Search

В роботі проведено аналіз зносу різців та виявлено, що більшість з них придатна для використання, так як форма твердосплавного наконечника не дуже змінилась та може використовуватися для подрібнення асфальто-бетонної суміші. Була розроблена та запропонована методика відновлення хвостової частини корпусу різців. Маршрут відновлення наступний: 1. Очищення різця. 2. Нагрівання пропаново-кисневим полум’ям хвостової частини різця. 3. Пластичне деформування корпусу різця у штампі. 4. Охолодження на повітрі. 5. Контрольне вимірювання зміни розмірів. Рекомендована температура термообробки під пластичну деформацію залежить від концентрації вуглецю і легуючих елементів сталі та знаходиться в діапазоні температур від 800 до 1280°С, час нагріву 1,33 хв. Попередньо перед деформацією, корпус різця нагрівали за допомогою пропаново-кисневого полум’я. Осадку проводили в закритому штампі за допомогою спеціального пуансона. В матриці розміщували головку різця, на яку встановлювалась направляюча з пуансоном. Відпрацьована технологія відновлення хвостової частини різця роздаванням. За запропонованою технологією відбувається роздавлюваня хвостової частини корпусу різця від 0,04 мм до 0,73 мм на сторону. Таким чином відновлюються різці дорожніх фрез майже до розмірів нової деталі, що дає змогу повторного використання.

The rapid development of educational technologies requires the active involvement of new means and effective teaching methods. One of the innovative tools of learning in the field of robotics is the use of robot simulators in the educational process, which open up many opportunities for better assimilation of knowledge and development of practical skills among students. Robot simulators are software complexes that allow you to visualize and simulate the behavior of real robots. With these tools, students can: • program robots in a virtual environment, test code and debug without the risk of damaging real equipment; • to study robotics and the principles of robot operation, exploring different types of sensors, actuators and algorithms of robot behavior; • to solve problems in various fields, such as production automation, logistics, construction, etc.; • practices your skills in a safe and controlled environment. Among the benefits of using robotic simulators are next: • availability for a large number of students, as simulators are much cheaper than real jobs; • safety, as the virtual environment eliminates the risks associated with working with real robots; • flexibility that allows students to work at their own pace, explore different scenarios and experiment with different parameters; • interactivity with a realistic 3D-environment and visualization. This work presents an overview and analysis of software that allows modeling robot control systems and simulating their operation for various algorithms. A review and analysis of the proposed software tools for simulating robotic systems, which are used to teach bachelor's and master's degree students in the specialties of "Computer Science", "Information Systems", "Industrial Mechanical Engineering" and "Applied Mechanics" and have proven their effectiveness and effectiveness in distance learning at the Kyiv National University of Construction and Architecture.

The purpose of the proposed article is the analysis of the principles of the formation of the workload on the executive bodies of construction machines and technological equipment, which is due to the need for their improvement in order to improve the energy and technological indicators of technological processes.The methodology is based on search, research and creative approaches. The methods of development analysis, patent search, synthesis of technical solutions, simulation modelling was used. Scientific novelty. The study of various approaches to ensuring the implementation of the working movements of executive bodies of construction machines and mechanized technological equipment, the analysis of technical solutions allowed to substantiate the directions of development of drives of construction machines to ensure the necessary laws of movement of executive elements. The authors proposed constructive solutions for synthetic drives of construction machines and equipment, proposed energy-saving approaches aimed at reducing energy consumption. Research results. The article deals with important issues of analyzing the formation of loads on executive bodies of construction machines and equipment. Synthesized constructive solutions obtained in the course of patent research, analysis of modern technical solutions, rational technical design and expert evaluation are presented. A technical solution is proposed to ensure the implementation of adaptive feed in a hydraulic power drive, which can be used in the modernization of existing drives of construction machines and moving parts of mechanized technological equipment.

The purpose of the proposed article is the development and construction of a mechanized mobile platform for serving people, which is caused by the need to increase the safety of the operation of such technical means, in particular, in the case of the need for mass customer service. The methodology is based on search, research and creative approaches. The methods of development analysis, patent search, synthesis of technical solutions, simulation modelling was used. Scientific novelty. The study of the features of various approaches to the creation of effective mechanized moving platforms, the analysis of solutions and the dynamics of patenting made it possible to substantiate the directions of development of technical solutions and the prospects of developments. The authors proposed constructive solutions for mobile platforms, developed approaches to the technical implementation of increasing the safety of their operation, proposed energy-saving approaches aimed at reducing the energy consumption of mechanized means, which is especially relevant in the mass implementation of platforms for serving people. Research results. The article solves important safety issues of human service, in particular in the entertainment industry through the development of structural parts, drives and rules for the operation of mechanized moving platforms. Synthesized constructive solutions obtained in the course of patent research, analysis of modern technical solutions, rational technical design, and expert evaluation are presented. It was determined that the safety of the operation of mechanized moving platforms, which are intended for the transport of people in the field of tourism, depends on effective approaches to the design and components of the technical system in the form of a moving platform, its structural components, elements of its mechanism and the drive system as a whole, which with the optimization of technical indicators the stability of the overall system, the smoothness of movement and braking of the platform, the optimization of the materiality of the structure in total allow to have a qualitative effect on improving the safety of human operation.

The production of concrete mixes, along with their use in the production of building materials and structures, is one of the key processes in the construction industry during the construction, restoration and repair of buildings and structures. Because of this, the need to create modern concrete mixing plants that will meet the requirements of minimum energy consumption and maximum productivity of concrete mixture production is an urgent task. Not only the main operations, which include the dosing of the components of the mixture and their mixing, but also the maintenance operations, namely operations that ensure the timely movement of the components of the concrete mixture from warehouses to the main technological equipment, affect the set rhythm of the concrete mixture production. Conveyors of various types and designs are used to move bulk materials, such as crushed stone and sand. For the rational selection of such equipment in accordance with the characteristics of the cargo to be transported, knowledge of the types of conveyors, their structures and parameters, understanding of operation issues and methods of parameter calculation are required. In addition, it is worth paying attention to the following parameters: maximum cargo transportation productivity, low energy consumption per unit of moved products, low metal content of the structure. The work reviewed the most common designs of conveyors used to move bulk materials in concrete mixing plants, analyzed the disadvantages and advantages of conveyors, as well as technical parameters. As a result, the predominant directions for the use of belt and plate conveyors at construction enterprises were determined. The advantages of belt conveyors, which contribute to their widespread distribution, are high productivity, simplicity of design, reliability, quiet operation, low specific power consumption. When choosing a conveyor, it is recommended to choose the equipment with the highest productivity and the lowest power of the drive motors, however, the performance should be clearly related to other technological equipment.

Reach stackers are efficient and maneuverable machinery for an overload of overall containers in cargo terminals and ports today. Such machinery design determines the practical interest of the engineering industry specialists. However, the lack of information in open sources about structural or kinematic diagrams of equipment control mechanisms and recommendations for their calculation does not allow an effective approach to the creation and update of reach stackers. We developed the design procedure of the reach stacker control system, which considers the kinematic and geometric parameters of the container spreader, as a result of the conducted research. It can be used in the design stages of mechanisms for spreader lateral displacement, extension of the spreader sections, spreader inclination in the vertical plane, container fixation by spreader, spreader rotation, lifting-lowering and telescoping of the boom, as well as during the real operation modes of reach stackers in cargo terminals and ports.

