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19 páginas Este documento presenta una propuesta de incorporación de robótica educativa para la educación básica y media, como apoyo a las Orientaciones Generales de Educación en Tecnología de Colombia del Ministerio de Educación Nacional, a partir de diferentes aproximaciones a nivel nacional e internacional. La investigación se desarrolló con un enfoque metodológico mixto, con fases documentales, descriptivas, analíticas y proyectivas. La estructura documental integra tres apartados: una revisión conceptual de la robótica educativa; su importancia, a partir de literatura científica y programas aplicados a nivel internacional y nacional; y finalmente, el tratamiento a la robótica desde los ejes de enfoques, perspectivas y dimensiones del saber. Se evidencia la tendencia a incrementar la educación en robótica, tanto en el sector privado como oficial, enfocado al “uso del tiempo libre”. En consonancia con esta tendencia, proponemos el diseño de un modelo curricular en espiral que se estructura en cuatro niveles de complejidad, pertinente con los principios de una educación significativa e integradora, acorde con las necesidades y conocimientos de vanguardia para la educación inicial en ciencia y tecnología. This paper presents a proposal for incorporating educational robotics into primary and secondary education to support the Ministry of National Education’s general guidelines for technology education in Colombia from various national and interna-tional approaches. The research is carried out with a mixed-method and divided into the documentary, descriptive, analytical, and projective phases. The paper contains three sections: a conceptual review of educational robotics; its importance, based on scientific literature and applied programs internationally and nationally; and fina-lly, the treatment of robotics from different knowledge approaches, perspectives, and dimensions. We noted a growing tendency to introduce robotics education in private and public schools, focused on the “use of free time.” Therefore, we propose desig-ning a spiral curricular model with four complexity levels relevant to the principles of meaningful and inclusive learning, per the current needs for and cutting-edge knowledge of science and technology education.

Event cameras are a new type of image sensors that output changes in light intensity (events) instead of absolute intensity values. They have a very high temporal resolution and a high dynamic range. In this paper, we propose a method to detect and decode binary square markers using an event camera. We detect the edges of the markers by detecting line segments in an image created from events in the current packet. The line segments are combined to form marker candidates. The bit value of marker cells is decoded using the events on their borders. To the best of our knowledge, no other approach exists for detecting square binary markers directly from an event camera using only the CPU unit in real-time. Experimental results show that the performance of our proposal is much superior to the one from the RGB ArUco marker detector. The proposed method can achieve the real-time performance on a single CPU thread., Comment: An error in the abstract of the IEEE Access version has been corrected in this version. Link to the IEEE Access paper: https://doi.org/10.1109/ACCESS.2021.3058423

Well-established methods in software engineering research, such as Systematic Literature Reviews, Systematic Mappings and Case Studies are effective research methods to explore emerging areas, since they are systematic and replicable, and produce reusable result avoiding bias. Frequently, software engineers have to evaluate and select CASE (Computer Aided Software Engineering) tools that address trending issues with a non-systematic and replicable processes. This work addresses this problem by tailoring the ISO/IEC 14102:2008 to a systematic-oriented process for the evaluation of software engineering CASE tools in order to embrace the advantages of software engineering systematic methods in the exploration of new areas or emerging issues. This tailored ISO/IEC 14102:2008 standard prescribes a process for the preparation, design and conduction of the software engineering CASE tools evaluation and selection. This process is founded in the application of systematic methods and the generation of a pre-established assets to ensure the reusability of knowledge. In this paper, this tailored process has been applied to address two great emerging concerns in architectural reconstruction: technical debt and energy consumption. As result of this adoption, this paper details the reporting analysis and the set of reusable assets that have been generated during the evaluation process. Specifically, this contribution presents a set of tables, statistics and a decision-making tree of the selected tools for technical debt and energy consumption analysis in architecture reconstruction.

[EN] In a previous paper the authors compared the AC-AC converters, useful for the frequency regulation in hydroelectric microplants varying the power dissipated in ballasts loads, with the new proposal consisting in a bridge three-phase rectifier using diodes with a serial switch with the load that is switched with symmetric angle. The paper showed that the aforementioned rectifier accomplishes to improve the power factor at the generator output, except for low power consumed by users, near to its minimal value. A way to solve this problem consists in to use three bridge single-phase rectifier using diodes with a serial switch with the load that is switched with symmetric angle. As a consequence, the objective of this article is to carry out a comparison between the aforementioned single-phase rectifier and the AC-AC converter, regarding the power factor at the output of the electric generator of hydroelectric micro-plants that regulate frequency by means of the ballast-load method., [ES] En un trabajo anterior se compararon los convertidores de corriente alterna/corriente alterna (AC-AC), típicamente utilizados para la regulación de frecuencia en microcentrales hidroeléctricas variando la potencia disipada en cargas lastres, con un rectificador trifásico a diodos tipo puente con un interruptor, en serie con la carga, conmutado con ángulo simétrico. En el mismo, se demostró que, con dicho rectificador, se logra mejorar el factor de potencia a la salida del generador eléctrico, excepto para potencias consumidas por los usuarios cercanas a su valor mínimo. Una vía para solucionar este problema consiste en emplear una terna de rectificadores monofásicos a diodos tipo puente con un interruptor, en serie con la carga, conmutado con ángulo simétrico. Así, el objetivo del presente artículo es comparar al rectificador monofásico mencionado y el convertidor de AC-AC, esquema empleado actualmente, respecto a parámetros de interés como es el factor de potencia a la salida del generador eléctrico de las microcentrales hidroeléctricas que regulan frecuencia por el método de carga lastre.

Las cirugías mínimamente invasivas se han vuelto populares debido a que implican menos riesgos con respecto a las intervenciones tradicionales. En neurocirugía, las tendencias recientes sugieren el uso conjunto de la endoscopia y el ultrasonido, técnica llamada endoneurosonografía (ENS), para la virtualización 3D de las estructuras del cerebro en tiempo real. La información ENS se puede utilizar para generar modelos 3D de los tumores del cerebro durante la cirugía. En este trabajo, presentamos una metodología para el modelado 3D de tumores cerebrales con ENS y redes neuronales. Específicamente, se estudió el uso de mapas auto-organizados (SOM) y de redes neuronales tipo gas (NGN). En comparación con otras técnicas, el modelado 3D usando redes neuronales ofrece ventajas debido a que la morfología del tumor se codifica directamente sobre los pesos sinápticos de la red, no requiere ningún conocimiento a priori y la representación puede ser desarrollada en dos etapas: entrenamiento fuera de línea y adaptación en línea. Se realizan pruebas experimentales con maniquíes médicos de tumores cerebrales. Al final del documento, se presentan los resultados del modelado 3D a partir de una base de datos ENS. Minimally invasive surgeries have become popular because they reduce the typical risks of traditional interventions. In neurosurgery, recent trends suggest the combined use of endoscopy and ultrasound (endoneurosonography or ENS) for 3D virtualization of brain structures in real time. The ENS information can be used to generate 3D models of brain tumors during a surgery. This paper introduces a methodology for 3D modeling of brain tumors using ENS and unsupervised neural networks. The use of self-organizing maps (SOM) and neural gas networks (NGN) is particularly studied. Compared to other techniques, 3D modeling using neural networks offers advantages, since tumor morphology is directly encoded in synaptic weights of the network, no a priori knowledge is required, and the representation can be developed in two stages: off-line training and on-line adaptation. Experimental tests were performed using virtualized phantom brain tumors. At the end of the paper, the results of 3D modeling from an ENS database are presented.

Se busca identificar las posibilidades de insertar el sistema de envolvente de fachadas ventiladas en el contexto urbano-edilicio de la región de Cuyo, Argentina. A tal fin se consideran dos áreas de análisis: primero, la ciudad de Barcelona, España, donde se contrastan resultados del monitoreo de casos en relación con las normativas de edificación. Segundo, la ciudad de Mendoza, Argentina, donde se abarcan dos dimensiones: por un lado, si existe promoción para la implementación de nuevas tecnologías desde los dispositivos jurídicos y normativos; por otro, el análisis económico de los materiales necesarios para adaptar la tecnología local disponible al sistema de envolvente en estudio, así como las reducciones en los consumos energéticos para climatización que el sistema implica. Los resultados del trabajo advierten limitaciones instrumentales debido a los complejos requerimientos del código de edificación local para la aprobación y la implementación de nuevas tecnologías. Respecto a los costos para adaptar la tecnología local al sistema en estudio, estos resultan diez veces menores que los importados disponibles. Asimismo, el análisis edilicio interior por simulación dinámica mostró reducciones en los consumos energéticos para climatización del orden del 20 %. Los resultados advierten potenciales oportunidades para el desarrollo local de soluciones integrales, mediante tecnologías tendientes a la eficiencia energética, que incluyan a todos los sectores de la ciudad y su diversidad constructiva., This paper aims to identify the possibilities of inserting the Ventilated Facade envelope system in the urban-building context of the Cuyo region, Argentina. To this end, two areas of analysis are considered: first, the city of Barcelona, ​​Spain, where the results of case monitoring concerning building regulations are contrasted. Second, the city of Mendoza, Argentina, where two dimensions are covered: on the one hand, if there is a promotion for the implementation of new technologies from the legal and regulatory devices; and on the other hand, the economic analysis of the materials necessary to adapt the local technology available to the envelope system under study, as well as the reductions in energy consumption for air conditioning that the system implies. The results of the work point out instrumental limitations, due to the complex requirements of the local building code for the approval and implementation of new technologies. Regarding the costs to adapt the local technology to the system under study, these are ten times lower than the available imported ones. Likewise, the internal building analysis by dynamic simulation showed reductions in energy consumption for air conditioning in the order of 20%. The results reveal potential opportunities for the local development of comprehensive solutions, through technologies aimed at energy efficiency, which include all sectors of the city and its building diversity., Instituto de Investigaciones y Políticas del Ambiente Construido

We herein review the association between patients’ safety and simulation methods for medical education. This evidence should help to change the present paradigm in medical education, where there is still reticence towards this education method. A total of 20 papers on the subject were reviewed. Ninety percent of these articles conclude that simulation contributes to patient safety, 5% conclude that the evidence is uncertain and 5% conclude that the effects will be seen in the next decade. Thus, the majority of papers support the use of simulation in medical education as a method that improves patients’ safety.

