear un análisis apropiado, lo que trae como consecuencia una mayor dificultad en el proceso de obtención de información relevante, así como en la planificación de sus actividades y de los recursos que posee. Frente a esta problemática, el proceso de enseñanza de los emprendedores requiere de nuevas herramientas, técnicas y métodos que les permitan evaluar y anticipar problemas, con el fin de disminuir el riesgo futuro de su emprendimiento. Teniendo en cuenta esta premisa, este artículo presenta una metodología estructurada, que tiene como objetivo contextualizar y analizar un emprendimiento universitario, pero teniendo en cuenta para ello los recursos reales que este posee, junto a la priorización de soluciones que los emprendedores puedan aplicar, con base en la teoría de resolución de problemas de inventiva University entrepreneurships are typically a high risk activity due to several factors that influence their development, whether these are social, economic or technological. The lack of expertise by university entrepreneurs regarding methods, techniques and tools to achieve success is added to those factors. Therefore, the adequate definition of a complete strategy is important for increasing the chances for success and mitigate risk. However, university entrepreneurs do not always count on the necessary abilities and knowledge for a proper analysis, leading to bigger difficulties in the process for obtaining important information, as well as in the process of planning activities and the resources available. Regarding this issue, the training process of entrepreneurs requires of new tools, techniques and methods that enable them to foresee and assess problems, with the aim of diminishing risks in their future business projects. In this sense, this paper introduces a structured methodology for contextualizing and analyzing a university entrepreneurship, bearing in mind the real available resources of the entrepreneur. The priorization of solutions that entrepreneurs may apply are taken into account as well based on the Theory of Inventive Problem-solving (triz).

En este artículo se presenta un acercamiento al mando a distancia de un robot móvil que emplea un teléfono inteligente para comandarlo. La idea principal es recolectar los datos generados por el acelerómetro incluido en el teléfono inteligente. Los datos son los resultados de mover el teléfono en la dirección de los ejes Y y Z. Tales datos serán usados para entrenar dos redes neuronales que definirán la dirección del movimiento del robot móvil. Las salidas obtenidas de las redes neuronales serán procesadas para calcular y trazar la trayectoria, que es determinada por el modelo cinemático para un robot móvil tipo triciclo. // This paper presents an approach to remote control a robot using smartphone. The main idea is to collect data generated by the accelerometer sensor included in the smartphone. The data are the results of moving the smartphone in direction of the axis Y and Z. Such data will be used for training two neural networks that will define the direction of the movement of the mobile robot. The outputs obtained from the neural networks will be processed to compute and plot the trajectory, which is determined by the kinematic model for a tricycle mobile robot.

[ES] En esta investigación se realiza un análisis para el modelado y la caracterización de los parámetros del proceso de soldadura por fricción agitación (FSW) a partir de las señales vibro-acústicas generadas por el proceso. El modelo se basa en una red neuronal empleada para predecir los parámetros del proceso de soldadura a partir de la medición on-line de las señales generadas durante su ejecución. En los ensayos se han soldado chapas de aluminio AA1050 H24 con 3 mm de espesor, y las señales del proceso de soldadura han sido adquiridas empleando un sistema de adquisición NI USB-9234. Como entradas para el modelo basado en la Red Neuronal Artificial (RNA) se han empleado parámetros de caracterización de las señales a partir de la señal temporal y su descomposición a partir de la aplicación de Transformada Wavelet. Como salidas del modelo se han escogido los parámetros del proceso: velocidad de rotación, avance y diseño de la herramienta. Se ha empleado una red multicapas feed-forward, estudiándose diferentes topologías y algoritmos de entrenamiento. Los resultados obtenidos a partir de la comparación de los datos experimentales y los estimados por la RNA, demuestran la validez del modelo obtenido a partir de las investigaciones, el cual abre la puerta a avances en el control automático de los parámetros del proceso a partir de las señales vibro-acústicas, como línea natural de continuidad para futuras investigaciones., [EN] This paper presents an analysis of the correlation between acoustic emission (AE) signals and the main parameters of friction stir welding (FSW) process, based on artificial neural networks (ANN). The AE signals have been acquired by the data acquisition instrument NI USB-9234, applied during the welding process carried out on plates of 3 mm thick of aluminium AA1050 alloy. Statistical and temporal parameters of discomposed EA signals using Wavelet Transform (WT) have been used as input of the ANN, while the outputs of model include the welding parameters: tool rotation speed and travel speed, as well as the tool profile. A multilayer feed-forward ANN has been selected and trained, using different algorithms and network architectures. The parameters provided by the ANN constitute the model and the characterization of the FSW process; finally an analysis of the comparison between the measured and the calculated data is presented, validating the results. The model obtained can be used to develop the automatic control of the parameters of the FSW process, based on vibro-acoustic signals, which constitutes the following step in this research line., Esta investigación ha sido sufragada parcialmente por el Proyecto Nacional del Gobierno español DPI2011-25007. “Soldadura por fricción-agitación de materiales disimilares. Caracterización por Técnicas de Emisión Acústica e Inteligencia Artificial”.