Loading and unloading works are an integral part of the construction process. Cranes of various types were mostly use to perform these works. To ensure trouble-free operation and increase the reliability of cranes, when calculating structures and components of their working equipment, it is important to take into account dynamic loads, which are several times higher than static loads. Elements of dynamic loads in the crane suspension are its elastic components (flexible traction bodies) - ropes. The process of lifting a load from a rigid base and picking it up is considered, which divided into three stages: the first is the selection of clearances and the tension of the ropes; the second is the pre-opening stage of lifting the load; the third is the post-detachment stage of lifting the load. For each stage, the initial conditions accepted, the differential equations of the movement of loads compiled, their solution given taking into account many factors, and expressions derived for determining the forces in the load suspension. At the first stage, the duration of the gap selection (tension of the ropes) is determined, at the second stage, the speed of separation of the load from the base is determined, at the third stage, the maximum force in the elastic element determined. The method of determining the forces in the suspension of the load, the duration of the selection of clearances (tension of the ropes), the speed of separation of the load from the base, and the maximum force in the elastic element presented in the work allows you to significantly simplify the solution of complex equations, to determine simple expressions and to determine them with sufficient accuracy for practical calculations values.

The main of the problems of the development of two-link manipulators with an angular coordinate system is the lack of effective and universal control systems capable of implementing energy-intensive modes of movement. This is due to the design features of the pointer system of such manipulators and the methods of their use. During the operation of the manipulator, significant dynamic loads occur in its drive system, which create oscillations of the mechanical system and reduce the accuracy of work. The control system must also effectively compensate for such dynamic variations. Dynamic equations of motion used to build manipulator control controllers, which allow taking into account various features of using manipulators. These mathematical models necessarily contain one of the characteristics in the form of the combined moment of inertia of the mechanical system, which is important in the calculation of differential equations and the determination of kinematic parameters of motion. In this article, the combined moments of inertia of the boom system of a two-link manipulator with an angular coordinate system are determined. A study was carry out and it shown that the nature of the change in the combined moments of inertia influenced by the modes of movement of the boom system links. The results of the study showed that the combined moment of inertia of the boom system of the manipulator is not a constant value, which does not change uniformly under special operating conditions of the machine. To determine the combined moments of inertia, the method of bringing the kinetic energy of the moving system to the drive mechanism was apply. This is relevant, because in the future it will be necessary to adjust the unevenness of the movement of the manipulator links by the drive itself. The study was conduct for a typical linear motion mode and a motion mode with a change in speed along a parabolic trajectory.

Industrial manipulators have to become an integral part of modern construction production, playing a key role in the automation and optimization of production processes. When designing and using industrial manipulators, it is important to know the various parameters that interact with each other and affect the overall productivity and efficiency of the production line in which industrial manipulators operate. In the design of the robot process and construction production, it is necessary to know the technical requirements that need to be met by the robot system. Therefore, when designing industrial robots and manipulators, it is necessary to take into account the shape, dimensions, and weight of the building structures with which the industrial robot will work, as well as their physical and mechanical properties. These parameters will determine the general scheme and layout of the robot's components, the design of the clamping device and clamping force, the type of drive and its control principle. This paper is devoted to the identification of regularities between the main technical parameters of reach and lifting capacity of general-purpose industrial manipulators. Regression analysis with the use of hyperbolic and cubic splines is applied. The regression equations were solve based on the minimization of the total squared deviation of the correlation function. The results of the work will be useful for developers of industrial robots and researchers who are engaged in the development of robotic technological lines and productions.

The bulldozer-ripper is the main machine during preliminary work. The creation of high-performance machines is carried out in two directions: the production of fundamentally new working elements and machines based on the use of fundamental scientific achievements and the improvement of existing working elements, and traditional type machines that are in operation. The creation of working elements for ripper-picks is a perspective development direction of machines designed for ripping frozen and hard soils. They would make it possible to significantly increase the productivity of ripping work through the rational use of the base machine traction force. We applied the superposition principle of the impact on the working medium of several factors concurrently for this, such as static and dynamic loads, through the energy accumulation and its subsequent use to create a high-speed power impulse on the cutting edge to ensure the preliminary formation of the compressed zone in the soil massif. This will lead to the power intensity reduction of the static load on the soil element separation.

The results of an analytical study of the effect of loads on the equipment of a single-bucket excavator are presented, and an analysis of previous studies is performed. The work highlights that the work process of a universal single-bucket excavator is a cycle of performing operations - digging and transporting soil. Universal excavators can perform work above and below the level of their parking lot with the working equipment of forward and reverse shovels or with the help of additional interchangeable equipment. During the work process, static and dynamic loads occur on the machine and mechanisms, which affect the stability of the machine and safety on the work site. To increase the stability of single-bucket universal excavators when working on an inclined plane and increase the efficiency of the machine in quarries, construction sites, when disassembling rubble after man-made disasters, accidents, and military operations, it is necessary to create a balancing mechanism of automatic action. The calculation of the stability of a universal single-bucket excavator with an adaptive movable counterweight with working equipment forward and reverse shovel in the basic calculation positions, which are performed when calculating universal single-bucket excavators, has been developed. For an excavator equipped with a reverse shovel, the calculation is made for two positions. Calculation of the stability of an excavator with straight shovel equipment, performed for four positions. Due to the adaptive movable counterweight, an additional, adjustable, arm appears, which automatically balances the system when necessary. Thanks to the automatic system, the single-bucket excavator can work and move on a more inclined plane, the moving counterweight will balance the machine itself, and it is also possible to increase the holding moment and prevent the excavator from tipping over. The expediency of using an adaptive moving counterweight for single-bucket excavators is described. Examples of the use of a movable counterweight in other machines are given. The analysis of related studies was performed and the expediency of using an adaptive moving counterweight in them was substantiated. Preliminary studies in the development of a movable counterweight for single-bucket excavators are provided. The calculation of the stability of a single-bucket excavator with an adaptive movable counterweight in the main design positions has been developed.

Розглянута система з двох диференційних рівнянь за допомогою яких описують рух рідини в дренажній трубі зі змінною витратою, а також умови входу в неї рідини з навколишнього ґрунту через бічні стінки в режимі фільтрації. Вона складається з рівняння гідравліки змінної маси і модифікованого рівняння фільтрації. Даний трубопровід прокладений горизонтально при наявності похилу поверхні рівня ґрунтових вод (РГВ). Показано, що в даному випадку, без суттєвої похибки другим членом в першому рів-нянні можна знехтувати. Шляхом введення нових змінних вихідна система зводиться до безрозмірного вигляду. Представлено розв’язок даної системи рівнянь. Показано, що в даному випадку розв’язок вихідної системи рівнянь залежить від величи-ни трьох основних факторів: коефіцієнта опору збірного дренажного трубопроводу «ζl»; узага-льненого параметра «A», який комплексно враховує конструктивні і фільтраційні характеристики розглядуваного потоку; похилу рівня ґрунтових вод «І». При аналізі використано поняття нескінченно довгого горизонтального дренажного трубопроводу, який працює при наявності похилу РГВ, або, що теж саме, трубопроводу з нескінченною фільтраційною спроможніс-тю стінок бічної поверхні. Відмічається, що такий трубопровід буде мати максимальну про-пускну спроможність в порівнянні з таким же трубопроводом обмеженої довжини. На основі проведеного аналізу отримано відносно прості і зручні у використанні аналітичні залежності для розрахунку характеру зміни витрати і пере-паду напорів за довжиною даного дренажного трубопроводу. Для спрощення розрахунків запропоновано відповідні допоміжні графічні залежності. Підтверджено, що величина геометричного похилу РГВ, поряд з коефіцієнтом опору і узагальненим параметром, суттєво впливає на розрахункові параметри таких труб.

In this work, the problem of modeling the kinematic parameters of a jaw crusher with a simple movement of the jaw was consider. The dynamic model of the jaw crusher was consider as a flat articulated-lever closed mechanism. The crushing mechanism of the jaw crusher with a simple movement of the cheek modeled as a mechanism with five moving links and six rotary joints of the fifth mobility class, with the eccentric shaft modeled as a crank and the rotary jaw modeled as a rocker arm. The kinematic chain of the crank and the movable cheek was consider separately. Using vector equations, the interdependencies between the moving elements of the adopted kinematic scheme of the jaw crusher model were determined. Since this scheme has one degree of mobility, the functions of the position of all moving links of the given kinematic scheme were find, depending on the angle of rotation of the drive crank. Rotation angles was define in the Cartesian coordinate system relative to the horizontal plane. In this work, using the obtained kinematic equations, the proposed simulation model of the jaw crusher was investigate and compared with a real SMD-117 machine using its typical dimensions. The functions of the changes in the angles of rotation of the links of the kinematic scheme of the jaw crusher and their angular velocities obtained in the course of the research are important in the future for studies of the dynamics of such machine structures. Comparative data showed how the mechanism of changing kinematic parameters was implement in the design of the real SMD-117 machine.