A reliable electric power supply is of ever increasing importance in the Colombian electricity market. As such, the Energy and Gas Regulation Commission, (CREG for its acronym in Spanish), has contracted technical studies to be undertaken in order to assess reliability for Colombian electric utilities. This paper focuses on a new methodology to diagnose the reliability of a single distribution circuit that is to be used in Colombian electric utilities. The proposed methodology includes calculating known reliability indexes (SAIFI, SAIDI, CAIDI, etc.) as well as new reliability indexes in order to determine the incidence of causes of failure. This paper explains some of the required files´ characteristics (input and output files) in order to execute two applications associated with the previously mentioned methodology. These two applications were developed using Microsoft Excel for the Strategic Energy Business Unit at EMCALI EICE ESP, located on Santiago de Cali, Valle del Cauca, Colombia, South America. This article describes some features of these applications. The first case study presented, about the first application, is calculated based on this methodology, and results obtained are compared with those obtained using ETAP software. Finally, the second case study, regarding the second application, is calculated based on this methodology and results obtained are shown in this document. El suministro confiable de energía eléctrica es cada vez más importante en el mercado eléctrico colombiano. De esta manera, la Comisión de Regulación de Energía y Gas, (CREG por su sigla en español), ha contratado estudios técnicos a ser llevados a cabo a fin de evaluar la confiabilidad de las empresas del sector eléctrico colombiano. Este trabajo se enfoca en una nueva metodología para diagnosticar la confiabilidad de un circuito individual de distribución a ser utilizado en las empresas del sector eléctrico colombiano. La metodología propuesta incluye el cálculo de índices de confiabilidad conocidos (SAIFI, SAIDI, CAIDI, etc.), así como nuevos índices de confiabilidad con el fin de determinar la incidencia de las causas de falla. Este documento explica algunas características de los archivos requeridos (archivos de entrada y salida) con el fin de ejecutar dos aplicaciones asociadas con la metodología mencionada anteriormente. Estas dos aplicaciones fueron desarrolladas utilizando Microsoft Excel para la Unidad Estratégica de Negocio de Energía de EMCALI EICE ESP, localizada en Santiago de Cali, Valle del Cauca, Colombia, Sudamérica. Este artículo describe algunas características de estas aplicaciones. El primer caso de estudio presentado, sobre la primera aplicación, se calcula sobre la base de esta metodología y los resultados obtenidos se comparan con aquellos obtenidos utilizando el software ETAP. Por último, el segundo caso de estudio, con respecto a la segunda aplicación, se calcula sobre la base de esta metodología y los resultados obtenidos se muestran en este documento.

The relevance of Requirements Engineering (RE) research to practitioners is a prerequisite for problem-driven research in the area and key for a long-term dissemination of research results to everyday practice. To better understand how industry practitioners perceive the practical relevance of RE research, we have initiated the RE-Pract project, an international collaboration conducting an empirical study. This project opts for a replication of previous work done in two different domains and relies on survey research. To this end, we have designed a survey to be sent to several hundred industry practitioners at various companies around the world and ask them to rate their perceived practical relevance of the research described in a sample of 418 RE papers published between 2010 and 2015 at the RE, ICSE, FSE, ESEC/FSE, ESEM and REFSQ conferences. In this paper, we summarise our research protocol and present the current status of our study and the planned future steps., Accepted for the 25th International Requirements Engineering Conference, 2017

A major part of the interface to a database is made up of the queries that can be addressed to this database and answered (processed) in an efficient way, contributing to the quality of the developed software. Efficiently processed spatial queries constitute a fundamental part of the interface to spatial databases due to the wide area of applications that may address such queries, like geographical information systems (GIS), location-based services, computer visualization, automated mapping, facilities management, etc. Another important capability of the interface to a spatial database is to offer the creation of efficient index structures to speed up spatial query processing. The xBR + -tree is a balanced disk-resident quadtree-based index structure for point data, which is very efficient for processing such queries. Bulk-loading refers to the process of creating an index from scratch, when the dataset to be indexed is available beforehand, instead of creating the index gradually (and more slowly), when the dataset elements are inserted one-by-one. In this paper, we present an algorithm for bulk-loading xBR + -trees for big datasets residing on disk, using a limited amount of main memory. The resulting tree is not only built fast, but exhibits high performance in processing a broad range of spatial queries, where one or two datasets are involved. To justify these characteristics, using real and artificial datasets of various cardinalities, first, we present an experimental comparison of this algorithm vs. a previous version of the same algorithm and STR, a popular algorithm of bulk-loading R-trees, regarding tree creation time and the characteristics of the trees created, and second, we experimentally compare the query efficiency of bulk-loaded xBR + -trees vs. bulk-loaded R-trees, regarding I/O and execution time. Thus, this paper contributes to the implementation of spatial database interfaces and the efficient storage organization for big spatial data management.

This paper parts of the fact that the COVID-19 pandemic motivated the virtualization of education. On the face of it, an interest arose to know how this modality advanced in Latin American region. The objective of this article is to explore the references about the virtualization in educational institution and the analysis of them. It was used a qualitative approach with a phenomenological method and a technique of selected content. The results were that the virtualization of education is a progressive trend. Educational management in this modality requires new competencies in educational community. Also, there is evidence of adaptation to digital media at an acceptable level in some educational institutions. Therefore, a potential in virtual education was identified to drive the democratization of education due to its reach through mobile devices. El artículo parte del hecho que la pandemia del COVID-19 motivó la virtualización de la educación. Ante tal circunstancia, surgió el interés por reconocer el avance de esta modalidad en la región de América Latina. El objetivo del artículo fue explorar las referencias documentadas sobre la virtualización educativa y el análisis desarrollado. Para ello se empleó el enfoque cualitativo con el método fenomenológico y la técnica de análisis de contenidos. Los hallazgos fueron que la virtualización de la educación es una tendencia creciente. Se evidenció que la gestión educativa en esta modalidad requiere nuevas competencias en la comunidad educativa en general. También se halló evidencia de adaptación a los medios digitales de las comunidades educativas. Se identificó un potencial de esta modalidad para impulsar la democratización de la educación por su nivel de alcance a través de los dispositivos móviles.

[ES] Los sistemas de producción han evolucionado los últimos años gracias a avances tecnológicos recientes e innovaciones en el proceso de manufactura. El termino Industria 4.0 se ha convertido en prioridad y objeto de estudio para empresas, centros de investigación y universidades, sin existir un consenso generalmente aceptado del término. Como resultado es difícil diseñar e implementar soluciones de Industria 4.0 a nivel académico, científico o empresarial. La contribución de este documento se centra en proporcionar un análisis del significado e implicaciones de Industria 4.0 y exponer de forma detallada 17 principios de diseño fundamentales obtenidos a través de un estudio de mapeo sistemático. Estos principios son eficiencia, integración, flexibilidad, descentralización, personalización, virtualización, seguridad, es holística, orientada a servicios, ubicua, colaborativa, modular, robusta, utiliza información en tiempo real, toma decisiones optimizadas por datos, equilibra la vida laboral y es autónoma e inteligente. A través de estos principios, ingenieros e investigadores están capacitados para investigar e implementar escenarios apropiados de Industria 4.0., [EN] Production systems have evolved in the last years thanks to the recent technological advances and innovations in the manufacturing process. The Industry 4.0 term has become a priority and object of study for companies, research centers and universities, but there is not a generally accepted consensus for the term. As a result, is difficult design and implementation appropriate Industry 4.0 solutions at academic, scientific or business level. The contribution of this paper focuses on providing an analysis of Industry 4.0 meaning and implications and exposes in detail 17 fundamental design principles obtained by a systematic mapping study method. These principles are efficiency, integration, flexibility, decentralization, personalization, virtualization, security, is holistic, ubiquitous, collaborative, modular, robust, use information in real time, makes optimized decisions driven by data, is service-oriented, work life balance and is autonomous and intelligent. With these design principles, engineers and researchers have the capacity to research and implement appropriate Industry 4.0 scenarios.

Resumen Entre los problemas actuales para la introducción de las tecnologías de la información en las organizaciones, se encuentran el desalineamiento y la complejidad existente entre las infraestructuras TI y las políticas del negocio provocadas por múltiples marcos de referencia con insuficiencias para su unificación, la heterogeneidad y dispersión en los elementos a gestionar y los modelos de gestión estandarizados con poca integración entre ellos e inexactitud en las soluciones de evaluación de impacto. En el presente trabajo, se desarrolla un modelo para la gestión de infraestructuras TI (MGITI) que contribuye a reducir la complejidad y el desalineamiento presentes en esta. Posee cinco componentes: marco integrado de procesos para la gestión de las TI, contextualizado a las necesidades de las organizaciones; diseño de políticas de ti a partir de la extrapolación de los métodos de diseño de arquitecturas de sistemas; dimensionamiento de la infraestructura subyacente necesaria para automatizar la gestión y cumplir las necesidades de calidad de servicio; ejecución de políticas en las infraestructuras subyacentes, con la propuesta de una modificación a la arquitectura de gestión basada en políticas; y, por último, evaluación de impacto, que contempla el impacto estratégico, estructural y social. Abstract Currently, organizations face problems in order to introduce new information technologies. They include the misalignment between and complexity of IT infrastructure and the business policies derived from different reference frameworks with insufficiencies for unification, the heterogeneity and dispersion of the elements to be managed, standardized management models with little integration with each other, and the inexactness of impact evaluation solutions. This paper presents an IT infrastructure management model that aims to reduce complexity and misalignment in management. It is divided into five components: (1) comprehensive framework for IT management adapted to organizational needs, (2) IT policy-making based on the extrapolation of system architecture design methods, (3) sizing of the underlying infrastructure necessary to automate management and meet service quality needs, (4) implementation of policies in the underlying infrastructures and proposing changes to the management architecture based on policies, and (5) impact evaluation including the strategic, structural, and social impact.

