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Orientador: José Antenor Pomilio Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação Resumo: Este trabalho visa estudar as principais causas de desvio de trajetória em uma cadeira de rodas semiautônoma, quando tal veículo é submetido a diversas condições físicas e ambientais, tais como deslocamento da posição do centro de massa, diferença de atrito entre os pneus, diferentes áreas de contato entre os pneus e o piso, movimentação em rampas e desalinhamento das rodas castor. Para verificar os efeitos destas condições físicas sobre o movimento do veículo, foi desenvolvido um simulador baseado na integração entre os \textit{softwares} \textit{Matlab/Simulink}\textsuperscript{\textregistered} e \textit{CoppeliaSim}\textsuperscript{\textregistered}, em que o primeiro transmite um comando de torque e velocidade para o outro, e o segundo devolve uma informação de carga ao eixo do motor, tudo feito por meio da API remota. A estrutura de controle e acionamento de um motor do tipo PMSM é desenvolvida no \textit{Matlab/Simulink}\textsuperscript{\textregistered}, através de dois controladores PI em cascata para regulação de corrente e velocidade no eixo, respectivamente. Tal motor é acionado por meio do modelo em variáveis médias de um inversor trifásico com modulação PWM senoidal. As características mecânicas do veículo e do ambiente, tais como massa, momento de inércia, posição do centro de massa, orientação das rodas castor, área de contato com o piso, terrenos em rampa e atrito no solo são configuradas no \textit{CoppeliaSim}\textsuperscript{\textregistered}. Para melhor compreensão da dinâmica física do veículo foi feito um estudo de modelos mecânicos para a cadeira de rodas, inicialmente avaliando o seu modelo cinemático e posteriormente estendendo este estudo para a dinâmica do veículo, valendo-se da equação de Euler-Lagrange para desenvolver uma equação diferencial que descreva a movimentação da cadeira considerando o efeito de forças externas. Por fim, evidencia-se que desvios de trajetória se refletem na característica de torque em cada motor e por consequência na corrente de eixo em quadratura. As diferenças nestas correntes e no torque refletem desvios indesejados na direção de movimento do veículo Abstract: This work aims to study the main causes of trajectory deviation in a semi-autonomous wheelchair, when such vehicle is subjected to different physical and environmental conditions, such as displacement of the center of mass position, friction difference between the tires, different areas of contact between tires and the ground, movement on ramps and misalignment of castor wheels. To verify the effects of these physical conditions on the movement of the vehicle, a simulator was developed based on the integration between \textit{software} \textit{Matlab/Simulink}\textsuperscript{\textregistered} and \textit{CoppeliaSim}\textsuperscript{\textregistered}, where the first transmits a torque and speed command to the other, and the second returns load information to the motor shaft, all done through the remote API. The control and drive structure of a PMSM type motor is developed in \textit{Matlab/Simulink}\textsuperscript{\textregistered}, through two cascaded PI controllers for current and speed regulation on the axis, respectively. Such a motor is driven by means of the model in average variables of a three-phase inverter with sinusoidal PWM modulation. The mechanical characteristics of the vehicle and the environment, such as mass, moment of inertia, position of the center of mass, orientation of the castor wheels, area of ??contact with the ground, terrains in slope and friction on the ground are configured in \textit{CoppeliaSim} \textsuperscript{\textregistered}. For a better understanding of the physical dynamics of the vehicle, a study of mechanical models for the wheelchair was carried out, initially evaluating its kinematic model and later extending this study to the vehicle dynamics, using the Euler-Lagrange equation to develop a differential equation that describes the movement of the chair considering the effect of external forces. Finally, it is evident that trajectory deviations are reflected in the torque characteristic in each motor and, consequently, in the quadrature axis current. Differences in these currents and torque reflect unwanted deviations in vehicle movement direction Mestrado Automação Mestre em Engenharia Elétrica CAPES 88887.510355/2020-00 Funcamp 0