The results of the construction of an information model of the process of soil cutting with straight-furrow oriented knives of dynamic action are given. Bulldozer equipment and its main tasks are considered. A working hypothesis of the movement of the scraper and the vertically oriented knife has been formed. The working hypothesis is based on the fact that the movement of the spatially oriented knife will be carried out longitudinally - translationally, perpendicular to the trajectory of the movement of the working body. The dynamic movement of the knife will be carried out with the help of a self-oscillating hydraulic vibrator, the development of such a solution was implemented at the Department of Construction Machinery of KNUСA, the prerequisites were the work of the team, in particular, prof. Smirnov V.M. regarding the structure of the working body and prof. Baladinsky V.M. regarding the regularities of creating dynamic movements of cutting elements of earth-moving machines. And also, based on the works of Khmara L.A., candidate in connection with the intensification of the mechanization of earthworks in construction. Their vector movement and determination of the angles of application of the main cutting force to the corresponding angle α are presented. After constructing the movement vectors of the working body and the spatially oriented knife, a method of calculating the direction of the cutting force and the deflection angle α was developed. Using vector sums and speed ratios ranging from 10:1, where the spatially oriented knife moves ten times faster than the blade, to 1:10, where the spatially oriented knife moves ten times slower. A graph of the determination of the angle α is plotted depending on the ratio of the blade feeding speeds and the displacement of the spatially oriented knife. The speed ratio is calculated and entered in the speed ratio table according to the angle α and the bulldozer's gear ratio.

Loading and unloading operations are an integral part of the technological process of construction. Cranes of various types are mostly used to perform these works. In modern industrial and civil construction, tower cranes of the stationary type are widely used, which are used in the construction of various types of structures and buildings. Today, it is impossible to imagine a panorama of a city or a fairly large rural village without the upward, light openwork silhouettes of tower cranes. They are clearly visible against the background of new residential buildings, wherever progressive changes are taking place, where construction is underway. More than 200,000 tower cranes are used on construction sites in the country today. But when using tower cranes, special attention must be paid to their operation in adverse conditions, because they are mechanisms of increased danger. One of the important factors in the unfavorable conditions during the full-scale Russian invasion of Ukraine was the shock waves that arise as a result of missile strikes. These shock waves, in turn, cause air pressure and oscillations on the Earth's surface and cause certain seismicity. To ensure trouble-free operation and increase the reliability of tower cranes, it is important to take into account dynamic loads, which are several times greater than static loads, when calculating structures and components of their working equipment. Ensuring the stability of stationary tower cranes, especially in the conditions of martial law, is one of the important theoretical and practical tasks. The most important aspect of solving this problem is ensuring stability under the conditions of air shock waves, which cause the effect of dynamic loads on the metal structures of the crane.

Experimental research is conducted followed by a comparative analysis of the results, which are obtained in the process of theoretical and experimental studies, to check the theoretical research adequacy of the roller forming unit with the crank drive. We have developed the experimental research program for the roller forming unit with the crank drive. The research stand of roller forming with the crank drive was used for experimental studies. This research stand allows you to carry out full-value experimental studies on the determination of dynamic loads unrestricted. The experimental research program provides the determination of the interaction force for the compaction roller with the construction mixture, the force in the unit connecting rod, the torque on the unit drive shaft and the power, which is necessary for the realization of the forming process. The determination of these loads will make it possible to realistically assess the condition of the forming unit and rationally carry out its design and operation. Plan, procedure and processing of experimental research data have been developed. The measuring and recording equipment were selected to determine the force loads of the research stand for conducting experimental studies, which transforms the received numerical data into Microsoft Excel for their processing. The measurement of the force in the connecting rod and the interaction vertical force of the compaction roller with the construction mixture was carried out using strain gauges. These are pasted according to the bridge scheme on the connecting rod and the metal plate, which is located in the form with the building mixture under the compaction roller. RK 435 universal clamps, which make it possible to measure the line voltage, the current strength and the power under unit different load modes, are used to measure the power required for the forming process.

The paper considers the peculiarities of creating digital copies of objects using reverse engineering technology. The main process used in reverse engineering is the processing of digital copies of objects, which is called photogrammetry. The reverse engineering process consists of the following stages. First, a 3D scan of the product and scan data processing is performed. The received digital data (polygonal mesh) is converted into a CAD file, which can be used to change the shape and topology of the model in accordance with the project. Based on this, an analysis of the two main technologies on which photogrammetry is based was performed: 1) laser triangulation method (laser scanners are used), 2) structured light method (optical scanners are used). The main disadvantages of using laser triangulation when scanning machine parts and methods of reducing their negative impact on the final result are given. The process of determining the position of a point when scanning parts by the laser triangulation method is considered in detail. Equations for normalizing the position of the point and equations that remove the distortion of the point due to the aberration of the camera lens are given. An equation for determining the width of a laser beam is presented, on the basis of which its main geometric characteristics are determined. A general diagram of the influence of the main factors on the quality of the process of scanning parts by the method of laser triangulation is constructed. One of the varieties of scanning objects using structured light is the range imaging (SfM) technique. The SfM technique is a process of estimating a three-dimensional structure from a sequence of two-dimensional images that can be associated with local traffic signals. The position of the camera in space is used to find the x,y,z coordinates of each pixel. An overview of the main software for creating and editing a structured polygonal mesh based on scan data is carried out. As a study of the process of reverse engineering technology, a connecting rod of a car engine was scanned by the SfM method and its digital model was created.

The rapid development of intelligent microprocessor technology, the availability of global navigation systems (GPS) and inertial imaging units (IMU) with the progress of the creation of a new generation of mobile autonomous systems from a distance This is the concept of autonomous robots and unmanned aerial vehicles. Recently, actively using unmanned aerial vehicles (UAVs) and mobile robots, they are solving the tasks of photogrammetric and laser scanning of the terrain quite quickly. High spatial resolution data collected from available platforms such as satellites and manned aircraft are typically in the range of 20–50 cm/pixel, while UAVs are capable of flying at much lower altitudes and can therefore collect images with a much higher resolution of the image. Mobile robots and UAVs in combination with modern technologies of digital video and photo processing, as well as programs for intelligent image recognition, have gained actual use, both for military tasks and in the civil sphere as a tool for remote sensing of territories and infrastructure high-resolution objects. On the basis of scanned UAV images, 3D models of the terrain can be reproduced. This article deals with the analysis of technical means of mobile scanning of territories and some well-known algorithms for controlling the scanning system.

Military actions on the territory of Ukraine cause a negative impact on the quality of water resources due to the ingress of contaminated effluents into underground horizons due to the destruction and/or damage of treatment facilities. This work deals with the definition of theoretical approaches to the quantitative assessment of pollution entering surface water resources through underground feeding due to damage to protective screens in ponds, storage tanks of various types and tailings storage facilities. The spread of contamination in case of screen damage was noted in three stages: wetting of the aeration zone from the damaged lining to the surface of the underground flow; non-stationary rise in the groundwater level with the formation of a water dome; became filtering in the direction of discharge of underground flow. The problem of the loss of piezometric head during the passage of the filtration flow through the screen structure and the determination of the flow of polluted water from the specified structure based on this value are considered. An analytical solution to the problem of wetting the aeration zone from the damaged lining to the surface of the pressureless underground flow is given. Taking into account the increase in the permeability coefficient of the screen due to damage, increased cracking, gusts, it was established that if its value is greater than or equal to 1.0*10-2m/day, the effect of screen protection can be ignored, and the filtration costs can be calculated according to the well-known infiltration formulas from unlined sewage treatment plant. The proposed approaches at different stages of filtration losses from the sewage treatment plant may in the future form the basis of the development of methods for calculating the migration of pollutants, taking into account the various sources of their entry into the groundwater, depending on the degree of damage to the shielded sewage treatment facilities.