[ES] Este artículo da seguimiento a previas experimentaciones actualmente publicadas acerca de la minimización de ruido ópticoeléctrico en los sistemas de barrido óptico OSS (en inglés, Optical Scanning Systems), implementando técnicas computacionales para el reconocimiento de los patrones que se generan de cada fuente de referencia y que son utilizadas para indicar una coordenada que el OSS monitoreará. Técnicas como análisis linear discriminante LDA (en inglés, Linear Discriminant Analysis) y regresión lineal LR (en inglés, Linear Regression) fueron implementadas para discriminar las señales causadas por otras fuentes distintas a las de referencia. Para aumentar la eficiencia de estos modelos fueron implementados codificación predictiva lineal LPC (en inglés, Linear Predictive Coding) y Cuantiles como extractores de características. Los resultados fueron alentadores con tasas de reconocimiento mayores al 91.2 %, alcanzando en algunos casos una exactitud del 100 %., [EN] This paper is a follow-up to previous researches already published regarding the minimization of optical-electrical noise in optical scanning systems OSS, by the implementation of computational techniques for pattern recognition generated by each reference source used to indicate a coordinate that the OSS will be monitoring. Techniques such as linear discriminant analysis LDA and linear regression LR were implemented in order to discriminate the signals caused by other sources different to the references. In order to enhance the efficiency of these models was implemented linear predictive coding LPC and quantiles as features extractors. The results were encouraging with rates of recognition greater than 91.2 %, reaching in some cases an accuracy of 100 %.

Carbon capture and storage (CCS) is required in order to reduce the impact of fossil fuel burning on global warming and the resulting climate change. The use of CCS technology offers much promise in regard to the capture of major levels of waste carbon dioxide produced from the burning of fossil fuels for electricity generation and from industrial processes. Crucial to the development of CCS technology is the need for improved decision-making tools to underpin sustainable investment and associated policy initiatives for CCS technology and infrastructure. Consequently, this paper provides the results from the techno-economic analysis of CCS. This includes regression modelling of the levelized cost of electricity for power generation via combined cycle gas turbine both with and without CCS. In order to inform future research in the area, a supporting CCS research agenda has been formulated.

RESUMEN El uso de vehículos electricos para transporte publico es una practica que se ha extendido ampliamente en los ultimos años, en respuesta a las necesidades de reducir las emisiones globales de gases contaminantes y disminuir los vehículos de uso privado. Sin embargo, hoy en día es necesario superar algunos retos para proporcionar este tipo de servicios con vehículos electricos, como los margenes de baja ganancia que pueden tener los operadores de la flota. Este documento aborda este desafío, dando al EV publico la funcion de proporcionar energía a la red electrica. Por lo tanto, se propone un sistema de control basado en la optimizacion para realizar una gestion economicamente rentable de la carga y descarga de los EV que se utilizan para proporcionar servicios de transporte publico por parte de un operador, los cuales tambien tienen la posibilidad de entregar energía a la red electrica. Ademas, este sistema de control tambien tendra en cuenta el costo de desgaste de las baterías. ABSTRACT The use of electric vehicles for public transportation is a practice that has spread widely in recent years, in response to the needs of reducing global polluting gases emissions and decrease vehicle ownership. However, nowadays some issues need to be addressed to provide this type of services with electric vehicles, such as the low-profit margins that can be achieved by the fleet operators. This paper addresses this issue giving to the public EVs the feature of providing power to the electrical network. Hence, a control system based on optimization is proposed to perform profitable management of the charge and discharge of the EVs that are used to provide public transport services by an operator, which also have the possibility of delivering power to the electrical network. Furthermore, this control system will also take into account the batteries wear cost.

espanolLas personas de la tercera edad sufren deterioro fisico y mental que les impiden y/o dificultan el control de las tareas del hogar, la perdida de su independencia y autonomia, lo que afecta su calidad de vida y bienestar. Este articulo presenta un modelo integrado AmI-IoT-DA en capas que integra funcionalidades de Internet de las Cosas (IoT), Inteligencia Ambiental (AmI) y data analytics(DA). El modelo se aplica al monitoreo y asistencia de las personas de la tercera edad que viven solas. Ademas, plantea cuatro segmentos encargados de automatizar la vivienda, supervisar al usuario, tomar decisiones, supervisar eventos, identificar habitos, y acceder a servicios AmI, IoT y Data Analytics. EnglishElderly people suffer physical and mental deterioration, which they prevent and / or hinder the control of household chores, the loss of their dependence and autonomy, affecting their quality of life and well-being. This paper presents an AmI-IoT-DA integrated layered model integrating functionalities of the Internet of Things (IoT), Ambient Intelligence (AmI) and Data Analytics (DA). The model is applied to the monitoring and assistance of elderly people living alone. The model proposes four segments responsible for automating housing, supervising the user, taking decisions, supervise events, identify habits, and access AmI, IoT and Data Analytics services

Security audits are required to maintain appropriate security levels on computing device infrastructures. These audits require specialized tools, but sometimes they turn difficult to use when the infrastructure location, computational resources, or characteristics do not suit their requirements. This paper describes Lightpen, a security audit tool able to perform on-demand and fully customizable lightweight security tests from a mobile device. It enables agile security auditing tasks from any place, giving auditors full control about its activities so they adapt to the audited devices capabilities. This way, some serious security vulnerabilities may be discovered and mitigated quicker, also saving resources and time. Lightpen is also very modular, using reflection to incorporate features dynamically.

This paper presents the design and validation of a pH measurement IoT system for Precision Agriculture applications. The system is based on an IoT architecture which consist on: data acquisition and processing, information, centralization and access to users. The design process of each module is reported as well as its experimental validation process. With a -0.058V slope for pH measurement and RMSE of 0.037 for the calibration model, we demonstrated the capability of the system to perform measurements at multiple points in large areas.

[EN] This paper analyses on the integration of ICT in education as a space for citizenship education in digital culture. This integration presents a special opportunity to promote a re-signification of the role of educational institutions in the required paradigm shift in education. The founding principles of the new paradigm are presented through the description and analysis of the challenges posed to educators and scientists who should effectively assume the role of knowledge and culture producers that incorporates the communicative dimension of modern society. Among the challenges, we examine the reach of digital presence as long as the universality is a goal not yet achieved, and the appropriation of digital communication stands on large corporations with global capital concentration. Therefore, severe restrictions on democracy and neutrality issues arise, both in mass media as well as in digital networks, as exposed by the new modes of social manipulation through controlled algorithms designed by these corporations. For this reason, a strong articulation between education and communication is required which should be part of the university revitalization, as a path committed to the education of citizens for social emancipation. The proposal presented is based on the defense of public intellectuals who assume a communicative and political stance which embrace the hacker culture. That means to explore alternatives in the hegemonic structure as much as to construct networks for dissemination of information for collaborative learning which is open and engaged with social transformation., [ES] El artículo propone una reflexión sobre la integración de las TIC a la educación como un espacio de posibilidad de formación para la ciudadanía. Dicha integración en los espacios educativos se concibe como una oportunidad para promover una resignificación del papel de las instituciones con el fin de generar los cambios necesarios en el paradigma actual de la educación. Los principios fundantes del nuevo paradigma son señalados a través del análisis de los desafíos para los educadores y científicos, quienes deberían asumir, más efectivamente, una postura de productores de culturas y conocimientos con fuerte dimensión comunicativa. Entre los retos, se analiza la presencia de lo digital, todavía no universalizado y, lo más grave, concentrado en poderosas corporaciones, lo que desemboca en severas restricciones para la democracia en los medios y en las redes. Asimismo, se destacan los nuevos modos de manipulación en las redes digitales, que condicionan los accesos y usos por medio de algoritmos y prácticas comunicativas en línea. En ese sentido, se apuesta por una articulación entre educación y comunicación, con miras a una resignificación de la universidad, con el objetivo de comprometerse con la formación de ciudadanos para la emancipación social. Esta propuesta interpela a los educadores y científicos a ser intelectuales públicos con una postura comunicativa y política a través de la acción hacker, en el sentido de explorar las brechas de la estructura hegemónica para construir redes que tratan de diseminar la información y producción de conocimiento colaborativo, abierto y comprometido con la transformación social.