cardiopulmonary complications associated with traditional versus propofol sedation for gastrointestinal endoscopic procedures in adults: systematic review and metaanalysis of randomized clinical trials (rct) background: For sedation in endoscopy, propofol offers advantages for its fast recovery profile com pared with traditional sedation (opioids and/or benzodiazepines). However, their use may be associated with deeper levels of sedation, increasing the risk of complications. aims: To evaluate the safety of propofol compared with traditional endoscopic procedures. To analyze influence of operator sedation in endoscopic procedures. materials and methods: ECR comparing cardiopulmonary complications (hypoxia, hypotension, bradycardia) between propofol and traditional sedation in adults undergoing endoscopy, were included. We searched MEDLInE, EMBASE, Cochrane Controlled Trials Registry, LILACS. Relative risk (RR) was cal culated. The data were analyzed using Rev Man v.5.3 (The Cochrane Collaboration). results: 8 ECR were se lected, totaling 739 patients; of these, 381 received propofol and 358 traditional sedation. An anesthesiologist administered sedation in 3 of the 8 papers, in patients with greater comorbidity and deeper level of sedation. Compared with traditional sedation, the RR of developing hypoxia, hypotension or bradycardia with propofol was 0.78 (95% CI, 0.56-1.08), 1.37 (95% CI, 0.82-2.28), 0.57 (95% CI, 0.27-1.24) respectively. The RR of hypoxia in using propofol by an anesthesiologist was 1.59 (95% CI, 0.38-6.72) and non-anesthesiologist was 0.75 (95% CI, 0.53-1.05). no statistically significant differences between propofol and traditional sedation for the analyzed adverse effects were found. conclusions: Use of propofol compared with traditional sedation for endoscopic procedures do not increase the risk of cardiopulmonary complications. There were no significant

[EN] The behavior of a three-port bidirectional DC-DC converter (TPC) under soft-switching mode applied to hybrid electric systems is analyzed in this paper. The principle of power flow control and the operation under soft-switching mode have been studied to establish the converter operation regions. The parameters considered are the transformer turns ratio and the leakage inductances, which establish the maximum power that can be transferred. As a result, design considerations to operate the TPC under soft-switching mode within a wide operation range, by using the conventional modulation strategy, are presented. Experimental results are included to validate the proposal., [ES] En este trabajo se analiza la operación con conmutación suave de un convertidor CC-CC bidireccional de tres puertos (CTP) para sistemas eléctricos híbridos. Se estudia el principio de control de flujo de energía y la operación con conmutación suave para establecer sus regiones de operación. A partir de este análisis se definen criterios de diseño para operar el CTP con conmutación suave en un amplio rango de funcionamiento. Los parámetros considerados son las relaciones de transformación y las inductancias de dispersión del transformador, las cuales determinan la máxima potencia que puede ser transferida. Se presentan resultados experimentales para validar el análisis.

Power companies usually answer the increase in power demand by building new generation facilities. Nevertheless, an efficient use of energy could reduce and delay the costs of investment in new power plants. This paper shows a software system to manage transformers and evaluate losses when they work with zero loads. This system contributes to reduce the waste of energy with some simple actions such as shutting off an unused transformer or reconnecting disabled equipment based on the customer’s demand. It uses real time measurements collected from Intelligent Electronic Devices as a base for software decisions. It also measures and reports the total power saving. Las compañías eléctricas por lo general responden al aumento de la demanda de energía mediante la construcción de nuevas instalaciones de generación. Sin embargo, un uso eficiente de la energía podría reducir y retrasar los gastos de inversión en nuevas centrales eléctricas. En este trabajo se muestra el sistema de software para gestionar transformadores y evaluar las pérdidas cuando trabajan con cero cargas. Este sistema ayuda a reducir la pérdida de energía con acciones simples como: Desenergizar un transformador no utilizado o volver a conectar el equipo con base en la demanda del cliente. Utiliza las mediciones en tiempo real obtenidas de la base de Intelligent Electronic Devices para el software de Decisiones. También mide e informa el ahorro total de energía.

The Near Infrared Spectrograph and Photometer (NISP) is one of the instruments on board the ESA EUCLID mission. The Boot Software (BSW) is in charge of initialization and communications after a reset occurs at hard- ware level. The Universidad Politecnica de Cartagena and Instituto de Astrofisica de Canarias are responsible of the Instrument Control Unit of the NISP (NI-ICU) in the Euclid Consortium. The NI-ICU BSW is developed by Universidad de Alcal´a, and its main functions are: communication with the S/C for memory management, self-tests and start of a patchable Application Software (ASW). This paper presents the NI-ICU BSW status of definition and design at the end of the Technical Specification phase. © (2016) COPYRIGHT Society of Photo-Optical Instrumentation Engineers (SPIE). Downloading of the abstract is permitted for personal use only. The authors want to acknowledge the contributions provided by the NISP system team of the Euclid Consortium to this work. This work has been supported by the Spanish Ministry of Economy under the projects ESP2013-48362-C2-2-P, ESP2014-56869-C2-2-P and ESP2015-69020-C2-2-R, as well as by ERDF funds from the European Commission.

[ES] En el contexto del Hogar Digital, donde múltiples sistemas de muy diversa índole tienen que trabajar conjuntamente, se han hecho muchos esfuerzos encaminados a conseguir un estándar de comunicaciones que permita la interoperabilidad entre los mismos. El protocolo Digital Home Compliant (DHC) persigue ese objetivo creando una red que ofrece servicios comunes a los distintos dispositivos como son los de localización, eficiencia energética o seguridad. Para formar parte de la red DHC y poder interactuar con ella, es necesario el desarrollo de un adaptador software para cada dispositivo que actúa como intermediario con la red. Dado que dichos adaptadores tienen una proporción de código común bastante alta, y que el código específico que permite controlar el dispositivo suele venir dado por el fabricante, se plantea en este trabajo automatizar el proceso de generación de adaptadores, siguiendo el paradigma de la Arquitectura Dirigida por Modelos (ADM). Una vez generado el código partir de una plantilla y del modelo SysML del sistema, el adaptador se puede desplegar automáticamente, y como consecuencia, mejorar la interoperabilidad del sistema. Para ilustrar las ventajas de la propuesta, se plantea el caso de estudio particular de la generación del adaptador DHC para el robot de servicio Roomba., [EN] In the context of the Digital Home, where multiple heterogeneous systems live together, many efforts have been made to achieve the standardization that will guarantee the interoperability among them. The Digital Home Compliant (DHC) open communication protocol arises to meet that requirement by means of a software adapter for each device that acts as intermediary with the DHC network. Based on the fact that all the adapters have a high proportion of source code in common, this paper aims to go a step further in the use of the protocol automating the adapters’ process generation, following the Model Driven Architecture approach. The Web Services java code is created from a template and a SysML model of the system. The case of study of a specific adapter development – Roomba service robot – is explained in this communication to illustrate the advantages of this proposal., Este trabajo ha sido posible gracias al soporte financiero ofrecido por el Departamento de Ciencia y Tecnología, Ministerio de Industria, Energía y Turismo y a los fondos FEDER. Nos gustaría agradecerle a la Universidad de Oviedo la correcta gestión del proyecto DHCompliant2 (TSI-020100-2011-313), así como a los miembros de dicho consorcio, Ingenium, Ingeniería y Domótica S.L. y Domotica DaVinci.