The combined dynamic mode of the reciprocating motion for a forming trolley is calculated to increase the reliability and durability of the roller forming unit. The criterion action is used as a criterion of the motion mode, which is an integral over time with the sub-integral function that expresses the acceleration «energy» when calculating the combined dynamic motion mode of the forming trolley in the acceleration and braking areas. The change functions of the kinematic characteristics of the forming trolley during its motion from one extreme position to another, which correspond to the combined dynamic mode of the reciprocating motion, are calculated. The displacement and speed of the forming trolley in the acceleration and braking areas change smoothly with this motion mode, without creating significant dynamic loads in the unit, which in turn has a positive effect on its durability. The variation law of the compaction rollers angular velocity is calculated by taking into account the change functions of the forming trolley speed. The roller forming unit design with a drive from the high-torque stepper motor is proposed, which is mounted in the compaction rollers of the forming trolley and provides the combined dynamic mode of reciprocating motion for the forming trolley. The surface quality of the processed concrete mixture is increased, dynamic loads in the drive mechanism elements are reduced, unnecessary destructive loads on the frame construction are disappeared and, accordingly, the reliability and durability of the unit as a whole are increased, when we use the such drive in the unit.

Previous studies of the optimization of the manipulator motion mode on an elastic base based on the criteria of the rms value of the drive torque and the rate of change of the rms value of the drive torque established that the use of optimal manipulator motion modes, which are created on the basis of higher derivatives of the characteristics of the change of the drive torque, allow to obtain more smooth movements of the boom system of the manipulator, thereby reducing its oscillations on the elastic support. At the same time, the obtained optimal modes of movement didn't completely eliminate the boom system oscillations during the change of departure. By observing the oscillations of the elastic link of the manipulator, the quality of the obtained optimal modes of movement was evaluate and the presence of residual oscillations was shown. This work considers the possibility of optimizing the manipulator's motion mode based on the criterion of the mean square value of the acceleration of the drive torque change. For this purpose, the second derivative of the driving torque function of the manipulator boom system drive was determined first. Such a criterion for optimizing the motion mode is an integral functional, the minimization of which is carry out by the methods of variational calculus. The regularity of the change of the driving torque it was find from the dynamic equation of motion. The search for the optimal motion mode of the manipulator realized through the solution of the Poisson boundary nonlinear differential equation of the fourth order. The results of the conducted research made it possible to clarify much better the nature of the vibrations of the manipulator boom system and, as a result, to develop a drive control system that allows the realization of the obtained optimal mode of movement.

Today, installation works occupy a significant amount of all construction works. At the same time, the efficiency of construction processes largely depends on the availability of technological equipment, its ergonomics, and dependence on accompanying construction processes. Improvement of mechanized technological equipment in practice allows to optimize the relevant construction process and obtain an economic effect [1]. Increasing the level of mechanization of construction processes is an urgent engineering task that allows improving the technological process on the construction site . It is especially relevant to develop mechanized modules that allow to improve a certain segment of the construction process, in particular to the possibility of using automated control systems. The process of improving mechanized technological equipment, as a rule, is determined by the conducted research aimed at determining the priority directions for improving such equipment and identifying potential markets, partners and competitors.

The object of research is the process of dewatering oil emulsions by using a hydrocyclone with forced flow rotation taking into account rheological properties. The problem solved in the work is related to production, primary preparation and transportation of oils. The process of oil extraction is accompanied by saturation of the product with water, salts, mechanical particles and light fractions, which requires primary preparation of oil through multi-stage, sometimes long-term, low-productivity processing in order to separate the above-mentioned components. The water content of some deposits, especially marine deposits, is 80%, which makes the process of oil dehydration particularly important for preparing oil for transportation. Among the known methods of dewatering oil emulsions, such as settling, heat treatment, chemical treatment, electrodehydration and centrifugation, the last one allows to significantly influence the separation processes. The essence of the centrifugation process, consists in increasing the rotational speed of the particles of the dispersed phase by replacing the natural force of gravity with a more powerful centrifugal force. The density of water and mechanical impurities is higher than the density of oil, and particles under the action of centrifugal force are pressed against the wall and, coagulating, are removed through the flow separator. In the course of the work, the main regularities of the process were determinedcentrifugation, namely the rate of sedimentation of the water fraction from the rheological parameters of the emulsion and the kinematic characteristics of the hydrocyclone with forced rotation of the flow. It was established that the dependence of the volume of the water fraction of the oil emulsion is a power function of the second order, and the rate is linear. The settling of a water particle has a linear dependence on the size of the particle. Speed The set speed of settling of water particles of an oil emulsion allows you to calculate the length of the turbine depending on the required performance, speed of rotation and rheological properties. The developed theoretical provisions of the process of dewatering oil emulsions by using a hydrocyclone with forced rotation of the flow, taking into account the rheological properties, allow designing machines of this type for various conditions of oil production.

У будівництві та суміжних галузях національної економіки (прокладання підземних комунікацій, меліоративні та військово-інженерні земляні роботи, видобування корисних копалин та будівельних матеріалів тощо) існують роботи, виконання яких традиційними машинами втрачає доцільність через їх високу енергомісткість та низьку функціональність. Особливий інтерес викликає процес прокладання траншейних ліній для локальних трубопроводів, специфіка якого основним чином визначається параметрами траншеї. Разом з тим, роботи з прокладання підземних комунікацій, як правило, виконуються у стиснені терміни та в обмеженому просторі. Основні види робіт, що виконуються, поєднують доволі складні фізико-механічні процеси, виконання яких потребує використання спеціальних машин, що відрізняються від звичайних як за принципом роботи, так і за конструктивним виконанням. У більшості таких машин застосовуються високошвидкісні робочі органи, принцип дії яких ґрунтується на теорії динамічного руйнування ґрунтів. Технологія земляних робіт із застосуванням щілинно-фрезерного робочого обладнання має достатнє співвідношення критерію «собівартість – час». При цьому забезпечення динамічності робочого процесу за рахунок високошвидкісної фрези дозволяє значно знизити опори переміщенню робочого органу, а необхідність прокладання труб різного діаметру може бути забезпечена шляхом заміни діаметра фрези.

Технічні засоби інженерно-геологічних вишукувань на місці залягання є найбільш складним і дорогим обладнанням, що потребує спеціального забезпечення для їх роботи в умовах високого гідростатичного тиску та агресивного середовища, відповідної програми руху судна супроводу, дистанційного управління дослідницькими апаратами, передачі та реєстрації. отриманих даних. Комплекс методів та засобів для вимірювання фізико-механічних властивостей донних ґрунтів у природному заляганні включає штампові випробування ґрунтів; вимірювання опору обертальному зрізу крильчаткою; пенетраційний каротаж; статичне та динамічне зондування; довгострокові дослідження донними установками; радіометричні методи випробувань ґрунтів; вимірювання фізичних характеристик ґрунтів; дослідження дна пла-нирующими підводними апаратами. Перші три методи дослідження підводних ґрунтів аналогічні випробуванням у глибоководних свердловинах. У цій статті розглядаються пристрої та методи для точкового опробування підводного ґрунту на місці залягання статичним, динамічним і гравітаційним зондуванням.