[EN] Borrar Robot soccer offers an adequate domain in order to design and validate architectures for robot-coordination. One classification refers to centralized architectures, which correspond to robot soccer environments with global perception and centralized control of the robots, using only one decision-making system. In this paper it is presented a centralized robot soccer architecture based on roles, where one role is assigned to each player in order to select a specific behaviour depending on game conditions. Roles are assigned using an assignment function, which is activated when the ball changes of the quadrant in the playing field. This strategy has been compared by simulation in games against an opposition team with constant roles, and other team with a hierarchical strategy which assigns roles depending on a tactic previously selected. The results showed a better performance in the team with the role-based, [ES] El fútbol de robots ofrece un entorno adecuado para el diseño y la validación de arquitecturas de sistemas multi-robot. Al clasificar las ligas de fútbol de robots existentes se encuentran ligas con arquitecturas centralizadas que poseen percepción global del entorno y donde los robots son controlados desde un ordenador a través de un único sistema de toma de decisiones. En este artículo se presenta una arquitectura basada en roles para equipos de fútbol de robots con percepción global y control centralizado. En esta arquitectura un rol es seleccionado para cada jugador por medio de una función. A partir de este rol y de las condiciones de juego presentes se selecciona un comportamiento que el jugador deberá ejecutar. La función que es utilizada para la asignación de roles es activada cuando el balón cambia de cuadrante en el campo de juego. La estrategia presentada es comparada en simulación realizando partidos contra un equipo que posee una estrategia de roles constantes y un equipo con una estrategia jerárquica basada en selección de tácticas y posteriormente asignación de roles a partir de la táctica seleccionada. Los resultados mostraron no solo un mejor rendimiento del equipo con la estrategia basada en roles, sino también uniformidad en los comportamientos realizados por los jugadores del equipo durante las transiciones de roles y comportamientos., Jose Guillermo Guarnizo há sido financiado por una beca del Departamento Administrativo de Ciencia, Tecnologia e Innovación COLCIENCIAS, Colombia.

El presente trabajo aborda los desarrollos requeridos para resolver el problema de optimizar la inyección de potencia proveniente de micro generadores en sistemas eléctricos de distribución de energía (SEDE) de baja tensión (BT), focalizándose en los paneles solares fotovoltaicos (MG FV). Para tal propósito, se toman como referencia los conceptos y desarrollos generales presentados en artículos previos del autor, y se detallan los mismos, orientándolos a dos hiperheurísticas Basadas en Razonamiento, con dominio en metaheurísticas variantes de PSO, Formas (X-FPSO) y Cardumen de Peces Artificiales (FAFS) multiobjetivo. Estas hiperheurísticas fueron referidas como HY CBR X-FPSO y HY CBR (X-FPSO + FAFS) MPI, siendo la segunda la que mejora los resultados en comparación con la primera, resolviendo las dos limitaciones observadas en esta. Se describe también la paralelización del algoritmo hiperheurístico HY CBR (X-FPSO + FAFS) MPI, en las dos variantes descriptas, empleando la plataforma MPI. Finalmente, se presenta una simulación sobre un SEDE con MG FV BT real, mediante ambos algoritmos hiperheurísticos, comparando los resultados. This paper addresses the processes required to solve the problem of optimizing the injection of power from micro generators in electric power distribution system (SEDE) of low voltage (BT), focusing on photovoltaic solar panels (MG FV). For this purpose, the concepts and general developments presented in previous articles by the author are taken as a reference, and they are detailed, leading to two hyper-heuristics based on reasoning, with mastery in variant meta-heuristics of PSO, Forms (X-FPSO) and Fast Artificial Fish Swarm (FAFS) multi-objective. These hyper-heuristics were referred to as HY CBR X-FPSO and HY CBR (X-FPSO + FAFS) MPI, the latter being the one that improves the results compared to the first one, solving the two limitations observed at this point. The parallelization of the hyper-heuristic algorithm HY CBR (X-FPSO + FAFS) MPI is also described, in the two afore-mentioned variants, using the MPI platform. Finally, a simulation is presented on a SEDE with real MG FV BT, through both hyper-heuristic algorithms, comparing the results. Fil: Schweickardt, Gustavo Alejandro. Universidad Tecnológica Nacional. Facultad Regional Concepción del Uruguay; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina

En el presente documento se realiza un análisis de la radiación solar en la ciudad de Cúcuta, Norte de Santander, Colombia, con el objetivo de brindar una descripción detallada de la energía del Sol o insolación presente en este territorio. Para realizar estos análisis se trabajó sobre una base de datos compuesta por muestras de radiación solar global por 24 horas del día durante un periodo de nueve años; por medio del software libre especializado en estadística denominado R, se ejecutaron diferentes tipos de cálculos. A partir de estos estudios se obtuvieron gráfi cas en donde se presentan en forma de resumen estadístico, los valores de radiación para cada mes del año y para un año completo, además de obtener un valor de 5.335 horas para las horas solares pico en la ciudad y encontrar una ecuación que prediga con base en los datos obtenidos, la radiación solar de este sitio. Asimismo, con el presente análisis se pretende cuantificar desde un punto de vista descriptivo, el recurso solar presente en la ciudad de Cúcuta. This work presents a statistical analysis of solar radiation in the city of Cúcuta, Norte de Santander, Colombia. The main purpose of this study is to provide a thorough description of the solar energy available in this territory. To perform the analysis, we processed data of hourly global solar radiation during a period of nine years; we used R software to execute diff erent types of statistical calculations. In this paper, we present graphs to summarize the values of global solar radiation for each month and the whole year. Furthermore, we obtained 5.335 sun peak hours for the city of Cucuta and proposed an equation to estimate global solar radiation from historical data for this site. This research aims to quantify, from a statistical point of view, the solar resource available in the city of Cucuta. Este documento analisa a radiação solar na cidade de Cúcuta, Norte de Santander, Colombia, com o objetivo de fornecer uma descrição detalhada da energia solar ou insolação presente neste território. Para realizar essas análises, fue realizado um trbalho em uma base de dados composta por amostras de radiação solar global por 24 horas do dia durante um período de nove anos; através de software livre especializado em estatística chamado R, foram executados diferentes tipos de cálculos. Através destes estudos, foram obtidos gráfi cos onde os valores de radiação para cada mês do ano e para um ano completo são apresentados como um resumo estatístico, além de obter um valor de 5.355 horas para as horas solares pico na cidade e encontrar uma equação que prevê, com base nos dados obtidos, a radiação solar deste site. Com a análise atual, procura-se quantifi car de um ponto de vista descritivo, o recurso solar presente na cidade de Cúcuta.

This paper summarizes the research by which has been able to prove that engineer Eduardo Torroja authored one of the industrial halls of the old complex Boetticher & Navarro in Villaverde, Madrid. Originally it was used as mechanical workshops. The hall is close to the today famous “nave Catedral”, restored in recent years as New Technologies Centre of the Madrid Council. The interest of this hall no only lies in the authorship but also in its structural solution, innovative in Spain in the years in which was designed and built (1940-1942). The structural system is described and compared with other similar structures built later. Fortunately, the structure is still standing, but with a different purpose than the original and belonging to another company. The original plans of the “true” Boetticher & Navarro Torroja hall are published here for the first time., Este trabajo resume la investigación realizada mediante la cual se ha podido probar que Eduardo Torroja es autor de una de las naves industriales de la antigua empresa Boetticher y Navarro de Villaverde en Madrid. La nave en cuestión, destinada originalmente a talleres, es contigua a la conocida como nave Catedral, hoy rehabilitada como Centro de Nuevas Tecnologías del Ayuntamiento de Madrid. El interés de esta edificación no está solo en la autoría sino también en su solución estructural, innovadora en España en los años en que se proyectó y construyó (1940-42). La solución se describe y analiza en relación a datos de otras construidas posteriormente y de carácter semejante. Afortunadamente además, la nave se encuentra en pie y en uso, aunque con otro cometido que el original y perteneciente a otra empresa. Su documentación gráfica se publica aquí por primera vez.

En este artículo se aplica un protocolo de revisión sistemática de Ingeniería de Software para la decisión en la selección de proveedores de Tecnologías de la Información (TI). El objetivo es la búsqueda de documentos relacionados con la toma de decisión en la selección de proveedores de TI. Además, la revisión sistemática se centra en identificar las iniciativas y los informes de la toma de decisión en la selección de proveedores de TI. Los resultados obtenidos demuestran que existe una necesidad de más estudios y definen 16 criterios de evaluación para utilizarse en la selección de proveedores de TI. This paper applies a Systematic Review protocol for Software Engineering to IT outsourcing supplier selection decision. The objective is to search for papers related to IT outsourcing supplier selection decision. Furthermore, the systematic review is focused in order to identify initiatives and reports of IT outsourcing supplier selection decision proposals. Results obtained show that there is a need for more in-depth studies.

To an extent, vision is a function that can be learned. Broadly speaking, this learning -named visual perceptive development, takes place spontaneously. Nevertheless, it is not the case of a significant number of children who, due to their visual or perceptual impairment, have difficulties either receiving or processing visual stimuli from their environment. In this case, Visual Stimulation programs should be applied to these people so that their visual functions can be developed.The advances developed in last two decades on information and communication technologies, ICT, are not reflected in the existing software tools for the field. As a contribution to solve this problem, we have designed and developed an Interactive Educational System supported on a web platform with the main aim to provide professionals the required mechanisms to perform the basic Visual Stimulation tasks. At the same time, it takes advantage of the several opportunities offered by the Internet. In this paper, we analyze the limitations of previous existing tools and present EVIN (Visual Stimulation on the Internet). The main objective of the EVIN project is the development of a web platform which exploits the potential of ICT along with the experience gained by low vision professionals.