Power transformer condition assessment is a very complex task but also of high priority for power system reliability. Several diagnosis techniques have been published in the field of transformer condition assessment, where some new techniques are used to assess winding and core condition, e.g. Frequency Response Analysis (FRA). FRA technique is a promising tool, since it is sensible to some minor winding deformations, which are very important when transformer condition is evaluated.Research advances in transformer diagnosis using FRA show some methods using mathematical indexes and frequency band definition for failure detection and interpretation, respectively. These methods show increasing sensitivity of the indexes when they are evaluated in suitable frequency bands. Also, failure interpretation strategy is focused on the relationship between failures and their influence on different frequency bands of the frequency response. However, a suitable method using FRA for failure detection and interpretation is still to be established. This paper presents a novel method for failure detection and interpretation using mathematic indexes and fuzzy sets.

In this paper, a study of the propagation of partial discharge pulses in the stator winding of a synchronous machine is presented. This study was performed by injecting artificial partial discharge pulses in the stator winding of a 2.4 kV/210 kVA salient-pole synchronous machine. It was found that the propagation of the partial-discharge PD signals is presented in two modes: the slow mode, in which the coil acts as a transmission line; and the fast mode, in which the pulse propagates through the overhangs. The fast mode is due to capacitive and inductive couplings in the overhangs. In the slow mode, a PD signal manifests itself at the generator terminals after a transit time that depends on the distance traveled by the pulse. A strong positive linear correlation was observed between the arrival time in the slow mode and the length traveled by the pulse in this mode. The DC ohmic resistance between the injection point and the measurement point was used to represent the distance traveled by the pulse in the slow mode. The capacitive and inductive couplings also cause a crosstalk between the phases. As a consequence, a PD signal can be measured at different phases to the origin phase. In the slow mode, the signal will suffer attenuation in amplitude due to the dispersion and the absorption of energy while it propagates in the slow mode.

[EN] Throughout history there are notorious examples showing alternatives, not only to the conventional architecture of supporting and supported elements, but also to the characteristic rationalist dissociation between inhabiting and circulation. Its properties can be isolated and analysed in order to define the basis of a new paradigm, thanks to the progress of reinforced concrete and its capability to materialise as a continuous surface in space. This paper compares and contrast three approaches –Kiesler, Parent, SANAA– that question the Cartesian directions oriented by gravity in the Euclidean space., [ES] Existen ejemplos notables a lo largo de la historia que muestran alternativas a la arquitectura convencional de soportes y elementos soportados, también a la disociación entre el habitar y la circulación tan característica de la arquitectura racionalista. Sus propiedades pueden ser aisladas y analizadas para definir las bases de un nuevo paradigma gracias a los avances en el hormigón armado y a su capacidad de materializarse como superficie continua en el espacio. Este artículo compara tres acercamientos –Kiesler, parent, SAnAA– que cuestionan las direcciones cartesianas orientadas por la gravedad en el espacio euclídeo.

Explosive phenomena on concrete structures have catastrophic effects in many instances despite its reduced occurrence. The civil buildings are usually not designed to withstand this type of dynamic load, so a methodology to analyze the structural response on blast loads is recommended. This paper studies the behavior of reinforced concrete frame structures against these actions by lagrangian finite elements method with explicit time integration. Finite element models of segregated concrete and rebar are used to make possible the study of structure parts as columns and slabs, but is not possible to use these detailed models in complete structures because of excessive computational costs. Shell and beam elements models properly calibrated are needed to obtain a similar response. Conclusions and practical recommendations are provided for the use and calibration of models and realistic simulations., El fenómeno de explosión sobre estructuras de hormigón tiene efectos en muchos casos catastróficos a pesar de su reducida frecuencia. Las edificaciones civiles no suelen estar diseñadas para resistir este tipo de solicitación dinámica, por lo que conviene disponer de una metodología que permita analizar los efectos de las explosiones sobre las mismas. Este trabajo estudia el comportamiento de las estructuras reticuladas de hormigón armado frente a estas acciones, mediante métodos numéricos de elementos finitos lagrangianos con integración explícita en el tiempo. Se analizan de forma realista partes de la estructura como columnas y forjados usando modelos con hormigón y armaduras de forma segregada, pero las limitaciones computacionales los hacen inviables para estructuras completas. Se proponen modelos de elementos lámina y viga debidamente calibrados para obtener una respuesta similar. Se obtienen conclusiones para el uso y calibración de modelos y simulaciones realistas de edificios completos para estudios de seguridad.

ResumenEl articulo muestra, a través del análisis de libros, artículos científicos y algunos estudios existentes, el estado del arte y la relación entre los sistemas de identificación (código de barras y radiofrecuencia) y la gestión de la cadena de suministro, en aplicaciones significativas a nivel mundial y de Colombia. Para ello, se compilan conceptos generales de los sistemas de identificación presentando sus definiciones, componentes de hardware/software, aplicaciones en la cadena de suministro y el uso que grandes, medianas y pequeñas empresas le otorgan. El estudio pone en evidencia la importancia que estas tecnologías tienen para mejorar el desempeño y la trazabilidad, simplificar operaciones, reducir costos y agilizar los flujos de información en la cadena de suministro.AbstractThis article provides a bibliographic review that shows the state-of-the-art and the relation between identification systems (barcode and radiofrequency based) with the supply chain management in significant applications worldwide and in Colombian industry, based on an analysis of books, papers, and case studies available. To do this, a compilation was made of general concepts of identification systems, emphasizing barcode and radio frequency-based systems. It includes definitions, hardware/software components, their applications in the supply chain and its use by small, medium-sized and large companies in the country. This provides evidence of the importance of these technologies to improve performance and traceability, simplify operations, reduce costs, and streamline information flows in the supply chain.