Двигун внутрішнього згоряння – це силова система, що застосовується в багатьох видах машин в галузі будівництва. Складна економічна ситуація навколо нафтопродуктів, пов’язана з їх дефіцитом, і сучасні стандарти екологічної безпеки вимагають переходу на альтернативні джерела енергії та пошуку шляхів модернізації двигунів внутрішнього згоряння для підвищення їх ефективності. Велика кількість двигунів внутрішнього згоряння відноситься до кривошипно-шатунної групи, проведений аналіз якої показав їх низьку технічну ефективність, що пояснюється їх конструктивною недосконалістю. Коли поршень знаходиться у верхньому положенні в момент займання горючої суміші в циліндрі, виникає максимальний тиск. Це забезпечує максимальну рушійну силу з мінімальним кутом кривошипа. Також збільшується тертя поршня об стінку циліндра, знос стінки циліндра, додатковий місцевий нагрів поверхні циліндра і перевантаження колінчастого вала. Таким чином, відбувається зменшення корисної потужності в результаті згоряння палива в двигуні. Для підвищення ефективності кривошипно-шатунного механізму, пропонується застосувати нову конструкцію механізму передачі крутного моменту в двигуні, який буде побудований на основі просторового шарніра. У роботі представлено дослідження силових та кінематичних параметрів просторового шарніра двигуна внутрішнього згоряння.

Собівартість абразивної різки в основному визначається зносостійкості абразивного круга, що складається з абразивного зерна, наповнювача, фенольного сполучного і склосітки. У зв'язку з тим, що в процесі різання в результаті підсумовування теплових імпульсів від ріжучих зерен, які перебувають на ріжучій кромці круга, виділяють значну кількість тепла, в зоні різання досягаються великі значення температури. Тим часом добре відомо, що фенольна сполучна володіє низькою теплостійкістю, вона руйнується при температурі 520-570 °К, тому характер теплових процесів, що протікають при абразивному різанні, визначає і температуру в крузі і, відповідно, швидкість його зносу. В ідеалі, звичайно, швидкість теплового руйнування зв'язки повинна корелювати зі швидкістю механічного руйнування абразивних зерен з тим, щоб різання здійснювалося лише гострими, неспрацьовану зернами, при цьому усуватися з ріжучої кромки повинні лише тупі зерна. Оскільки швидкість стирання абразивних зерен різна для різних оброблюваних матеріалів, то й характеристики зв'язуючих повинні бути в залежності від виду оброблюваного матеріалу, тобто необхідно створювати абразивні круги для різки різних матеріалів. На практиці ж випускаються абразивні круги без особливого урахування особливостей розрізає мого матеріалу, що в значній мірі пояснюється неясністю характеру теплових процесів в абразивних армованих кругах і технологічними складнощами, пов'язаними зі зміною теплофізичних властивостей кругів.

Матеріали статті присвячені питанню імітаційного моделювання стійкості елементів навісного породоруйнівного обладнання будівельної машини для виконання земляних робіт. На сьогоднішній день актуальним завданням є виконання земляних робіт у скорочені терміни мобільними машинами. Така потреба існує при утворенні траншей, зокрема при прокладанні магістральних трубопроводів. Особливістю потреб швидкого утворення траншей для прокладання магістральних трубопроводів є мобільність базової техніки. Для створення конкурентоспроможних технічних рішень в галузі будівельної механізації, зокрема, при виконанні земляних робіт необхідно виконувати проектні роботи з удосконалення існуючих рішень та створення нових із застосуванням методів імітаційного моделювання. Розроблений породоруйнівний робочий орган для земляних робіт працює за умов динамічного руйнування. Його конструкція розроблена з урахуванням можливості використання існуючої техніки. Так, запропоновано використання базової машини 2 класу потужності при діаметрі дискового породоруйнівного органу 600 мм при його роботі в ґрунтах IV категорії. Для реалізації синтезу приводу породоруйнівного робочого органу з існуючим обладнанням базової машини запропоновано конструктив модульної рами, що забезпечує функції фіксації, поглиблення, переміщення робочого обладнання. Створено комп'ютерну геометричну модель навісного обладнання, при формуванні якої використано підходи формоутворення з неявно вираженими розмірами та параметрами геометричних масивів, що дозволяє оптимізувати процес проектування з урахуванням зворотних зв'язків у результаті імітаційного моделювання процесів та експериментальних досліджень та використовувати його при формуванні інформаційної моделі будівельного процесу при виконанні земляні роботи.

Навантажувально-розвантажувальні роботи є невід’ємною складовою технологічного процесу будівництва. Для виконання цих робіт здебільшого застосовують крани різних типів. Для забезпечення безаварійної роботи і підвищення надійності кранів при розрахунках конструкцій і комплектуючих елементів їх робочого обладнання важливо враховувати динамічні навантаження, які в декілька разів перевищують статичні навантаження. Елементами динамічних навантажень механізму підіймання вантажу кранів є його пружні складові – канати і вали, які деформуються під дією навантажень. Величина цієї деформації елементів враховуються коефіцієнтами пружності або податливості лінійними та крутними чи їх зворотною величиною – коефіцієнтами жорсткості. Ці коефіцієнти залежать відповідно від лінійної або кутової деформацій. У зв’язку з тим, що механізм підіймання вантажу складається з великої кількості пружних елементів, складання і розв’язання рівнянь для визначення цих коефіцієнтів становиться складним завданням. З метою спрощення рівнянь і цих розрахунків в роботі рекомендована приведена схема розрахунків за якою решта всіх елементів механізму приводяться до першого його елементу (двигуна). Це дозволяє значно спростити рівняння для розв’язання та визначати величини коефіцієнтів пружності або жорсткості елементів динамічних навантажень механізму підіймання вантажу кранів. За аналогічною приведеною схемою визначається також моменти інерції механізму підіймання вантажу в періоди розгону та гальмування, складові величини, які на них впливають. Виведені рівняння для визначення термінів перехідних процесів механізму підіймання вантажу (тривалостей розгону та гальмування). Наведена в роботі методика визначення коефіцієнтів пружності та жорсткості елементів динамічних навантажень, моментів інерції, тривалостей розгону та гальмування механізму підіймання вантажу дозволяє значно спростити розв’язання складних рівнянь і з достатньою точністю визначати їх величини.

У будівництві та суміжних з ним галузях народного господарства багато робіт, що пов’язані із руйнуванням і переміщенням ґрунтів (прокладка комунікацій, видобуток корисних копалин і будівельних матеріалів, меліоративні та військово-інженерні земляні роботи та ін.). Робоче обладнання, яке реалізує принцип статичного руйнування ґрунту, є одним із найважливіших критеріїв, що визначає високу енергоємність робочого процесу сучасних землерийних машин. Навіть іноземна техніка, якою зараз оснащені державні та комунальні підприємства, має кращі характеристики лише завдяки своїй новизні та універсальності. Проте основна проблема – зниження енергоємності розробки ґрунтового масиву – залишається невирішеною. Процеси руйнування робочих середовищ мають деструктивний характер. Усі реальні процеси незворотні, тобто ентропія ізольованої (замкнутої) системи може лише зростати. Для відкритих систем, де відбувається обмін речовиною з навколишнім середовищем, а також енергією та імпульсом, ентропія може зменшуватися за рахунок поповнення системи речовиною та енергією, але спрямованість природних процесів не змінюється. Складні та нелінійні процеси розвитку виробничих середовищ характеризуються обома напрямками протікання компонентів цих процесів. Опис еволюції систем внаслідок руху робочих середовищ як процесів деградації доведено та науково обґрунтовано другим законом термодинаміки, еволюція системи в сенсі організації всіх її компонентів – синергією. Конструктивне виконання робочих органів будівельних машин таким чином, коли реалізується співнапрямок процесів руйнування з перебігом природних процесів, дозволяє значно підвищити інформативність роботи будівельної машини. Такі процеси призводять до різкого зниження витрат ресурсів на одиницю продукції та покращення всіх параметрів розвитку виробничих середовищ. Враховуючи вищевикладене, а також необхідність зменшення енергетичної залежності України від інших країн, виникає потреба у розробці та створенні низькоенергетичних високошвидкісних робочих органів землерийних машин. При формуванні вибою необхідно враховувати, що процес руйнування повинен збігатися з напрямком процесу природного руйнування з метою зменшення енергетичних витрат.