The identification of irregular users is an important assignment in the recovery of energy in the distribution sector. This analysis requires low error levels to minimize non-technical electrical losses in power grid. However, the detection of fraudulent users who have billing does not present a generalized methodology. This issue is complex and varies according to the case study. This paper presents a novel methodology to identify residential fraudulent users by using intelligent systems. The proposed intelligent system consists of three fundamental modules. The first module performs the classification of users with similar power consumption curves using self-organizing maps and genetic algorithms. The second module allows carrying out the monthly electricity demand forecasting through of recursive adjustment of ARIMA models. The third module performs the detection of fraudulent users through an artificial neural network for pattern recognition. For the design and validation of the proposed intelligent system, several tests were performed in each developed module. The database used for the design and evaluation of the modules was constructed with data supplied by the energy distribution company of the Colombian Caribbean Region. The results obtained by the proposed intelligent system show a better performance versus the detection rates obtained by the company. La identificación de usuarios con consumo fraudulento es una actividad importante en la recuperación de energía en el sector de la distribución. Este análisis requiere bajos niveles de error para minimizar las pérdidas eléctricas no técnicas en la red de distribución. Sin embargo, la detección de usuarios fraudulentos con facturación no tiene una metodología generalizada. Este es un problema complejo y varía de acuerdo con cada caso de estudio. Este artículo presenta una nueva metodología para la identificación inteligente de usuarios fraudulentos residenciales basada en sistemas inteligentes. El sistema inteligente propuesto consiste en tres módulos fundamentales. El primer módulo clasifica a los usuarios con curvas de consumo similares a través de mapas auto-organizativos y algoritmo genéticos. El segundo módulo realiza la predicción de consumos mensuales mediante ajustes recursivos de modelos ARIMA. El tercer módulo es el responsable de llevar a cabo la detección de usuarios irregulares por medio de una red neuronal para reconocimiento de patrones. Para el diseño y validación del sistema inteligente propuesto se realizaron pruebas en cada módulo que lo integra para diferentes tipos de clientes del mercado. La base de datos utilizada para el diseño y evaluación de los módulos fue construida a partir de los datos suministrados por la empresa de distribución de energía de la Costa Caribe Colombiana. Los resultados obtenidos por el sistema inteligente propuesto muestran un mejor desempeño frente a los índices de detección obtenidos por la empresa.

Resumen Este artículo presenta un modelo para la evaluación de estrategias en la gestión de Residuos de Aparatos Eléctricos y Electrónicos (RAEE). Estos residuos representan un riesgo para la salud pública y para el medio ambiente, por los compuestos de tipo peligroso que los constituyen y el aumento de su generación. En Colombia existe desde 2013 la ley 1672 lineamientos para la adopción de una política que mejore la gestión de los RAEE. Esta Ley propone objetivos gestión pública, de los cuales en este artículo se evaluaron tres de ellos (Reducción en la generación, incentivo al aprovechamiento, promover la participación integrada). Para esta evaluación, se construyó un modelo utilizando la metodología de Dinámica de Sistemas, la cual permitió establecer la estructura del sistema socio-ambiental de generación y manejo de los RAEE. Así mismo, fueron definidos dos escenarios de evaluación, el primero es el estado inicial o natural que corresponde al sistema sin ninguna estrategia y el segundo es el sistema con la implementación de las estrategias, las cuales se dividieron en dos grupos. Uno es Estrategias de economía circular, educación ambiental y fomento de empleo, y el otro grupo contiene las estrategias de responsabilidad extendida del productor, estímulos de la ciudadanía y tarifa de recolección. Las simulaciones del modelo y comparaciones los escenarios, mostraron que el primer grupo de estrategias disminuyeron la tasa de generación de RAEE. De igual manera, permitieron evaluar segundo grupo de estrategias sobre la tasa de disposición. De igual manera El modelo propuesto para la gestión de Residuos de Aparatos Eléctricos y Electrónicos es útil, para la evaluación de estrategias de gestión de residuos en distintos escenarios. Abstract This paper presents a model for the evaluation of strategies in the management of Waste Electrical and Electronic Equipment (WEEE). Waste represents a risk to public health and the environment, the dangerous type compounds that constitute them and the increase of their generation. In Colombia, there is a law of 1672 guidelines for the adoption of a policy that improves the management of WEEE. This Law proposes public management objectives, of which in this article three of them were evaluated (Reduction in generation, incentive to use, promote integrated participation). For this evaluation, a model was built using the Dynamics of Systems methodology, which allowed the establishment of the socio-environmental system structure for the generation and management of WEEE. Likewise, the evaluation scenarios were defined, the first is the initial or natural state that corresponds to the system without any strategy and the second is the system with the implementation of the strategies, which were divided into two groups. One is Economic Circular Strategies, Environmental Education and Job Promotion, and the other group contains the producer's extended liability strategies, citizenship incentives and the collection rate. Model simulations and scenario comparisons showed that the first group of strategies decreased in the generation rate of WEEE. Likewise, they allowed a second group of strategies on disposition rate. Likewise, the proposed model for the management of Waste Electrical and Electronic Equipment is useful for the evaluation of waste management strategies in different scenarios.

[ES] En este trabajo se presenta un análisis cinemático aplicado a dos manipuladores serie redundantes: el Kuka LWR 4+ y el ABB Yumi. En particular se deriva la cinemática directa para ambos manipuladores y se resuelve el problema de la cinemática inversa. Para el Kuka LWR 4+ dicha solución se obtiene en forma analítica, mientras que para el ABB Yumi se sigue un enfoque analítico y numérico. Además, se calculan simbólicamente tanto las singularidades del Kuka LWR 4+ como las direcciones singulares asociadas a estas. Este estudio contribuye al conocimiento cinemático de dos manipuladores redundantes de gran actualidad e interés para la comunidad robótica, y proporciona información útil para el diseño de diferentes algoritmos y leyes de control., [EN] This paper presents a kinematic analysis of two redundant serial manipulators: Kuka LWR 4+ and ABB Yumi. This analysis includes the derivation of the forward kinematics for both manipulators as well as the solution of the inverse kinematic problem. For the Kuka LWR 4+ this solution is analytical whereas for the ABB Yumi an analytical and numerical approach is proposed. Besides, the singularities of the Kuka LWR 4+ are obtained symbolically and the singular directions associated are calculated. This study intends to increase the kinematic knowledge of two actual redundant manipulators as well as to provide valuable information that can be used in the definition of different algorithms or control laws., Este trabajo ha sido realizado en parte gracias al apoyo de los proyectos DPI2013-40882-P, DPI2014-57757-R y las becas pre-doctorales BES-2012-059884 y BES-2012-054899.

[EN] Currently, many applications require a precise localization of the objects that appear in an image, to later process them. This is the case of visual inspection in the industry, computer-aided clinical diagnostic systems, the obstacle detection in vehicles or in robots, among others. However, several factors such as the quality of the image and the appearance of the objects to be detected make this automatic location difficult. In this article, we carry out a systematic revision of the main methods used to locate objects by considering since the methods based on sliding windows, as the detector proposed by Viola and Jones, until the current methods that use deep learning networks, such as Faster-RCNN or Mask-RCNN. For each proposal, we describe the relevant details, considering their advantages and disadvantages, as well as the main applications of these methods in various areas. This paper aims to provide a clean and condensed review of the state of the art of these techniques, their usefulness and their implementations in order to facilitate their knowledge and use by any researcher that requires locating objects in digital images. We conclude this work by summarizing the main ideas presented and discussing the future trends of these methods., [ES] Actualmente, muchas aplicaciones requieren localizar de forma precisa los objetos que aparecen en una imagen, para su posterior procesamiento. Este es el caso de la inspección visual en la industria, los sistemas de diagnóstico clínico asistido por computador, la detección de obstáculos en vehículos o en robots, entre otros. Sin embargo, diversos factores como la calidad de la imagen y la apariencia de los objetos a detectar, dificultan la localización automática. En este artículo realizamos una revisión sistemática de los principales métodos utilizados para localizar objetos, considerando desde los métodos basados en ventanas deslizantes, como el detector propuesto por Viola y Jones, hasta los métodos actuales que usan redes de aprendizaje profundo, tales como Faster-RCNNo Mask-RCNN. Para cada propuesta, describimos los detalles relevantes, considerando sus ventajas y desventajas, así como sus aplicaciones en diversas áreas. El artículo pretende proporcionar una revisión ordenada y condensada del estado del arte de estas técnicas, su utilidad y sus implementaciones a fin de facilitar su conocimiento y uso por cualquier investigador que requiera localizar objetos en imágenes digitales. Concluimos este trabajo resumiendo las ideas presentadas y discutiendo líneas de trabajo futuro., Este trabajo ha sido financiado parcialmente por diferentes instituciones. Deisy Chaves cuenta con una beca “Estudios de Doctorado en Colombia 2013” de COLCIENCIAS. Surajit Saikia cuenta con una beca de la Junta de Castilla y León con referencia EDU/529/2017. También queremos agradecer el apoyo de INCIBE (Instituto Nacional de Ciberseguridad) mediante la Adenda 22 al convenio con la Universidad de León.

A Wearable Power System (WPS) is a portable fuel-to-electrical energy converter that is carried on the body and is able to supply an average of 20 W for 4 days and has a total weight of less than 4 kg. Due to limited total weight of the system, each system part must have the highest efficiency to weight ratio. This paper presents the optimization of a synchronous buck DC-DC converter that is used to regulate the variable power source to a constant 14 VDC for the load. Higher switching frequency leads to smaller components and low weight, but at the same time, to higher losses that are compensated through additional fuel weight. If low switching frequency is applied, the weight of the converter will increase due to a larger inductor, but the power losses will be lower. Therefore, an optimal switching frequency should exist that results in the total weight of the DC-DC converter and additional fuel being a minimum. The paper first explains the proposed solution for WPS, the load pattern that is used to test the system and then the algorithm that decides on the number of converters to be used and how to find the optimal switching frequency. Additionally, two prototypes have been constructed. First prototype has nominal power of 20 W and is used in the analysis regarding the optimal number of converters. The second one has rated power of 200 W and it is built to support the conclusions based on the optimization process.