ResumenEste documento analiza cómo resolver el problema de la falta de acceso a los servicios financieros que padece la amplia mayoría de la población de los países en desarrollo. La solución propuesta toma como hipótesis que la falta de acceso a los servicios financieros se explica principalmente por un problema de oferta. Los modelos de negocio usados por las entidades financieras que operan en los países en desarrollo son inadecuados e ineficientes al no permitir servir rentablemente a los segmentos de bajos ingresos. Para resolver este problema de oferta, se necesita del desarrollo de modelos de negocio de distribución de servicios microfinancieros a bajo coste adaptados para servir a segmentos de población de bajos ingresos rentablemente.AbstractThis research paper discusses how to solve the problem of the vast majority of the population in developing countries that lack access to financial services. The proposed solution takes the hypothesis that the lack of access to financial services is mainly due to a supply problem. The business models used by financial institutions operating in developing countries are inadequate and inefficient because they do not allow serving low-income segments in a profitable manner. To address this supply problem it is necessary to develop low-cost business models for the distribution of microfinance services adapted to serve segments of low-income population profitably.

Sometimes when connecting a crest vertical curve, followed by a sag and another crest, a road disappears from the view of a driver to reappear later. Then, there is a loss of path or a hidden dip in a road. It is essential to avoid losses when they hide dangerous points, such as intersections or unexpected changes in direction. In addition, this loss disrupts drivers and its effect depends on quantitative relationships between the variables involved in the problem. This paper presents a quantitative procedure for studying hidden dips in roads. The method is based on calculating the sections visible and hidden by a driver using a Geographic Information System. An application to a Spanish road is presented. Procedure results were compared with in situ carried out studies and with a video of the highway recorded using a Global Positioning System equipped video camera embarked in a vehicle. The main quantitative issues related to hidden dips are discussed.

The use of subcooled flow boiling is a convenient option for the thermal management of downsized engines, but proper control of the phenomenon requires the accurate prediction of heat transfer at the coolant side, for which the use of computational fluid dynamics is a suitable alternative. While in most of the applications found to engine cooling a single-fluid equivalent method is used, in this paper the performance of a twofluid method is evaluated in engine-like conditions with special interest in the low velocity range. The results indicate that the description of the process at low velocities provided by the two-fluid method is better than that of a single-fluid model, while model calibration is simpler and more robust and the computational cost is substantially reduced., The equipment used in this work was partially supported by FEDER project funds 'Dotacion de infraestructuras cientifico tecnicas para el Centro Integral de Mejora Energetica y Medioambiental de Sistemas de Transporte' (grant number FEDER-ICTS-2012-06), framed in the operational program of the unique scientific and technical infrastructure of the Ministry of Science and Innovation of Spain. This work was partially supported by Senacyt Panama (Omar Cornejo, grant 797-7-2)

This paper describes a new methodology for solving a typical problem in the design of antifunicular structures: how a equilibrium configuration can be obtained with initial geometrical constraints. In the seventies the Force Density Method -FDM- was introduced for the research of an equilibrium position. This method is nowadays being used successfully for both tension structures and antifunicular structures. However, in the second ones, the problem of balance turns non-lineal and must be solved in an iterative manner through successive tests. By means of the so-called Catenary Aproximation Method -CAM, conceived as an assistance tool in the application of the FDM to antifuniculars structures, it is possible to obtain in a simple way a equilibrium configuration with some geometric characteristics previously established., Este artículo describe una nueva metodología para resolver un problema típico del diseño de estructuras antifuniculares: cómo obtener una configuración de equilibrio partiendo de condicionantes geométricos iniciales. En los años 70 se introdujo el Método de Densidad de Fuerzas –MDF– para la búsqueda de la configuración de equilibrio, método que hoy en día sigue utilizándose con éxito tanto en estructuras tensadas como en estructuras antifuniculares. Sin embargo, en las segundas, el problema de equilibrio se vuelve no-lineal y debe resolverse de una manera iterativa, mediante pruebas sucesivas. A través del que hemos denominado Método de Aproximación Catenaria –MAC–, concebido como herramienta de ayuda en la aplicación del MDF a estructuras antifuniculares, es posible obtener de manera sencilla una forma de equilibrio con unas características geométricas previamente establecidas.

This paper summarizes the contributions of a PhD focused on developing a set of numerical methods for the analysis of periodic diffractive optical devices such as holographic diffractive devices, thin film filters or diffraction gratings. For the rigorous and comprehensive analysis of these devices in optical wavelengths the finite difference time domain (DFDT) method was considered being compared to classical theories. Application of DFDT in optical wavelengths implies a considerable computational cost. Therefore, this method was accelerated for the most common computing platforms: CPU (Central Processing Unit) and GPU (Graphic Processing Unit). En este artículo se hace una revisión de las aportaciones de la Tesis Doctoral en la que se ha desarrollado una serie de métodos numéricos para el análisis de dispositivos ópticos difractivos periódicos como pueden ser Redes de Difracción Holográficas (RDH), filtros de capa delgada o redes de apertura. Para el análisis riguroso y completo de estos medios en longitudes de onda ópticas se ha recurrido al método de las diferencias finitas en el dominio del tiempo (DFDT), siendo contrastado mediante teorías clásicas. La aplicación del método de las DFDT en longitudes de onda ópticas implica un coste computacional considerable. Por ello, este método se ha acelerado en las plataformas de cálculo más comunes en la actualidad: CPU (Central Processing Unit) y GPU (Graphic Processing Unit). Este trabajo ha sido parcialmente financiado por el Ministerio de Economía y Competitividad de España a través del proyectos FIS2011-29803-C02-01, por la Universidad de Alicante a través del proyecto GRE12-14 y por la Generalitat Valenciana a través del proyecto GV/2014/076.