До Київського національного університету будівництва і архітектури завітали представники Українсько-китайського центру Шовкового шляху з доповідями про наукову співпрацю в рамках грантових програм КНР «Один пояс, один шлях». Центр активно займається залученням науковців до спільних проектів у різних галузях виробництва, впровадження новітніх технологій, освітніх програм, проведення наукових конференцій тощо. На раді було заслухано низку пропозицій спеціалістів та викладачів КНУБА, а також останні досягнення у сферах будівництва, архітектури, промислового машинобудування, матеріалознавства тощо. Кілька авторів були запрошені взяти участь у міжнародній конференції, проведеній Вейхайським муніципальним бюро людських ресурсів та соціального забезпечення спільно з Управлінням кадрових ресурсів та соціального забезпечення Вейхаю, яка стала одним із центрів поглибленої співпраці та стикування з українськими експертами. Іноземні спеціалісти дистанційно брали участь в обговоренні широкого кола питань, зокрема у сферах сільського господарства, біоінженерії, медицини, автоматизації та комп’ютерних технологій. Один із проектів, представлених на міжнародний грант, присвячений ідентифікації робочих процесів підводних машин і обладнання.

З метою підвищення надійності та довговічності роликової формувальної установки розраховано оптимальний ривковий режим зворотно-поступального руху формувального візка. При розрахунку оптимального ривкового режиму руху в якості критерію режиму руху використана критеріальна дія, яка являє собою інтеграл за часом з підінтегральною функцією, що виражає «енергію» ривків. Розраховано функції зміни кінематичних характеристик формувального візка під час його руху від одного крайнього положення до іншого, які відповідають оптимальному ривковому режиму зворотно-поступального руху. При такому режимі руху переміщення, швидкість та прискорення формувального візка змінюються плавно, не створюючи значних динамічних навантажень в установці, що в свою чергу позитивно впливає на її довговічність. Із врахуванням функцій зміни швидкості формувального візка розраховано закон зміни кутової швидкості обертання його укочу-вальних роликів. Запропоновано конструкцію роликової формувальної установки з приводом від високомоментного крокового двигуна, що вмонтований в укочувальні ролики формувального візка і забезпечує оптимальний ривковий режим зворотно-поступального руху формувального візка. При застосуванні в установці вказаного приводу підвищується якість поверхні обро-блюваної бетонної суміші, зменшуються динамічні навантаження в елементах приводного механізму, зникають зайві руйнівні навантаження на рамну конструкцію і, відповідно, підвищується надійність та довговічність установки в цілому. Результати роботи можуть в подальшому бути корисними для уточнення та удосконалення існуючих інженерних методів розрахунку приводних механізмів машин роликового формування як на стадіях проєктування / конструювання, так і в режимах реальної експлуатації. Також результати роботи можуть бути корисними при проєктуванні або удосконаленні механізмів із зворотно-поступальним рухом виконавчих елементів.

Актуальність роботи обґрунтована основним завданням закладів вищої освіти в наданні знань та формуванні навичок, які будуть відповідати вимогам потенційних роботодавців галузі до молодих спеціалістів. Розглянуто передовий досвід набуття компетенцій здобувачами вищої освіти фахівця галузі знань 13 «Механічна інженерія» Київського національного університету будівництва і архітектури. При цьому набуття досвіду запропоновано здійснювати з використанням професійно орієнтованих ігор, які призначені для інженерів. Показано як за допомогою комп'ютеризованих манекенів, симуляторів і професійно орієнтованих ігор здобувачі освіти в умовах інформаційно-освітнього середовища відпрацьовують професійні завдання і різні сценарії майбутньої проектно-конструкторської, виробничо-технологічної і організаційно-управлінської діяльності на підприємствах.

Проблема керування дволанковим маніпулятором залежить від рівня складності системи. При використанні дволанкового маніпулятора потрібно вирішити дві проблеми. Перша проблема полягає в тому, що потрібно визначити параметри керування таким чином, щоб задана позиція маніпулятора змінювалась за відповідною траєкторією. Друга проблема полягає в тому, що для досягнення потрібної позиції маніпулятора потрібно правильно параметризувати математичну модель системи управління. Однією з проблем, яка впливає на точність управління маніпуляторами полягає в правильній побудові адекватних динамічних моделей керування. В даному дослідженні запропоновано розглянути прямий метод розробки динамічної моделі маніпулятора. Пропонується застосовувати математичну модель, яка побудована на принципах теоретичної механіки із застосування рівнянь Лагранжа другого роду. Для створення динамічної моделі дволанкового маніпулятора було визначено кінетичну та потенціальні енергії складових систем маніпулятора, а на основі рівняння Лагранжа другого роду отримано динамічні рівняння руху. Також було визначено залежності між координатами захоплювача та узагальненими координатами. Ці залежності допомогли встановити рівняння управління, які дозволяють здійснити керування за характеристиками руху захоплювача дволанкового маніпулятора.

У місті Вейхай (провінція Шаньдун, Китай) відбулося «Онлайн-відео роуд-шоу», присвячене підбору зарубіжних талантів високо класу. Понад 20 підприємців і кілька українських науковців із захопленням спілкувалися через онлайн-відео, обговорюючи стикування технологій у сферах сільського господарства, медичного лікування, автоматизації тощо. Було розпочато нову спробу хмарного міжнародного роуд-шоу – прелюдію до «China Weihai International Talents, Innovation and Entrepreneurship Conference». Захід був організований Вейхайським муніципальним бюро кадрових ресурсів та соціального забезпечення та проведення Управлінням людських ресурсів та соціального забезпечення (Weihai Talent Work). Після чисельних відборів і поєднання з виробничою ситуацією та реальними потребами парку підприємств було визначено план заходів для онлайн-стикування з українською командою науковців. Україна має міцну науково-дослідну базу, достатній запас висококласних талантів та потужну технічну силу. У спільних роботах брали участь п'ять академіків і спеціалістів, які зацікавили підприємства Вейхаю своїми технічними досягненнями.

З метою підвищення надійності та довговічності роликової формувальної установки розраховано оптимальний динамічний режим зворотно-поступального руху формувального візка. При розрахунку оптимального динамічного режиму руху в якості критерію режиму руху використана критеріальна дія, яка являє собою інтеграл за часом з підінтегральною функцією, що виражає «енергію» прискорень. Розраховано функції зміни кінематичних характеристик формувального візка при його русі від одного крайнього положення до іншого. При такому режимі руху переміщення та швидкість формувального візка змінюються плавно, не створюючи значних динамічних навантажень в установці. Із врахуванням функцій зміни швидкості формувального візка розраховано закон зміни кутової швидкості обертання його укочувальних роликів. Запропоновано конструкцію роликової формувальної установки з приводом від високомоментного крокового двигуна, що вмонтований в укочувальні ролики формувального візка і забезпечує оптимальний динамічний режим зворотно-поступального руху формувального візка. При застосуванні в установці вказаного приводу підвищується якість поверхні оброблюваної бетонної суміші, зменшуються динамічні навантаження в елементах приводного механізму, зникають зайві руйнівні навантаження на рамну конструкцію і, відповідно, підвищується надійність та довговічність установки в цілому.

В природному стані тиксотропні явища в ґрунтах найбільш часто виникають при зовнішніх навантаженнях динамічного характеру: землетрусах, вібрації від транспортних засобів, що рухаються, працюючих машин і механізмів. Відомості про дослідження тиксотропії ґрунтів свідчать про те, що при динамічному навантаженні зменшувати міцність і переходити в рідкий стан можуть дисперсні ґрунти різного типу, генезису і віку. Вплив динамічного навантаження особливо суттєвий у випадку слабоущільнених і водонасичених піщаних та глинистих ґрунтів. При динамічному навантаженні може відбуватися як ущільнення ґрунту і відповідно підвищення його міцності, так і зменшення міцності. Частіше доводиться стикатися з процесами зменшення міцності і розріджування ґрунтів при динамічному впливі. Найбільш вивчені процеси, що відбуваються у водонасичених пісках. Стан розрідження при вібрації виникає внаслідок руйнування контактів між окремими зернами, тривкість піщаного ґрунту падає практично до нуля. Після зняття вібронавантаження піщинки під впливом власної ваги переміщуються вниз, викликаючи стискання рідкої фази. Чим більше піски містять тонкодисперсних часток і органічної речовини, тим довше вони зберігають рідиноподібний стан, тим повільніше відбувається відтискання води і ущільнення. Можливість розрідження піщаних ґрунтів визначається не стільки природною пористістю, скільки напруженим станом ґрунту і характером вібровпливу.