Resumen En este trabajo se presentan los resultados de la caracterización de Cenizas Volantes, CV, producto de la combustión del carbón, las cuales fueron producidas en la estación termoeléctrica Termopaipa IV, de la región de Boyacá, Colombia. Las técnicas empleadas para la caracterización fueron: Fluorescencia de Rayos X , Difracción de Rayos X, Microscopía Óptica (Sección Delgada Pulida), Microscopía Electrónica de Barrido y Espectroscopía de Fotoelectrones de rayos X. Se observa que las cenizas presentan principalmente contenido de compuestos de aluminio y silicio, además, fases de hierro en menor escala como son Hematita y Limonita. La morfología revela inquemados de carbón y esferas de diferente tamaño y composición. A partir de las características encontradas en este estudio como son: composición química, mineralogía y características superficiales, se determina que las CV son un material puzolánico artificial con carácter ácido lo cual influye sobre la reactividad de las cenizas que se basa en el aspecto químico de la fijación de la cal y cumplen con los requerimientos para su utilización en la industria cementera. Abstract The results of the characterization of ‘Flying Ashes’, FA, a product of coal burning are shown in this paper. The ‘flying ashes’ samples were produced in the thermal station Termopaipa IV, in the State of Boyacá, Colombia. The techniques used for the characterization were: X-Ray Fluorescence, X-ray diffraction, Optical Microscopy (Polished Thin Section) and Electronic Microscopy. It is noticeable that the ashes are made up of aluminum and silicon compounds. Besides, iron phases in low content such as hematite and limonite were also found. Additionally, the morphology reveals presence of coke unburned coal and spheres of different size and composition. According to the features found in this study, such as: chemical and mineralogical composition, and surface characteristics have determined that the FA is an artificial pozzolanic material with acidic properties, which influences the reactivity of the ashes that is based on the chemical aspect of the lime fixing and fulfil the requirements in a high degree according to the standard for use in the cement industry.

En este documento se presenta una propuesta metodológica desarrollada, ajustada y llevada a la práctica en la Universidad Nacional de Colombia - Sede Bogotá, para la identificación y evaluación de aspectos ambientales (AA). Esta metodología se basa en el uso de indicadores que permiten reducir la subjetividad de la evaluación, siendo posible su aplicación en organizaciones de alta complejidad como las Instituciones de Educación Superior (IES). Con respecto a los componentes espaciales, se proponen los conceptos unidad de análisis (UA) y unidad macro (UM), definidos por las características que permiten diferenciar y agrupar los espacios físicos donde se presentan los AA. El uso de estos conceptos permite reducir el número de espacios a evaluar sin perder información, siendo de gran utilidad para instituciones con varias edificaciones, predios o sedes. La metodología cuenta con dos etapas: i) la identificación de AA, que abarca desde el reconocimiento de las características propias de la institución hasta la aplicación de los instrumentos de campo, y ii) la etapa de evaluación de los AA, que inicia con el análisis de la información recopilada y termina con la valoración de la significancia de los aspectos y su priorización en la toma de acciones. La fórmula para la determinación de la significancia se define a partir de los atributos tiempo (frecuencia y duración), severidad (cobertura, peligrosidad y efectos sobre la salud) y magnitud (cuantificación del AA), que son calificados mediante escalas ajustables a las necesidades de la institución. A pesar de que la metodología presentada se diseñó en el marco de una IES, su base conceptual permite su aplicación en otro tipo de organizaciones que estén interesadas en la identificación y evaluación de sus aspectos ambientales, como base para mejorar su gestión ambiental. This paper describes a methodological proposal that was developed, adapted and implemented at Universidad Nacional de Colombia (Bogotá Seat) for the identification and evaluation of environmental aspects (AA, by its acronym in Spanish). This methodology is based on the use of indicators that allow reducing subjective biases and it is applicable to any kind of complex organizations, such as Higher Education Institutions (HEI). With respect to the spatial components, two concepts have been proposed: unit of analysis and macro-unit, both defined according to the features that allow classifying and grouping the physical places where the AA take place. The use of these concepts allows reducing the number of spaces to be evaluated without losing information; therefore, they are useful for institutions composed of several buildings, properties or venues. This methodology has two stages: i) the identification of AA, which covers the process from the recognition of the institution’s features to the application of field surveys; and ii) the evaluation of AA that includes data analysis, assessment of the significance of AA and their prioritization. The formula to determine the significance is defined based on the following attributes: time (frequency and duration), severity (coverage, hazardous and health effects) and magnitude (quantification of AA). These attributes are assessed according to scales that may be adapted to the needs of the institution. Although the proposed methodology was designed within the framework of HEIs, its conceptual basis allows its application in other types of organizations, which are interested in the identification and evaluation of their environmental aspects as a basis for improving their environmental management.

Currently, VoIP company technicians conduct tests to classify call quality as good or bad. Even though, there are automatic platforms that make test VoIP calls to classify them, they do not perform audio processing to detect False Answer Supervision (FAS), which is a common and undesirable feature of VoIP calls. In this paper, a Vector Support Machine (SVM) along with several functions used in voice recognition were implemented to emulate the human decision procedure (the task of audio classification and analysis performed by technicians). The experiments were based on the comparison between the results obtained from the current classification methods and those derived from the SVM. A 10-fold cross-validation was used to evaluate the system performance. The tests results from the proposed methodology show a better percentage of successful classification compared to a selected automatic platform called CheckMyRoutes. Actualmente, los técnicos de compañías de VoIP realizan pruebas y clasifican las llamadas como buenas o malas. Asimismo, existen plataformas automáticas que realizan llamadas VoIP para clasificarlas, sin realizar procesamiento de audio; proceso necesario cuando se pretende detectar el False Answer Supervision (FAS), una característica común e indeseable de las llamadas VoIP. Se implementó una Máquina de Vectores de Soporte (SVM) junto con varias funciones utilizadas en el reconocimiento de voz para emular la toma de decisiones de los humanos (tarea de clasificación y análisis de audio realizada por los técnicos). Los experimentos se basaron en la comparación entre los resultados obtenidos de los métodos de clasificación actuales y los derivados de la SVM. Se utilizó una validación cruzada de diez veces para evaluar el rendimiento del sistema. Derivado de los resultados, la metodología propuesta muestra un mejor porcentaje de clasificación exitosa comparado con una plataforma automática llamada CheckMyRoutes.

Páginas 49-58, En la actualidad, hay diversas formas para generar energía eléctrica; una de ellas consiste en aprovechar la cantidad de energía liberada al quemar un combustible y efectuar una serie de procesos de conversión de energía mediante un ciclo termodinámico. Para hacer estos procesos más eficientes, existen técnicas que permiten analizar en qué equipos de la planta se está desaprovechando energía; una de estas técnicas es el análisis exergético, que consiste en la aplicación simultanea de la primera y segunda ley de la termodinámica. En el presente trabajo se realiza el análisis exergético a una planta de generación de electricidad y calor a partir de la producción de vapor operando bajo un ciclo combinado. Inicialmente se definen conceptos importantes para realizar el análisis. Después de aplicar la primera y segunda ley de la termodinámica los resultados indican que la eficiencia exergética de la planta de ciclo combinado es 53% y se encuentra que la cámara de combustión es el componente del sistema que más exergía destruye y que las bombas son los dispositivos donde hay menor pérdida de energía útil., Nowadays, there are several ways to generate electricity; one of them is to harness the amount of energy released after burning a fuel and carrying out a series of processes to convert energy through a thermodynamic cycle. To make these processes more efficient, there are techniques that allows to analyze which plant devices are wasting energy; one of these techniques is exergy analysis which consists on a simultaneous application of the first and second law of thermodynamics. This paper shows the exergy analysis in a plant of electricity and heat generation from the steam production operating under a combined cycle. Initially, important concepts are defined to perform exergy analysis. After applying the first and second law of thermodynamics, the results indicate that the exergy efficiency of the plant of combined cycle is 53% and the combustion chamber is the device that destroyed more exergy in the system and the pumps are devices where occur less destruction of exergy., Bibliografía y webgrafía: páginas 57-58., Artículo revisado por pares.

Simulated Self-Generated - Particle Swarm optimization (SSG-PSO) toolbox that automatically generates PI control parameters very quickly in PSCAD is designed. This toolbox operates by utilizing transient simulation to evaluate objective function and converges the fitness values of objective function through PSO algorithm during run time simulation of Multi-infeed HVDC systems. Integral Square Error-Objective Function (ISE-OF) is used to accomplish the task. To make the toolbox faster, ranges are set for PSO generated value that limit the time of data acquisition for the objective function by only considering transition time of a system. This toolbox has a capability to optimize multiple controllers at same time. The PI values are generated faster and the results are showing markedly improved performance of a system during startup and under fault condition. The experimental results are presented in this paper. Se ha diseñado una caja de herramientas de optimización por enjambre de partículas simulado autogenerado que, automáticamente, genera parámetros de control PI de manera rápida en PSCAD. Esta caja de herramientas funciona mediante el uso de la simulación de transitorios para evaluar la función objetivo, y converge los valores de aptitud de la función objetivo a través del algoritmo PSO durante la simulación de tiempo de ejecución de los sistemas HVDC de alimentación múltiple. Aquí, la función de error cuadrático integral (ISE-OF) se utiliza para realizar esta tarea. Para hacer la caja de herramientas más rápida, se establecieron rangos para el valor gene ado PSO que limitan el tiempo de adquisición de datos para la función objetivo considerando únicamente el tiempo de transición de un sistema. Además, esta caja tiene la capacidad de optimizar varios controladores al mismo tiempo. Los valores de PI se generan más rápidamente y los resultados dejan ver un rendimiento notablemente mejorado de un sistema durante el arranque y, en condiciones de falla. En el presente trabajo se muestran los resultados experimentales.