Este artículo presenta un modelo analítico que describe los elementos involucrados en la generación de señales proclives de ser usadas en sistemas de radio sobre fibra para el transporte de información. En estos sistemas las portadoras de radiofrecuencia se transportan como subportadoras de canal óptico sobre un enlace de fibra óptica en conexiones punto-punto o punto-multipunto. El presente modelo tiene como base fundamental la definición del campo eléctrico y potencia a la salida del modulador óptico que conjuga una señal modulada en banda base y una señal de radiofrecuencia en cualquier banda. Mediante modelado de la función de campo se encuentra que los índices de modulación presentan una fuerte dependencia entre si y se obtiene su valor óptimo a fin de garantizar una buena calidad para ambas señales en el receptor. This paper presents an analytical model that describes the elements involved in the signal generation feasible to be used in radio over fiber systems for the transport of information. In these systems, the radio frequency carriers are conveyed as optical subcarriers over an optical fiber link in a point-to-point or point-to-multipoint connectivity paradigm. The model is based on the definition of both the electrical field and power at the output of the optical modulator for baseband and radiofrequency modulated signals. By modeling the electrical field, it was found a trade-off between the modulation depths of both signals; as well as the their optimum value in order to assure a good signal quality in reception.

Wall-flow particulate filters are in the present days a standard aftertreatment system widely used in diesel engines to reduce particle emissions and meet emission regulations. This paper deals with the analysis of the macro- and meso-geometry definition of the DPF monoliths from a fluid-dynamic modelling approach. Focus is driven to the analysis of the influence on pressure drop and hence on engine fuel economy. The influence of the DPF volume on the engine performance is analysed with a gas dynamic software including both post-turbo and pre-turbo placement under clean and soot loading conditions. A swept in cell density is also considered for different thermal integrity factors. This approach allows analysing the trends in pressure drop and cell unit geometric parameters defining the monolith thermal and mechanical performance. A discussion considering constant specific filtration area and constant filtration area is performed providing a comprehensive understanding of the DPF and engine response as volume and cellular geometry are changed. Results are leading to rigorously justify known but usually empirical guidelines for DPF design in post-turbo applications. A discussion on the potential for monolith volume reduction in pre-turbo applications with respect to the post-turbo baseline is addressed. This is based on the very low sensitivity of fuel consumption and pressure drop both to volume reduction and soot and ash loading with pre-turbo DPF configuration, This work has been partially supported by the Spanish Ministry of Economy and Competitiveness through Grant No. TRA2013-40853-R. Additionally, the Ph.D. student E. Angiolini has been funded by a grant from Conselleria de Educacio, Cultura i Esport of the Generalitat Valenciana with reference GRISOLIA/2013/036. These supports are gratefully acknowledged by the authors.

Este trabajo presenta el diseño de un gripper de tres dedos con dos grados de libertad (DOF) por dedo para un total de seis (DOF). Se hace una breve descripción matemática de la cinemática que interviene en el gripper con la cual se determina el área de trabajo. Con el área de trabajo se obtienen todos los posibles puntos de agarre que serán los puntos en el que el efector final entra en contacto con la geometría del objeto. Para seleccionar cuál de estos puntos es el mejor para sujetar el objeto, se procede a evaluar la fuerza que se ejerce sobre él por medio de la matemática denominada Screw. Esta fuerza debe ser la mínima tal que no halla deslizamiento y a su vez el daño del objeto por exceso de fuerza. Como los puntos de contacto son numerosos y evaluarlos toma bastante tiempo por un algoritmo combinatorio se implementa el algoritmo de optimización Non-dominated Sorting Genetic Algorithm (NSGA). Se presentan los resultados de la optimización con los puntos de agarre que ejercen la mínima fuerza. This paper presents the design of a three-fingered gripper with two degrees of freedom (DOF) per finger for a total of six (DOF). We show a brief mathematical description of the kinematics involved in the gripper with which to determine the workspace. With the workspace, all possible attachment points are obtained, that will be the points at which the end-effector contacts with the object geometry. To select which of these points is best for hold the object, we proceed to evaluate the force that is exerted on it by mathematical theory called Screw. This force should be the minimum to ensure that do not present sliding as well as avoid damages of the object by excess strength. Due to the fact that the contact points are numerous and evaluate them takes quite time by an algorithm combining, for this reason the optimization algorithm Non-dominated Sorting Genetic Algorithm (NSGA) is implemented. The results of the optimization with attachment points that exert minimal force were presented.

This paper presents the design and characterization process of an active array demonstrator for the mid-frequency range (i.e., 300 MHz-1000 MHz) of the future Square Kilometre Array (SKA) radio telescope. This demonstrator, called FIDA3 (FG-IGN: Fundación General Instituto Geográfico Nacional - Differential Active Antenna Array), is part of the Spanish contribution for the SKA project. The main advantages provided by this design include the use of a dielectric-free structure, and the use of a fully-differential receiver in which differential low-noise amplifiers (LNAs) are directly connected to the balanced tapered-slot antennas (TSAs). First, the radiating structure and the differential low-noise amplifiers were separately designed and measured, obtaining good results (antenna elements with low voltage standing-wave ratios, array scanning capabilities up to 45°, and noise temperatures better than 52 K with low-noise amplifiers at room temperature). The potential problems due to the differential nature of the proposed solution are discussed, so some effective methods to overcome such limitations are proposed. Second, the complete active antenna array receiving system was assembled, and a 1 m2 active antenna array tile was characterized.