Представлені результати аналітичного дослідження дії динамічних навантажень на обладнання одноківшевого екскаватора, виконано аналіз попередніх досліджень. Розглянута динамічна та статична стійкість проти перекидання. Описана доцільність використання адаптивної рухомої противаги для одноківшевих екскаваторів.

Представлено результати дослідження очищення дорожнього полотна в зимовий період. Серед найбільш трудоємких є роботи із забезпечення прохідності та безпеки руху шляхів у зимовий період. На їх частку припадає значна частина витрат праці з догляду за дорогами. На сучасному етапі розвитку техніки, яка призначена для руйнувань сніговольодяних утворень можна зробити поділ пристроїв за декількома ознаками це ручні пристрої та інструменти, за принципом дії робочого органу на середовище – механічний, ультразвуковий, термічний та термодинамічний. Сніговий покрив обробляють реагентами, що попереджують ущільнення снігу колесами автотранспорту та зберігають його сипучі властивості, а потім у роботу включається, залежно від ширини дорожнього покриття однобічної смуги, кілька плугово-щіткових снігоочисників. Плугово-щіткові снігоочисники мають продуктивність 1500…7500 м3/год, роторні снігоочисники забезпечують продуктивність 500… 1375 т/год. Для видалення льоду найчастіше використовуються механічні робочі органи ударної дії, робочі елементи яких безпосередньо контактують з робочим середовищем. У загальному їх можна поділити за характером використовуваної енергії: вібраційні, скребкові, фрезерні, щіткові, комбіновані. Запропоноване обладнання для очищення доріг від льоду кріпиться до базової машини, його особливістю є те, що конструкція його сколювальних ножів дозволяє в процесі роботи не руйнувати дорожнє полотно.

В данном исследовании предложена уточнённая математическая модель стреловой системы манипулятора, позволяющая исследовать динамику работы манипулятора с учетом податливости его упругого основания вследствие ее деформирования. Математическая модель составлена на основании уравнений Лагранжа второго рода для голономной механической системы с двумя степенями подвижности. В качестве обобщенных координат принято угол поворота стрелы манипулятора относительно горизонтальной поверхности и угол качание опорной рамы при этом звенья манипулятора принято абсолютно жесткими с массами, отнесенными в их геометрические цента. Результаты исследований в виде кинематических характеристик обобщенных координат и амплитуд колебаний податливого опорного звена стреловой системы манипулятора получено при воздействие приводного момента от гидропривода, выполненного для типовых линейных функций момента.

Використовуючи джерела патентної документації проведено патентний пошук з метою визначення актуальності проблеми різання ґрунтів просторово-орієнтованими ножами при роботі землерийних машин та подальшого аналізу запропонованих технічних рішень. У результаті дослідження встановлено, що тема зберігає постійну актуальність на розглянутому часовому проміжку. Встановлено, що даним напрямком займались різні типи осіб: приватні особи, науково-освітні установи, науково-дослідні інститути та організації-виробники обладнання, зокрема компанії Caterpillar, Komatsu та John Deere, що свідчить про актуальність та важливість даної проблеми. Дослідження різання ґрунтів просторово-орієнтованими ножами динамічної дії є актуальним для досягнення зменшення енергоємності процесу різання ґрунтів. Запропонований напрямок дослідження є продовженням наукових шкіл кафедри будівельних машин КНУБА, а саме, динамічного різання та створення різальних елементів землерийних машин з просторовим орієнтуванням.

Проведено шосту міжнародну науково-практичну конференцію Transfer of Innovative Technologies 2020, присвячену 90-річчю від дня заснування Київського національного університету будівництва і архітектури. Особливістю цьогорічного форуму було те, що він відбувався дистанційно на платформі Cisco Webex за участі науковців з Польщі, Франції, Австралії, Іраку, Лівії, Бразилії, Китаю. Фахівці в галузях будівництва і архітектури, інженерії та екології, інформаційних технологій та ін. традиційно ділились своїм досвідом. Роботу було спрямовано на інтеграцію українських і закордонних фахівців і наукових шкіл у розробці теорії проведення досліджень, створення нових методів і техніки, практичне застосування енергоощадних, екологічно безпечних технологій та засобів. Мета конференції – спілкуваня з фахівцями різних галузей для вирішення глобальних проблем ресурсного та енергетичного забезпечення виробництва, передачі інноваційних технологій у різні сфери людської діяльності. Офіційними мовами конференції є українська, російська, англійська, польська і французька. Було отримано понад сотню заявок від 140 учасників з наукових та освітніх закладів, промисловості, недержавних установ, студентів, магістрантів та аспірантів. Було представлено понад три десятки інноваційних проектів в галузях архітектури, інженерії споруд, інформаційних технологій, кібербезпеки тощо. Обговорено результати дослідження двох докторських та кількох кандидатських дисертацій. За результатами оголошенних конкурсів в номінаціях Інноваційний проект, Презентація, Публікація визначено переможців 2020 року, які були нагороджені дипломи. Найактивніші учасники з числа фахівців та студентської молоді отримали Подяки і Сертифікати. Результати роботи та препринти найкращих презентацій авторів опубліковано у Збірнику матеріалів конференції (online) та журналі Transfer of Innovative Technologies. КНУБА налагодив співпрацю зі спеціалістами Університету науки і техніки Цзянсу (Китай), Університету прикладних наук та мистецтв (Fachhochschule Dortmund, Germany), IT університету Астани (Казахстан) у галузях досліджень досліджень та видавничої справи. Учасники конференції підтримали Петицію керівництва Міжнародного центру інтегральної екології CEI Laudato Si (Варшава) до Папи Римського і Президента США про антропогенний вплив на світове середовище і захист від академічного насилля та тиску.

В будівництві для виконання навантажувально-розвантажувальних робіт широко застосовуються самохідні стрілові крани, основною перевагою яких, серед інших видів кранів, є висока мобільність. Частка самохідних стрілових кранів у будівництві складає більше 60%. Важливим елементом самохідних стрілових кранів є стріла, від міцності конструкції якої в значній мірі залежить забезпечення техніки безпеки виконання робіт краном і попередження аварійних ситуацій, які ведуть до травматизму та загибелі обслуговуючого персоналу. При розрахунках стріли крана на міцність, потужності електродвигунів механізмів зміни вильоту стріли та повороту, гальм цих механізмів необхідно враховувати всі види навантажень, які діють на поворотну стрілу з вантажем, зокрема, інерційні, що складають вагому частину інших навантажень. У роботі розглянуто розрахунок наступних моментів сил інерції: створюваний вертикальними інерційними силами при гальмуванні механізму підіймання вантажу; що виникає від маси вантажу і стріли в період несталого руху механізму зміни вильоту стріли при пуску і гальмуванні; створений відцентровою силою вантажу, який виникає при обертанні поворотної частини крана; що виникає від маси вантажу і стріли в період несталого руху механізму обертання крана. При розрахунках цих моментів інерції враховуються такі вихідні дані: геометричні розміри крана, маса та довжина стріли, маса і висота підйому вантажу, кут нахилу самохідного крана на місцевості в зоні будівництва, радіус дії стріли крана, швидкості переміщення стріли та вантажу, терміни пуску і гальмування механізмів підйому вантажу, зміни вильоту стріли та повороту крана. Отримані залежності для визначення інерційних навантажень поворотної стріли самохідного крана дозволять більш точно з врахуванням множинних факторів обраховувати значення цих навантажень з метою проведення міцнісних розрахунків стріли, підбору складових механізмів підіймання вантажу, зміни вильоту стріли та повороту крана.