[EN] This work presents the development of self-modifiable Intellectual Property (IP) modules for histogram calculation using the modelbased design technique provided by Xilinx System Generator. In this work, an analysis and a comparison among histogram calculation architectures are presented, selecting the best solution for the design flow used. Also, the paper emphasizes the use of generic architectures capable of been adjustable by a self-configurable procedure to ensure a processing flow adequate to the application requirements. In addition, the implementation of a configurable IP module for histogram calculation using a model-based design flow is described and some implementation results are shown over a Xilinx FPGA Spartan-6 LX45., [ES] Este artículo presenta el desarrollo de módulos de propiedad intelectual modificables automáticamente para el cálculo de histogramas empleando el flujo de diseño basado en modelos provisto por Xilinx System Generator. En este artículo se realiza un análisis y comparación entre las arquitecturas para el cálculo de histogramas, seleccionando la mejor solución para el flujo de diseño empleado. También se hace énfasis en el uso de arquitecturas genéricas capaces de ajustarse a las necesidades del flujo de datos de la aplicación mediante un procedimiento de configuración automática. Además, se describe la implementación de un módulo de propiedad intelectual configurable para el cálculo de histogramas sobre el flujo de diseño basado en modelos, del cual se muestran algunos detalles de implementación para diferentes opciones de configuración sobre un FPGA Spartan-6 LX45 de Xilinx

Enterprise Architecture (EA) has gained importance in recent years, mainly for its concept of “alignment” between the strategic and operational levels of organizations. Such alignment occurs when Information Technology (IT) is applied correctly and timely, working in synergy and harmony with strategy and the operation to achieve mutually their own goals and satisfy the organizational needs.Both the strategic and operational levels have standards that help model elements necessary to obtain desired results. In this sense, BMM and BPMN were selected because both have the support of OMG and they are fairly well known for modelling the strategic level and operational level, respectively. In addition, i* modeling goal can be used for reducing the gap between these two standards. This proposal may help both the high-level design of the information system and to the appropriate identification of the business processes that will support it.This paper presents a methodology for aligning strategy and the operation based on standards and heuristics. We have made a classification for elements of the models and, for some specific cases, an extension of the heuristics associated between them. This allows us to propose methodology, which uses above-mentioned standards and combines mappings, transformations and actions to be considered in the alignment process. La Arquitectura Empresarial (EA) ha ganado importancia en los últimos años, principalmente por su concepto de “alineación” entre los niveles estratégico y operacional de las organizaciones. Dicha alineación ocurre cuando la Tecnología de la Información (TI) se aplica correcta y oportunamente, trabajando en sinergia y armonía con la estrategia y la operación, logrando mutuamente sus propias metas, y alcanzando las necesidades de la organización. Tanto los niveles estratégicos como los operativos tienen estándares que ayudan a modelar los elementos necesarios para obtener los resultados deseados. En este sentido, el BMM y el BPMN fueron seleccionados debido a que tienen el soporte de la OMG y son bastante conocidos para modelar la estrategia y la operación respectivamente; además, el modelado de objetivos i* puede ser utilizado para reducir la brecha entre los dos estándares. Esta propuesta podrá ayudar tanto al diseño de alto nivel del sistema de información como a la identificación apropiada de los procesos de negocio que lo soportarán. Este artículo presenta una metodología para alinear la estrategia y la operación basada en estándares y heurísticas. Hemos realizado una clasificación de los elementos de los modelos y, en algunos casos específicos, una extensión de las heurísticas asociadas entre ellos. Esto nos permite proponer una metodología que utiliza los estándares antes mencionados y que combina mapeos, transformaciones y acciones a considerar en el proceso de alineación.

[ES] Los sistemas de control automático día a día se han convertido en elementos importantes en la vida cotidiana, en tal sentido, se deben proponer nuevas y mejores formas de incorporar modelos matemáticos y algoritmos de control adaptativos para superar la gran cantidad de cambios técnicos y físicos a los que se enfrentan para su utilización. En este artículo se realiza el control de posición y seguimiento de trayectorias para un Quadrotor. Debido a la naturaleza no lineal de este sistema subactuado, se propone el empleo de un controlador adaptativo basado en redes neuronales B-spline que permita determinar las señales de control mediante un entrenamiento dividido en dos etapas: a) uno inicial fuera de línea y; b) uno continuo en línea. Esta forma de aprendizaje permite al Quadrotor extender un desempeño satisfactorio ante diferentes condiciones operativas y seguimiento de los valores de referencia. Los resultados de simulación verifican la aplicabilidad del controlador propuesto y el impacto que se tiene en el desempeño del sistema minimizando la necesidad de contar con un modelo matemático no lineal detallado, así como el conocimiento exacto de los valores de los parámetros del Quadrotor., [EN] Automatic control systems every day become more important in everyday life; therefore, it must find new and better ways to incorporate mathematical models and adaptive control algorithms to cope with a number of technical and physical challenges for exploitation. In this paper, the algorithm of the dynamic model of a Quadrotor applied to an angular position and trajectory control as a study case is detailed. Due to nonlinear nature of this type of systems, an adaptive on line neurocontroller algorithm based on B-spline neural networks is proposed, the learning procedure is divided in two stages: a) an initial off line training and; b) an on line continuous learning. This form of learning allows the Quadrotor extend its satisfactory performance at different operating conditions and trajectory tracking. The simulation results demonstrate the applicability of the developed model and the impact of dynamic control on the system performance, diminishing the exact model requirement and the possibility to incorporate the system non linearities., Este trabajo ha sido apoyado por CONACYT bajo el proyecto 266333.

En este trabajo se presentan los resultados de la transmisión de información por una red de fibra óptica convencional de bajo costo. La información a transmitir se almacena en un código de respuesta rápida (código QR) y se analizan los efectos que produce la transmisión sobre el código QR para diferentes valores de la tasa de bits y la longitud de la fibra. Las simulaciones se realizaron con el software para enlaces y dispositivos ópticos VPI photonics. La red óptica implementada no usa dispositivos ópticos costosos tales como fibras dopadas para amplificar, fibras compensadoras de dispersión o algoritmos de corrección de errores. El código QR recibido contiene diferentes tipos de distorsiones generadas por la red de fibra óptica convencional. Los datos transmitidos se analizan usando como parámetros la tasa de error binario y la relación señal a ruido. Los resultados muestran que la información original puede ser recuperada sin ningún tipo de distorsión para distancias y tasas de transmisión considerables, debido a tolerancia al ruido que exhiben los códigos QR. In this paper we present the results of the information transmission by a conventional fiber optic network of low cost. The information to be transmitted is stored in a quick response code (QR code) and the transmission effects over the QR for different values of the bit rate and fiber length are analyzed. The simulations were performed using the software for optical devices and links VPI photonics. The implemented optical network does not use expensive optical devices such as doped fibers to amplify, dispersion compensating fibers or correction errors algorithms. The received QR code contains different kind of distortions generated by the conventional fiber optic network. The transmitted results are analyzed using the bit error rate and signal noise ratio parameters. The results show that the original information can be recovered without any kind of distortion for considerable distances and transmission rates due to tolerance to noise that exhibit the QR codes.

[EN] The development of vision systems for identifying plants by leaves is an important challenge which has numerous applications ranging from food, medicine, industry and environment. Recently, several techniques have been proposed in the literature in order to identify plants in various fields of application. However, current techniques are restricted to the recognition and identification of plants using specific descriptors. In this paper, is accomplished a comparative analysis using different methods of feature extraction (textural, chromatic and geometric) and different methods of classification. The experiments are executed on very similar plants. Twelve sets of leaves with similar shape characteristics are studied using several classifiers. The performance of different combinations of classifiers-descriptors are analyzed in detail for each set. The results show that a combination of different feature extraction techniques is necessary in order to improve the performance. This combination of descriptors is more necessary when the leaves have similar characteristics., [ES] El desarrollo de sistemas de identificación de hojas de plantas es un reto actual que comprende numerosas aplicaciones que van desde alimentación, medicina, industria y medio ambiente. En la literatura actual, se han propuesto varias técnicas con el objetivo de identificar plantas en diversos campos de aplicación. Sin embargo, las técnicas actuales están restringidas al reconocimiento e identificación de tipos de plantas limitados, utilizando descriptores de características específicos. En este artículo, se realiza un análisis comparativo de diversos métodos de extracción de características (texturales, cromáticas y geométricas) y clasificacíon sobre conjuntos de plantas muy similares y disimiles entre sí. Doce conjuntos de hojas con características de forma similares son estudiados utilizando varios clasificadores. Se analiza el desempeño de diferentes combinaciones de características en cada conjunto. Los resultados obtenidos muestran que para incrementar el desempeño de los clasificadores estudiados, es necesaria una combinación de las diferentes técnicas de extracción de características, esta necesidad es mayor cuando se trabaja con conjuntos de hojas con características muy similares. Además, se muestra el mejor desempeño de un clasificador con otro., Este estudio fue financiado por la Secretaria de Investigación de la Universidad Autónoma del Estado de México con el proyecto de investigación 3771/2014/CIB.

VSCs connected to the grid through LCL filters are common in the integration of renewable energies into electrical systems. Therefore, in this paper small signal stability of the current loop of this configuration is performed. The analysis includes the getting of a state-space representation of the system, the calculation of their eigenvalues and the sensitivity analysis to the variation of some relevant parameters. Real-time simulations have also been carried out in order to validate the theoretical analysis.

