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[EN] In a previous paper the authors compared the AC-AC converters, useful for the frequency regulation in hydroelectric microplants varying the power dissipated in ballasts loads, with the new proposal consisting in a bridge three-phase rectifier using diodes with a serial switch with the load that is switched with symmetric angle. The paper showed that the aforementioned rectifier accomplishes to improve the power factor at the generator output, except for low power consumed by users, near to its minimal value. A way to solve this problem consists in to use three bridge single-phase rectifier using diodes with a serial switch with the load that is switched with symmetric angle. As a consequence, the objective of this article is to carry out a comparison between the aforementioned single-phase rectifier and the AC-AC converter, regarding the power factor at the output of the electric generator of hydroelectric micro-plants that regulate frequency by means of the ballast-load method., [ES] En un trabajo anterior se compararon los convertidores de corriente alterna/corriente alterna (AC-AC), típicamente utilizados para la regulación de frecuencia en microcentrales hidroeléctricas variando la potencia disipada en cargas lastres, con un rectificador trifásico a diodos tipo puente con un interruptor, en serie con la carga, conmutado con ángulo simétrico. En el mismo, se demostró que, con dicho rectificador, se logra mejorar el factor de potencia a la salida del generador eléctrico, excepto para potencias consumidas por los usuarios cercanas a su valor mínimo. Una vía para solucionar este problema consiste en emplear una terna de rectificadores monofásicos a diodos tipo puente con un interruptor, en serie con la carga, conmutado con ángulo simétrico. Así, el objetivo del presente artículo es comparar al rectificador monofásico mencionado y el convertidor de AC-AC, esquema empleado actualmente, respecto a parámetros de interés como es el factor de potencia a la salida del generador eléctrico de las microcentrales hidroeléctricas que regulan frecuencia por el método de carga lastre.

This paper presents the complete set of incremental equations for the numerical integration of the Glasgow Coupled Model (GCM) and a comprehensive algorithm for its numerical integration. The incremental formulation proposed is expressed in terms of strain and suction increments (i.e. strain-driven) and defines an initial value problem (IVP) that can be solved once the initial state and the pair of increments of the driven variables are known. The numerical integration of this IVP is carried out by extending to unsaturated condition, the well-known explicit substepping formulation with automatic error control widely used for saturated soils. A notable feature of the substepping integration scheme presented is that it integrates simultaneously the model equations for both mechanical and water retention responses. Hence, the estimate of the local truncation error to automatically adjust the size of the integration step is not only affected by the local error in stresses and mechanical hardening parameter (as in a saturated soil model) but, additionally, by the local error incurred in the integration of the water retention relations (i.e. degree of saturation and water retention hardening parameter). The correctness of the integration scheme is then verified by comparison of computational outcomes against analytical/reference solutions. This research has benefitted from the Marie-Skłodowska Curie project “COUPLED” funded from the H2020 programme of the EC (MSCA-IF-2015-706712). Support from the project “TERRE” (ETN-GA-2015-675762) of the EU is also acknowledged.

The use of recycled PET (rPET) in long-term applications, such as composites, may provide an environmentally friendly solution for PET wastes. Main problem to overcome to use rPET in composites is its high viscosity which compromises the impregnation with the fibers during the consolidation process. As it is well known, PET undergoes thermo-mechanical and hydrolytic degradation during its mechanical recycling decreasing its viscosity and causing a loss of mechanical properties. For this reason, this paper takes into consideration a rheological modification during mechanical recycling to achieve the necessary fluidity for composites while maintaining the mechanical properties. Rheological modification was carried out by physical and chemical methods. Physical method was realized through blending with virgin PET (vPET) of low melt viscosity. Chemical method was performed on rPET, vPET and its blends by reactive extrusion. The effect of rheological modifications on the final thermal and mechanical properties was studied. Main results showed that both methods are able to decrease the viscosity without compromising mechanical properties. In addition, the chemical method during the reactive extrusion provided higher Elastic Modulus values., Ministerio de Economía, industria y Competitividad (Project MAT2017-85101-C2-1-R), Junta de Castilla y León-Instituto para la Competitividad Empresarial de Castilla y León (projects VA071G18 and CCTT2/18/VA/0002), Ministerio de Ciencia, Innovación y Universidades (project PTQ-16-0844)