[EN] This paper presents a model of system for the mould level control in a continuous casting machine for steel billets. The objective was to carry out the modeling of each element of the system including disturbances and transformations of the plant that affect the quality of control in the installation study object. It was obtained and validated an approximate model of the control system using physical laws governing the same one, experimental identification by special signals and parametric identification off- line. The model explicitly includes the phenomena of obstruction and erosion of the valve which have a significant impact on the operation of the plant. For hydraulic servo system achieved a gray box model contributes to a better understanding of the process and evaluates incidence of the multi-frequency implemented under conventional outline. Obtained the model can be studied scale simulation system operation and the effectiveness of advanced control solutions. The developed work is part of an I+D process that in the course of more than 10 years, it has contributed to that in the steelmaking where is carried out the investigation, there is a mould level control system that has positive impact on the quality of steel produced., [ES] Este trabajo presenta un modelo del sistema de control de nivel en molde de una máquina de vaciado continuo de palanquillas de acero. El objetivo fue realizar el modelado de cada elemento del sistema incluyendo las perturbaciones y transformaciones de la planta que más afectan la calidad del control. Se obtuvo y validó un modelo aproximado, utilizando leyes físicas, la identificación experimental mediante señales especiales e identificación paramétrica fuera de línea. En el modelo se incluyen de forma explícita los fenómenos de obstrucción y erosión en la válvula, que tienen una incidencia significativa en el funcionamiento de la planta. Para el servosistema hidráulico de la instalación se logró un modelo de caja gris que contribuye a un mejor entendimiento del comportamiento del proceso y a evaluar la incidencia de una implementación multifrecuencia bajo esquema convencional. Con el modelo obtenido es posible estudiar la operación del sistema a escala de simulación y la efectividad de soluciones de control avanzadas. El trabajo desarrollado es parte de un proceso de I+D que en el transcurso de más de 10 años ha contribuido a que en la acería donde se realiza la investigación, exista un sistema de control de nivel en molde que tiene impacto positivo sobre la calidad del acero producido.

[EN] The goal of this paper is to describe the potential of a ba- sic visual interfase applied to a Nikon 6B/6D autocollimator in order to replace human operator within a “laboratory grade” measurement. The implemented optical interface consists of a CMOS sensor-based camera attached to the autocollimator ocu- lar, camera positioning devices and a proprietary digital image processing package, built around Matlab OR environment, used to analyze the reticle's image to detect both the scale and the measuring cross at sub-pixel level. In a controlled experiment the system performance was compared against an electronic le- vel with internationally traceable certification. Pitch angles we- re obtained with a resolution three times better than the original of the instrument. This example shows that the value of 0,06 pixels for the uncertainty associated with sub-pixel position of the reticle lines is realistic, allowing to continue working on a robust interface for all angle parameters that can be measured using an autocollimator., [ES] Este documento tiene el objetivo de describir el potencial de una interfaz visual básica en un Autocolimador del tipo Nikon 6B/6D, para reemplazar al operario en una medición de calidad metrológica. La interfaz visual implementada consta de una cámara con sensor CMOS adosada al ocular del autocolimador, partes posicionales, y un sistema de procesamiento digital de imágenes propio, escrito en lenguaje Matlab OR, que analiza la imagen de la ret́ıcula para detectar la escala y la cruz de medición a nivel sub-ṕıxel. Mediante un experimento controlado, realizado con un nivel electrónico trazable internacionalmente, se obtuvieron, con este sistema, ángulos de cabeceo (αy) con una resolución tres veces mejor que la del instrumento sin interfaz. Este ejemplo sugiere que el valor de 0.06 píxeles para la incertidumbre asociada con la posición sub-píxel de las diferentes líneas que conforman la retícula de medición es realista, y permite seguir trabajando en una interfaz robusta para todos los parámetros angulares posibles de ser medidos por el autocolimador., Este trabajo ha sido subsidiado parcialmente por las agencias Foncyt, Secyt-UNC y Secyt-UTN, mediante los instrumentos PICT 2008-00291, PID UTN 2012- 25/E170, PID UTN 1406, PID 2012 05/B504.

[EN] This paper deals with the minimum cost automatic design of precast bridge decks made of U-beams and an upper slab. It uses a hybrid memetic algorithm that combines the population search of solutions by genetic algorithms and a search by variable neighborhood. This algorithm is applied to a bridge made of two isostatic U-beams of 20-40 m of span and a width of 12 m. This example has 40 discrete variables. The evaluation module takes into account the service and ultimate limit states usually considered for these structures, i.e. flexure, shear, torsion, cracking, deflections, etc. The use of the memetic algorithm requires its previous calibration. Each of the heuristics is run 12 times, obtaining information about the minimum and average values, as well as the scatter. The parametric study showed a good correlation for the cost, the number of strands and the steel and concrete quantities with the span length. Savings have been found between 8 and 50% compared to other structures really executed. The presented procedure allows the practical application to the real design and its adaptation to the precast process., [ES] Este artículo se ocupa del diseño automático de tableros de puentes de vigas artesa pretensadas prefabricadas de coste mínimo, empleando para ello un algoritmo memético híbrido que combina la búsqueda poblacional de soluciones mediante algoritmos genéticos y una búsqueda por entornos variable. Este algoritmo se aplica a un puente formado por 2 vigas isostáticas con luces entre apoyos de entre 20 y 40 m y una losa de 12 m de ancho. La estructura analizada consta de 40 variables discretas. El módulo de la evaluación considera los estados límite último y de servicio que se aplican habitualmente para estas estructuras: flexión, cortante, torsor, fisuración, flechas, etc. El uso del algoritmo memético requiere previamente su calibración. Cada una de las heurísticas se procesa 12 veces, obteniéndose información estadística sobre el valor mínimo, el medio y las desviaciones. El estudio paramétrico muestra una buena correlación del coste, del número de torones y de las cuantías de acero pasivo y hormigón de la viga con la luz. Se han comprobado ahorros de entre el 8 y el 50% respecto a otras estructuras realmente ejecutadas. El procedimiento presentado permite la aplicación práctica al diseño real y su adaptación al proceso de prefabricación., Los autores agradecen el aporte financiero realizado para este trabajo por parte del Ministerio de Ciencia e Innovación (Proyecto de Investigación BIA2011-23602). Los autores también agradecen los comentarios y sugerencias constructivas realizadas por los revisores anónimos.