El presente artículo describe los modelos de optimización recientemente aplicados al diseño y operación de los sistemas de potencia hacia la conformación de las redes inteligentes e identifica las tendencias, barreras y posibles brechas en esta área. Se describen modelos para optimizar el diseño y la operación de los sistemas de potencia considerando las energías renovables, la generación distribuida, las micro redes, la gestión de la demanda y los sistemas de almacenamiento de energía. Se concluyó que es necesario validar muchos de los modelos que se han formulado recientemente para la optimización de la operación mediante pruebas con datos reales y a gran escala. Además, la gestión de la demanda y las micro redes son aspectos en los cuales se requieren desarrollar modelos para el flujo óptimo de potencia. Finalmente, es necesario predecir con mayor precisión las variables estocásticas para que estos modelos se adapten al comportamiento real del sistema., The present paper aims to describe the optimization models recently applied to the design and operation of power systems in the road to the formation of smart grids and to identify the trends, challenges and possible gaps existing in this field of study. The models described allow performing optimization of the design and operation of power systems considering aspects as renewable energies and its related variability, distributed generation and micro grids, demand-site management and energy storage systems. Conclusions point out that several of the models recently formulated need to be validated with real data and large-scale systems tests. Moreover, demand-site management and micro grids are aspects that lack of the development of complete optimal power flow models. Finally, the accurate forecasting of stochastic variables is necessary to accomplish a better adaptation of models to real behavior of the power system., a Facultad de Ingeniería, Universidad del Zulia, Maracaibo, Venezuela. jtello@fing.luz.edu.ve b Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito, Bogotá, Colombia. agustin.marulanda@escuelaing.edu.co

[ES] Este artículo presenta los resultados de un estudio experimental exhaustivo que determina el tipo de características visuales que presentan una mayor robustez, estabilidad y trazabilidad en imágenes submarinas tomadas en entornos colonizados con Posidonia Oceanica (P.O.), sean consecutivas o que cierran bucles (imágenes que muestran una misma área, parcial o totalmente, tomadas en tiempos distintos, desde puntos de vista distintos o incluso en condiciones de iluminación diferentes). El trabajo se ha centrado en dos puntos fundamentales: a) evaluar la capacidad que pueden tener varias técnicas de aumento de contraste en imágenes con P.O. a la hora de aumentar el número y calidad de las características visuales, y b) encontrar la combinación detector/descriptor invariante a rotación y traslación, que maximiza el número de correspondencias inliers usadas posteriormente para el cálculo de la odometria visual, o en el registro de imágenes que cierran bucles., [EN] This paper presents an exhaustive, extensive and detailed experimental assessment of different types of visual key-points in terms of robustness, stability and traceability, in images taken in marine areas densely colonized with Posidonia Oceanica (P.O.). This work has been focused mainly in two issues: a) evaluating the capacity of several image color and contrast enhancing preprocessing techniques to increase the image quality and the number of stable features, and b) finding the pair feature detector/descriptor, from a wide range of different combinations, that maximizes the number of inlier correspondences in consecutive frames or frames that close a loop (images that overlap, taken at distant time instants, from different viewpoints or even with different environmental conditions). Conclusions extracted from both evaluations will affect directly the quality of visual odometers and/or the image registration processes involved in visual SLAM approaches., Ministerio de Economía y Competitividad a través del proyecto TIN2014- 58662-R y fondos FEDER

A practical problem in automation systems modeling is the choice between a fully hybrid approach and the fluidization of some parts conserving the general discrete event approach. This paper explores the approach based on specific hybrid parts into a discrete event system using a unified Petri nets environment called GHENeSys (General Hierarchical Enhanced Net System), which follows the ISO/IEC 15909 standard and includes extensions such as hierarchy and time concepts. Then, a design method based on GHENeSys Timed Hybrid Petri Net (GTHPN) technique is proposed to model these hybrid parts. GHENeSys subnets are associated with macro-places and help to control combinatorial explosion and has extended arcs to guarantee the GTHPN applicability to practical cases. All resulting models of the approach proposed could also benefit from an easier conversion to PLC programs in IEC 61131 representation. A case study is presented for producing constructive blocks showing the advantages of the current proposition. Un problema práctico en sistemas automatizados es la selección entre el enfoque totalmente híbrido o la fluidización de algunas partes conservando el enfoque general de eventos discretos. Este articulo trata el enfoque basado en partes hibridas en un modelo discreto usando el ambiente unificado de Redes de Petri llamado GHENeSys (Sistema de Red Extendida Jerárquica General), compatible con la norma ISO/IEC 15909 incluyendo los conceptos de jerarquía y tiempo. Por tanto, se propone un método de diseño y una técnica GTHPN (Redes de Petri Temporizadas Hibridas GHENeSys) para modelar estas partes híbridas. Las subredes en macro-lugares controlan la explosión de estados y controlar transiciones mediante arcos extendidos de GHENeSys garantiza la efectividad de GTHPN para casos prácticos. Además, todo modelo resultante permite una fácil conversión a programas de PLCs en lenguajes IEC61131. Se presenta un caso de estudio para producción de bloques de construcción demostrando estas ventajas mencionadas.

[ES] En este artículo se describe el diseño de tres herramientas didácticas enfocadas al aprendizaje de sistemas de control implementadas en el software de instrumentación virtual LabVIEW. Estas herramientas están dirigidas al análisis de estabilidad en sistemas de control, el diseño de compensadores utilizando la técnica del lugar geométrico de las raíces y el diseño de compensadores utilizando la técnica de respuesta en frecuencia con trazas de Bode. Cada una de estas herramientas didácticas cuenta con una interfaz gráfica amigable con el usuario. La ventaja de estas herramientas didácticas es que incluyen opciones para realizar simulación en las áreas de control que software especializado no tiene., [EN] This paper describes the design of three didactic tools focused on learning of control systems implemented in LabVIEW virtual instruments software. These tools are dedicated to stability analysis in control systems, compensator design using root locus approach and Bode diagrams in the frequency domain. Each of them has a friendly interface with the user. The advantage of these didactic tools is the several options to simulate some characteristics referent to control in contrast with others teaching tools.

International audience; This article proposes an integrated process that combine Systems engineering processes and project management ones. These processes are defined according to the industrial standard processes existing in the literature. The main idea is to define a common information model enabling the federation of all the points of view of the different actors with regards to systems engineering, project time management, project cost management and project risk management. The resulting integrated project graph encompasses all the scenarios established after defining all the coupling points between those processes. The definition of the graph is based also on the available knowledge and the capitalized experiences resulting from experience feedback on previous projects. The scenario selection optimization is then performed using a decision-aided tool that aims to build a panel of pareto-optimal solutions taking into account uncertainties on project objectives (cost and duration). This tool will also enable the decision-maker to select one scenario according to an acceptable level of risks. The integrated process, the optimization tool based on ant colony optimization (ACO) and the method for decision making are described in the paper.

[EN] This paper aims to describe Lázaro, which is a small mobile robot that has an arm designed especially to provide an additional contact point with the ground that can be used to improve the tipover stability and to overcome obstacles. Specifically, the description of the mechanical structure and electronic components for perception, communication and control is discussed. Subsequently, the operating characteristics of the robot are reviewed in terms of kinematics, control architecture, operating modes and interface. Finally, a description of some performance tests is presented., [ES] Este artículo tiene por objetivo describir a Lázaro, el cual es un pequeño robot móvil que posee un brazo diseñado especialmente para propiciar un punto adicional de contacto con el suelo que puede utilizarse para mejorar la estabilidad al vuelco y superar obstáculos. Específicamente, se aborda la descripción de la estructura mecánica así como los componentes electrónicos destinados a percepción, comunicación y control. Posteriormente, se revisan las características de funcionamiento de este robot, en cuanto a su cinemática, arquitectura de control, modos de operación e interface. Finalmente, se hace una descripción de algunas pruebas de funcionamiento., Este trabajo ha sido financiado parcialmente por el Decanato de Investigación de la Universidad Nacional Experimental del Táchira con el proyecto 01-020-2010. Además, por el proyecto español DPI 2015-65186-R de la CICYT, el proyecto andaluz PE2010 TEP-6101 y la Asociación Universitaria Iberoamericana de Postgrado (AUIP). .

The paper presents the UAREI (User-Action-Rule-Entities-Interface) model for formal specification of software gamification, and the UAREI visual modelling language for graphical representation of game mechanics. A case of study in gamification of the Trogon project management system is presented. The proposed model and visual language is compared against the Machinations gamification framework using visual complexity metrics, game simulation and qualitative comparison. El artículo presenta el modelo UAREI (Usuario-Acción-Regla-Entidades-Interface) para la especificación formal de gamificacion software y el UAREI visual lenguaje de modelado para la representación gráfica de la mecánica del juego. Un estudio de caso en gamificacion del sistema de gestión de proyectos Trogon se presenta. El modelo y visual lenguaje propuesto se compara con las maquinaciones marco gamificacion utilizando métricas de complejidad visuales, juego de simulación y comparación cualitativa.

This paper presents a protective control framework for robot manipulators using sliding mode based state estimation and disturbance reconstruction. Specifically, the nonlinear dynamic state-space model of the robot is transformed into a descriptor form, allowing the design of a sliding mode observer and a sliding mode based trajectory tracking control. Different reaction strategies to protect the robot manipulator are presented according to the strength of the disturbance and whether the environment is completely perceptible. Finally, to show the effectiveness of this novel combination of sliding mode observer and protective controller, an experiment on a two degree-of-freedom manipulator is conducted.