The paper studies the optimal asset allocation problem of a defined benefit pension plan that operates in a financial market composed of risky assets whose prices are constant elasticity variance processes. The benefits paid to the participants are deterministic. The contributions to the fund are designed by a spread amortization method, which takes into account the size of the unfunded actuarial liability, defined as the difference between the actuarial liability and the fund assets.We address the case where the fund manager wishes to minimize the solvency risk at the final date of the plan when the fund is underfunded, as well as the case where the fund manager wishes to maximize an increasing, constant elasticity utility function of the fund surplus, when the fund is overfunded. The optimal portfolio and contributions are obtained in both scenarios, with the help of the Hamilton–Jacobi–Bellman equation. A numerical illustration shows the evolution of the plan for several values of the elasticity parameter of the CEV price processes and the risk aversion of the manager, yielding some tips on the main properties of the optimal portfolio., Este trabajo se ha hecho con ayuda de los proyectos de la Consejería de Educación de la Junta de Castilla y León (VA148G18), de la Comunidad de Madrid (MadEcoCM S2015/HUM-3444) y del Ministerio de Economía y Competitividad (ECO2011-24200, ECO2014-56384-P, MDM 2014- 0431 y ECO2017-86261-P).

[EN] The aim of this paper is to present a methodology for the development of the user program to which we have called MEPUS (Methodology for Structuring the User Program by Jumping, in Spanish). This methodology eliminates the randomness of programming, while considerably the time of the reading cycle or scan, especially in the sequential processes. Furthermore, it is independent of the design method used to represent the secuencialization model of the process to automate, be it Petri net, Grafcet, Binodal Theory, etc. It is not a new method of design of scheduled automations. It is a graphical tool for the drafting of the user program. Also, and even it is a minor advantage, the PLC's internal resources are optimized (timers, counters, etc.), as this methodology allows them to be reused in the same program. Based on the results obtained during more than 10 years, it is concluded that this new methodology the user program is obtained more easily, especially way clear and systematic, which facilitates learning by the learner. For this work we have chosen as model of secuentialization of the process to automate the Grafcet, because it is the most used by PLC programmers., [ES] El objetivo de este trabajo es la presentación de una metodología para la elaboración del programa de usuario a la que hemos llamado MEPUS (Metodología para Estructurar el Programa de Usuario mediante Saltos). Con esta metodología se eliminan las aleatoriedades de programación, a la vez que se reduce de forma considerable el tiempo del ciclo de lectura o ciclo de scan, sobre todo en los procesos secuenciales. No es un nuevo método de diseño de automatismos programados. Es una herramienta gráfica para la redacción del programa de usuario, independiente del método de diseño utilizado para representar el modelo de secuencialización del proceso a automatizar, ya sea red de Petri, Grafcet, Teoría Binodal, etc. También, y aunque sea una ventaja menor, se optimizan los recursos internos del autómata (temporizadores, contadores, etc.), ya que esta metodología permite que se puedan volver a utilizar en un mismo programa. Basado en los resultados obtenidos durante más de 10 años, se concluye que con esta metodología el programa de usuario se obtiene de forma más sencilla, clara y sobre todo sistemática, lo que facilita el aprendizaje por parte del colectivo profesional y discente. Para este trabajo se ha elegido como modelo de secuencialización del proceso a automatizar el Grafcet, por ser el más utilizado por los programadores de PLC s.

[ES] Se presenta el diseño de un control tolerante a fallas (CTF) activo aplicado al modelo de una bicicleta sin conductor con representación Lineal de Parámetros Variables en el tiempo (LPV) polinomial, afectado por fallas aditivas en los sensores y ruido de medición. Dentro del CTF, el sistema de diagnóstico de fallas opera en base a las estimaciones de un observador de fallas, el cual genera el aislamiento de dichas fallas. Los algoritmos propuestos, considerados como las principales aportaciones del trabajo, logran estimaciones de fallas y variables de estado libres de ruido, con el objetivo de generar indicadores de falla y ley de control, respectivamente. La tolerancia a fallas del sistema se consigue a través de un conjunto de observadores. Los resultados se presentan en simulación de on utilizando el modelo LPV de una bicicleta sin conductor, considerando un controlador para la estabilización de la postura vertical a lo largo de su movimiento traslacional y su velocidad como parámetro variable., [EN] This paper presents an Active Fault Tolerant Control design applied to a riderless bicycle LPV model affected by additive sensor fault and measurement noise. Within the Active Fault Tolerant Control, the detection and diagnostic system is based on the estimations computed by a fault observer, used to determine a fault occurrence. The proposed algorithms, considered as the main contributions in this work, achieves noise-free estimations for the faults and state, in order to compute the fault indicator and control law, respectively. The fault tolerance of the system is guaranteed through the fault accommodation based on a set of observers. The results have been corroborated using a riderless bicycle LPV model, with a controller that aims at keeping it stood-up along its translation motion.