Los modelos lineales para identificar los puntos críticos de funcionamiento de ejes dependen en gran medida de los coeficientes lineales que representan la película de lubricación en la que el eje se apoya y las fuerzas de excitación del eje. Sin embargo, la magnitud de los coeficientes de la película de lubricación determinados en los estudios de dinámica rotacional para turbocompresores (TC) de motores de combustión interna alternativos (MCIA) todavía presentan una gran incertidumbre, es por esto por lo que se han estimado los coeficientes lineales que representan la película de lubricación hidrodinámica en un turbocompresor de automoción con cojinete semiflotante mediante diferentes metodologías. Estas metodologías están basadas en la resolución de la película de lubricación con la ecuación de Reynolds mediante diferentes aproximaciones. Estas aproximaciones son la de cojinete corto y la de cojinete de largo infinito. Para generar las fuerzas de excitación sobre las ruedas del compresor y de la turbina se han hecho ensayos con distintas magnitudes con una frecuencia síncrona. Al final, los parámetros de entrada del modelo (coeficientes lineales de la película de lubricación y fuerzas síncronas) son ajustados con medidas experimentales de la órbita descrita por la punta del eje en el lado del compresor y se han identificado los principales puntos críticos de funcionamiento relacionadoscon la frecuencia síncrona del eje mediante un diagrama de Campbell. Los resultados obtenidos son validados con medidas experimentales Linear models to identify critical points of operation depend largely on linear coefficients representing film lubrication, in which the shaft is supported, and the exciting forces of the shaft. However, the magnitudes of the coefficients of the oil film determined in rotational dynamics studies of small turbochargers (TC) still have great uncertainty. In present paper the linear coefficients of the film hydrodynamic lubrication in automotive turbocharger with semi-floating bearings have been estimated using different methodologies. These methodologies are based on the resolution of the film lubrication Reynolds equation using different approaches. These approaches are short bearing and long infinite bearing. Different tests have been made with various magnitudes with a synchronous frequency to generate excitation forces on the compressor and turbine wheels. At the end, the input parameters of the model (linear coefficients of the lubrication film and synchronous forces) are fitted in order to predict the measured orbit described by the shaft tip on the compressor side. The main critical operation points have been identified by a Campbell diagram. These points are related with the synchronous frequencies of the shaft. The obtained results have been compared with experimental measurements.

This paper analyses some aspects of royal taxation from 1230 to 1350, using ecclesiastical data from León. This study focuses on the traditional taxes such as fonsadera, yantar and martiniega, all of them payable to the crown. The permanent conflicts between the monarchy and other feudal powers are reflected in the problems of the crown in collecting these taxes. In this period, conflicts with the church, the towns, the nobility, and royal officials {often lacking clarity about the enjoyment of their privileges) are very frequent. These tensions may be seen as a consequence of the centralising tendency of the monarchy in competition with other feudal powers, causing political instability., Analizamos, a partir de documentación eclesiástica leonesa, algunos aspectos de la fiscalidad regia entre los años 1230 a 1350. El estudio lo centramos en los llamados pechos tradicionales, fonsadera, yantar y martiniega, todos ellos tributos regios. Los conflictos entre la monarquía y los otros poderes feudales son permanentes y ello se refleja en los problemas que tiene la institución monárquica en la recaudación de estos tributos. Los conflictos con la Iglesia, con concejos, con señores laicos, con oficiales regios, muchas veces motivados por la falta de claridad en el disfrute de privilegios, son muy frecuentes en este periodo. Esta conflictividad señorial podemos verla como reflejo de la tendencia centralizadora de la monarquía, en competencia con los otros poderes feudales, y, a su vez, causa de la inestabilidad política.

El artículo analiza el sector microfinanciero chileno, concretamente, el origen, la evolución y el estado actual del mismo. Se observa así que la atención microfinanciera es una actividad relativamente nueva dentro del país, de rápido crecimiento, en la cual participan un conjunto de organizaciones con y sin fines de lucro, apoyadas por el sector público. La actividad microfinanciera se ha caracterizado por la entrega principalmente de microcréditos para generar y apoyar emprendimientos de menor tamaño en el territorio, en un contexto en el cual no se tiene una regulación específica para el sector. También es posible observar que no hay muchos estudios que evidencien cuáles han sido los impactos de la participación en dichos programas microfinancieros para los microemprendimientos. The paper analyzes the microfinance sector in Chile: its origins, evolution and actual condition. The results showthat microfinance is a relatively new activity in the country whichinvolves both, Profit and Non Profit Organitations, all of them supported by the public sector The microfinance activity is mainly characterized for the delivery of microcredits for microenterpreuners, in a context where it does not exist a specific regulation for the sector In adittion, it is possible to see that there arenot many studies that showthe impacts that microfinance programs have on microenterpreuners.