З моменту появи першого 3D-принтера минуло небагато часу. Сьогодні вже існує безліч різноманітних принтерів. Вони відрізняються різними технологіями 3D-друку, а саме: стереолітографія (Stereolithography - SL), селективне лазерне спікання (Selective Laser Sintering), моделювання плавленням (Fused Deposition Modeling - FDM), пошарове формування об'ємних моделей з листового матеріалу (Laminated Object Manufacturing - LOM), струменева полімеризація (Polyjet and Ployjet Matrix). За останні роки поширення технологій 3D-друку набуло, і на сьогодні продовжує, все більшого вжитку. Безумовно, в майбутньому нас очікує масштабне поширення адитивних методик, але практичне застосування 3D-друку доступно кожному вже сьогодні. Широкого розповсюдження і доступності набула технологія Fused Deposition Modeling [12, 13]. Автори у даній статті розглядають можливі варіанти модернізації кріплення кінцевого датчика Осі Z та автоматизації процесу калібрування нульового зазору сопла екструдера по відношенню до робочої поверхні принтера. Дане калібрування є надзвичайно важливою. Вона впливає на точність і на процес друку майбутньої моделі з пластику. Протягом експлуатації 3D-принтера найчастіше доводиться виконувати обслуговування екструдера, що передбачає постійне калібрування нульового зазору сопла принтера. Оптимально вірно підібраний зазор сопла впливає на точність, дотримання геометрії моделі та друку в цілому. Також дозволяє позбутися відклеювання моделі від поверхні робочого столу і руйнуванні моделі в процесі друку.

Підходи «інтернету речей» в порівнянні з класичною промисловою автоматизацією дозволяють створювати системні архітектури, які виявляються більш ощадливими, гнучкими, продуктивними і ефективними, що досягається за рахунок комунікації і взаємодії з промисловим пристроями автоматизації (промисловими контролерами), датчиками, виконавчими пристроями, приводами, системи машинного зору, відео, роботизованими системами. Основою «інтернету речей» (IoT) є технологія взаємодії машин (М2М), коли машини за допомогою мобільних мереж обмінюються інформацією між собою або передають її в системи обробки і накопичення даних. Технологія М2М ефективно використовується в системах охорони здоров’я та безпеки, у виробництві, житлово-комунальному господарстві, енергетики, банківському секторі. Активний розвиток технології IoT потребує дослідження та аналізу механізмів їхнього ефективного впровадження в промисловість, зокрема, будівництво, і розробки концепцій промислової автоматизації та управління, які міститимуть набір правил, що визначають відповідні контрольні дії для кожного важливого комплексу подій, що базуються на даних у реальному часі, повідомлених пристроями IoT. В даному дослідженні пропонується дослідити відомі технічні рішення реалізації IoT в промисловості та запропоновано автоматизувати промислову систему електроприводу будівельної машини із застосування мережевих технологій.

В статті проведено аналітичний огляд наукових розробок щодо вдосконалення процесу кабелеукладання загалом і конкретно робочого органу кабелеукладача при безтраншейному прокладанні кабелів у різних геологічних умовах. Використовуючи патентну документацію проведено пошук і аналіз матеріалів з удосконалення робочого органу кабелеукладача та основних переваг безтраншейного прокладання кабелів. Завданням безтраншейного прокладання є: прокладання мереж водопостачання, каналізації, газопроводу; прокладання кабелів електропостачання, телефонних і оптоволоконних кабельних ліній зв'язку та сигналізації; прокладання на дні річок та водоймищ; прокладання в гірських місцевостях; заміна зношених комунікацій на нові. У статті проаналізовано вдосконалення конструкції кабелеукладачів з активними землерийними робочими органами (ЗРО), принцип дії яких заснований на безтраншейному способі, що мають обмежену швидкість робочого руху та відносну швидкість робочого органа, складність конструкції та низьку експлуатаційну надійність.

В статті наведено методику розрахунку параметрів скребкового робочого органу траншейного екскаватора, що здійснює критичноглибинне різання: критичну глибину для його різців, число ліній різання, крок розстановки різців, висоту скребків, швидкість різання, робочу швидкість, довжину лемешів різців, необхідне зусилля різання ґрунту, потужності на привід робочого органу і пересування, потужності підбору базової машини. Вихідними даними для розрахунку є: ширина різців bбл, м і їх кут різання αр, град; максимальна глибина траншеї Н, м; ширина траншеї В, м; фізико-механічні характеристики ґрунтів (коефіцієнт зчеплення с, МПа; питома сила тяжіння γгр, МН/м3, кути внутрішнього φ0 і зовнішнього тертя φ, град). Розроблена методика дозволяє створити енергоефективні робочі органи та визначити їх критичноглибинні режими роботи, що дають можливість підвищити продуктивність і зменшити енергоємність багатоскребкових ланцюгових траншейних екскаваторів, які здійснюють блоковане різання ґрунтів.

З 19 по 20 травня у Київському національному університеті будівництва і архітектури проведено VII міжнародну науково-практичну конференцію «Transfer of Innovative Technologies 2021». На ній були представлені креативні ідеї, інноваційні проекти й практичні розробки в галузях будівництва, архітектури, розв’язання нагальних проблем інженерії й проектування об’єктів, захисту навколишнього середовища, сучасні тенденції в інформаційних технологіях та ін. На конференції, яка відбувалась в режимі відеоконференцзв’язку, прийняли участь вітчизняні науковці, викладачі та студенти навчальних закладів, представники виробництв, відомі фахівці країн світу. Усього подано 128 заявок від півтори сотні учасників, у тому числі 15 іноземних з Австралії, Польщі, Словаччини, США, Казахстану, Німеччини, Китаю. Конкурсна комісія визначила кращі роботи в номінаціях: Презентація, Інноваційний проект, Публікація, відзначила Дипломами преможців 2021 року. Учасники отримали Сертифікати, а найактивніші − Подяки за проведену роботу, міжнародні наукові зв’язки та організаційну підтримку форуму. В Збірнику матеріалів конференції (онлайн) та в журналі «Transfer of Innovative Technologies», Vol.4, No.1 опубліковано препринт статті, а презентації учасників – на сайті конференції. Кращі роботи рекомендовано до публікації в міжнародних наукових журналах Transfer of Innovative Technologies, Підводні технології: промислова та цивільна інженерія. Прийнято рішення щодо підготовки й проведення наступного форуму в 2022 році, залучення до інноваційної діяльності креативних учасників та нових установ, подальшої інтеграції у світовий науковий простір. Оргкомітет дякує всім за представлені матеріали та впровадження інноваційних технологій у життя!

Довговічність пневматичних шин для землерийно-транспортних машин характеризується здатністю зберігати працездатність до настання граничного стану при проведенні технічного обслуговування чи ремонту і визначається терміном служби до неприпустимого зносу рисунка протектора або до виходу з ладу шини внаслідок розриву каркаса, відшарування протектора та інших можливих пошкоджень. Однак знос є більш складним процесом, ніж зовнішнє тертя, і представляє результат сукупного впливу фізико-хімічних і механічних процесів, що відбуваються у поверхневому шарі контактуючих тіл. Завдання попередження передчасного зносу шини є складним та пов’язане з вмінням визначити механізм зносу. Встановлено, що за реальних умов експлуатації стирання протекторних гум відбувається за змішаним механізмом зносу. Сумарна інтенсивність зношування визначається співвідношенням окремих видів, але при зміні умов експлуатації показники зносу можуть суттєво змінюватися. Щодо пневматичних шин, які застосовуються на землерийно-транспортних машинах і працюють у надзвичайно важких та різноманітних умовах експлуатації на об’єктах дорожнього та меліоративного будівництва, реалізується механізм абразивного зносу.