[EN] A new Lyapunov-based index for designing a rescheduling algorithm in real time for metro lines has been proposed in this paper. A modified real time discrete space state model which considers saturation effects in the metro line has been utilized in this study. Once the space state model has been obtained, the direct method of Lyapunov is applied in order to analyze the stability of the metro line system. As a result of this analysis not only a new stability index is proposed, but also the establishment of three stability zones to indicate the current state of the system. Finally, a new algorithm which allows the rescheduling of the timetable in the real time of the trains under presence of medium disturbances has been presented., [ES] En este trabajo, se propone un nuevo índice basado en el método directo de Lyapunov para el diseño de un algoritmo de reprogramación en tiempo real para líneas de metro. En este estudio se utiliza una versión modificada de un modelo de espacio de estados en tiempo real discreto, que considera los efectos de saturación en la línea de metro. Una vez que el modelo de espacio de estados se ha obtenido, el método directo de Lyapunov se aplica con el fin de analizar la estabilidad del sistema de la línea de metro. Como resultado de este análisis no sólo se propone un nuevo índice de estabilidad, sino también la creación de tres zonas de estabilidad para indicar el estado actual del sistema. Finalmente, se presenta un nuevo algoritmo que permite la reprogramación del calendario de los trenes en tiempo real en presencia de perturbaciones medianas., Los autores de este trabajo quieren expresar su gratitud a la Secretaria Nacional de Ciencia, Tecnología e Innovación (SENACYT) del Gobierno de la República de Panamá por apoyar este proyecto de I+D a través de los fondos del Proyecto I+D “Metodologías e índices de desempeño para sistemas de transporte ferroviario” adjudicado a través de la convocatoria para actividades de I+D (MDEPR09-001) 2009-2011. Adicionalmente, los autores quieren agradecer el apoyo de la Universidad Tecnológica de Panamá, del grupo de Control Inteligente del DISAM y del Centro de Investigación en Tecnologías ferroviarias, ambos de la Universidad Politécnica de Madrid.

[EN] In this paper we present a method for the reconstruction of interiors using a set of panoramic range data in scenes with clutter and occlusion. Although the ultimate goal of our project is to obtain automated Building Information Models of facilities, here we specifically deal with the reconstruction of simply-shaped wide areas (such as walls, ceilings and floors) behind furniture and facility pieces in interiors. Our approach is based on a sequential updating labeling strategy in different data representation spaces. A volumetric representation is used to permit the labeling of the 3D space for different range data and the fusion of all the scene’s labels to obtain one single 2D labeling image for each of the simply-shaped wide areas of the room. Based on this labeling process, our method is able both to identify the occluded regions in the wall and, through a learning technique, to infer essential parts, such as doors, windows and closets. This method was tested under difficult clutter and occlusion conditions, yielding promising results. Scans were obtained using a state of the art laser scanner operated by a professional 3D scanning service provider., [ES] Hasta la fecha, el procesamiento de la información proporcionada por escáners de media distancia en entornos de construcciones civiles y edificios se ha limitado, en la mayoría de los casos, a tareas de registro o generación manual de modelos tridimensionales CAD. En este artículo se da un paso más allá, acometiendo soluciones para problemas de segmentación automática y reconocimiento de partes representativas del entorno como uno de los pasos esenciales hacia la generación automática de modelos BIM (Building Information Models) en entornos habitados. Específicamente, se propone un procedimiento para identificar partes esenciales de la estructura de interiores de edificios en entornos altamente desordenados y con un alto componente de oclusión (Figura 1). La dificultad en el tratamiento de millones de puntos inconexos en un espacio no estructurado con fines de inteligencia artificial, hace especialmente atractiva esta línea de investigación, aun no desarrollada en la comunidad científica. El artículo expone una solución a través de etiquetado dinámico y aprendizaje en varias fases que finaliza con la reconstrucción de la superficie básica de interiores (paredes, suelo y techo) y la identificación de partes importantes en el modelo BIM en interiores (puertas, ventanas, armarios, etc). La técnica presentada en este artículo se ha experimentado con éxito sobre datos 3D de edificios proporcionados por empresas profesionales en digitalización con láser escáners de media distancia., Este trabajo ha sido realizado bajo financiación del National Science Foundation (NSF) de Estados Unidos en el proyecto “Automating the Creation of As-built Building Information Models” CMMI-0856558 , desarrollado en la Universidad de Carnegie Mellon, Pittsburgh, PA, USA. "