In this paper, we present a study about Si and GaAs space solar cells by means of numerical simulations. We have investigated the variations of the short-circuit current, open circuit voltage and maximum power point, before and after the devices were irradiated with 10 MeV protons and fluences between 109 and 1013 p+ /cm2. The simulation results allow to obtain the optimum solar cell with specific requirements for space applications. Fil: Cappelletti, Marcelo Ángel. Universidad Nacional de La Plata; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina Fil: Casas, Guillermo. Universidad Nacional de La Plata; Argentina. Universidad Nacional de Quilmes; Argentina Fil: Cedola, Ariel Pablo. Universidad Nacional de La Plata; Argentina Fil: Peltzer y Blanca, Eitel Leopoldo. Universidad Nacional de La Plata; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina

En este artículo se realiza una propuesta para la docencia de la parte práctica de una asignatura de robótica en una titulación de Grado en Ingeniería Informática. Con objeto de que la asignatura se atractiva y fomentar el interés por parte del alumnado se ha huido de descripciones matemáticas complejas buscado aspectos más comunes a los estudiantes de la titulación como la robótica móvil. Para que el alumnado tenga acceso a practicar con un robot real se ha elegido un robot comercial de bajo coste como es Roomba. La metodología docente, se basa en la elaboración de proyectos tras el visionado de unos videos del robot realizando una acción para que estos consigan reproducirla lo mejor posible, de modo que puedan extraer sus propias conclusiones para llevarlas a la práctica. Así mismo se presentan el conjunto de proyectos que deberán realizar los estudiantes., In this paper we present a proposal for the practical teaching robotics in a Degree in Computer Science. In order to make the course more attractive and stimulate the interest by students complex mathematical descriptions had been avoided. Instead, it focuses in other aspects more related to those degree students such as mobile robotics. To allow students to have access to real robot to practice Roomba robot has been chosen. Teaching methodology is based on project development by students after viewing of a set of videos of the robot performing actions. Then students must obtain a program where the robot behaves in the same way. So, they first have to analyze how the robot gets the behavior to implementing it later. It also presents the set of projects to be undertaken by students.

We report on temperature sensors based on regenerated fiber Bragg gratings (RFBGs) for measurements up to 1100°C. The annealing process required to regenerate such gratings makes the optical fiber too delicate, thus making an adequate packaging necessary. Prior to the grating regeneration the optical fiber is protected with a ceramic tube which in turn is shielded with a thick metal casing. We have performed a thorough characterization of the thermo-optical response of both packaged and unpackaged RFBG sensors placing especial attention on possible residual hysteresis after several temperature cycling tests. The response and recovery times of packaged sensors were found to be, respectively, ~ 9 s and ~ 22 s. © 2006 IEEE., This work was supported in part by the Ministerio de Ciencia e Innovacion, Spain, through projects TEC2007-68065-C03-01, SO-PROMAC No. P41/08, in part by the "Ramon y Cajal" Program, and in part by the European COST Action 299 FIDES. This is an expanded paper from the 4th European Workshop on Optical Fiber Sensors, Porto, Portugal, September 8-10, 2010. Date of publication March 03, 2011; date of current version November 29, 2011. The associate editor coordinating the review of this manuscript and approving it for publication was Dr. William MacPherson.

Linkages have been widely used in machines and deployable structures, but these mechanisms have rarely been employed in the design of movable bridges. This paper explores the use of linkages both to actuate the kinematic motion and to serve as structural elements of movable bridges. First, the design methodology for these forms is presented which includes (1) physical shape-finding to develop a conceptual design, (2) generation of a parametric model and kinematic equations, and (3) multi-objective structural optimization for minimum self-weight and minimum force for operation. This optimization procedure includes shape optimization to determine the lengths and relative angles of members and sizing optimization to design the section profiles of members to meet the specifications of current American bridge design code. Heuristic algorithms, including descent local search and multi-objective simulated annealing, are employed. Three novel linkage-based forms, featuring 38. m movable spans, that were designed using this methodology are presented. This research suggests the beginning of an investigation into alternative forms for movable bridges using linkages. © 2011 Elsevier Ltd., This material is based upon work supported by the National Science Foundation Graduate Research Fellowship under Grant No. DGE-0646086. Dr. Thrall is also grateful for support from the Norman J. Sollenberger Fellowship. Dr. Paya-Zaforteza has been involved with this research project while on appointment as a Postdoctoral Fellow under the Program for Postdoctoral Stays administered by the Spanish Ministry of Education(Contract Number EX-2008-0669). The authors are grateful for the advice of Professors Maria E.M. Garlock (Princeton University), David P. Billington (Princeton University), and James K. Guest (Johns Hopkins University). The authors would also like to thank the anonymous reviewers for their helpful comments and suggestions.

Este artículo introduce la arquitectura de un CBM (mantenimiento basado en la condición) en una aplicación eléctrica. La detección de fallas de manera oportuna y eficiente constituye uno de los retos más importantes asociados al CBM y el enfoque basado en modelos en el medio para conseguirlo. Un caso de estudio en un motor sincrónico de imanes permanentes (PMSM) es ejecutado para ilustrar cómo el modelado es utilizado en la implementación de un CBM. El monitoreo fue implementado en tiempo real usando Matlab® y dSpace®. Se emplea como indicadora de falla la diferencia entre los valores de la componente secuencial negativa para las corrientes predichas usando una red neuronal multicapa y la corriente obtenida del motor. Resultados experimentales demostraron la efectividad del modelo propuesto en la detección de la falla de cortocircuito en el estator en distintos niveles de severidad y carga, obteniendo una confiabilidad en la detección mayor al 95%. This paper introduces condition-based maintenance (CBM) architecture regarding an electrical application. Appropriate and efficient fault detection constitutes one of the major challenges associated with CBM and a modelbased approach constitutes the way to achieve it. A case study using a permanent magnet synchronous motor (PMSM) is presented to illustrate implementing CBM using a neural network motor model. CBM may be implemented in real time using Matlab and dSpace. The difference between line currents´ negative sequence components, predicted by a multilayer neural network, and the current values acquired from the motor is used as fault indicator. Experimental results have shown the efficiency of the proposed model in detecting several stator winding short faults in differing load conditions and fault severity, obtaining up to 95% reliability.

This paper presents an analytical model for simulating the bond between steel and concrete, in precast prestressed concrete elements, during the prestressing force release. The model establishes a relationship between bond stress, steel and concrete stress and slip in such concrete structures. This relationship allows us to evaluate the bond stress in the transmission zone, where bond stress is not constant, along the whole prestressing force release process. The model is validated with the results of a series of tests, considering different steel indentation depths and concrete covers and is extended to evaluate the transmission length. This capability has been checked by comparing the transmission length predicted by the model and one measured experimentally in two series of tests.