Resumo Este artigo propõe-se a realizar uma análise da trajetória da avaliação na Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS), a partir de entrevistas com os gestores que estiveram à frente da Secretaria de Avaliação Institucional (SAI), desde o seu surgimento nos anos 2000 até 2016 (ou seja, quatro gestores). Destacam-se do contexto mais geral de avaliação nacional as iniciativas locais que foram sendo adaptadas para atender às demandas por uma avaliação mais global, passando pelas diferentes gestões e o respectivo foco de sua atuação durante o processo. Procura-se compreender o modo como a UFRGS, ao longo do tempo, vai constituindo uma cultura de avaliação. Abstract This article proposes to carry out an assessment of the trajectory analysis UFRGS, from interviews with managers who were ahead of the Secretaria de Avaliação Institucional (SAI) since its inception in 2000 to 2016 (ie four managers). It highlights the more general context of national evaluation local initiatives that have been adapted to meet the demands for a more comprehensive evaluation through different administrations and their focus of its operations during the process. Wanted understand how UFRGS, over time, will constituting an evaluation culture. Resumen Este artículo se propone llevar a cabo una evaluación de la trayectoria de la UFRGS, a partir de entrevistas con los gerentes que estuvieran a frente de la Secretaria de Avaliação Institucional (SAI), desde su creación en los años 2000 hasta 2016 (o sea, cuatro gestores). Se destaca del contexto más general de evaluacion nacional las iniciativas locales que han sido adaptadas para satisfacer las demandas por una evaluacion más global, a través de las administraciones, buscando conocer el foco de trabajo en los diferentes periodos. Busca-se compreender la manera como la UFRGS va construyendo una cultura de evaluación al decorrer del proceso.

Introdução O diabetes tipo 2 é uma das principais causas de morte e incapacidade, e devido ao expressivo número de pessoas com diabetes e projeções que sugerem um aumento significativo nos casos nos próximos anos, é importante entender os mecanismos que levam ao desenvolvimento do diabetes, bem como formas de prevenção. Dos fatores de risco, o excesso de peso costuma ser destacado como o mais importante. Abordagens tradicionais em estudos longitudinais, que geralmente utilizam a alteração de peso entre dois pontos fixos no tempo são limitadas, pois ignoram variações do peso ao longo do período de seguimento. A análise de trajetória permite identificação de diferentes perfis de trajetória ao longo do tempo e possibilita uma avaliação mais detalhada da evolução para sobrepeso ou obesidade, e posterior associação com desenvolvimento de diabetes. Objetivo Identificar e estimar grupos de trajetórias de peso corporal ao longo da infância, adolescência e início da vida adulta utilizando dados do ELSA-Brasil, e avaliar associação entre esses grupos de trajetórias de peso corporal e incidência de diabetes na vida adulta. Métodos Foram utilizados dados do Estudo Longitudinal da Saúde do Adulto (ELSABrasil), um estudo de coorte que arrolou 15.105 funcionários públicos de seis estados do Brasil, com idades entre 35 e 74 anos na linha de base (2008-2010). As imagens de Stunkard foram utilizadas para aferir a percepção do peso corporal aos 5, 10, 20, 30 e 40 anos. O diabetes na vida adulta foi aferido em dois momentos, na linha de base e em uma segunda visita, aproximadamente 4 anos mais tarde, e o diagnóstico foi feito com base no autorrelato de diagnóstico médico, uso de medicamentos para diabetes autorreferido ou alteração laboratorial (glicemia de jejum, glicemia pós 2 horas de sobrecarga ou hemoglobina glicada). Foi feita análise de trajetória baseada em grupos para identificação de trajetórias de peso corporal da infância ao início da vida adulta, separadamente para homens e mulheres. Regressão de Poisson com variância robusta foi utilizada para estimar a associação dessas trajetórias com diabetes na vida adulta. Resultados Foram incluídos na análise 11.923 participantes, sendo 5.382 homens e 6.541 mulheres. Para os homens, foram identificadas 6 trajetórias de peso, sendo que a maior parte dos homens foram classificados em uma trajetória com ganho de peso constante ao longo do período analisado (N=4120). A trajetória de referência representa o grupo de homens com peso aproximadamente constante, em uma silhueta intermediária. Comparadas a trajetória de referência, foi encontrado um aumento de risco para diabetes na vida adulta em homens com baixo peso na infância e com um rápido aumento de peso entre os 5 e 20 anos (RR=1,44; IC95%: 1,05-1,98) e em homens com peso baixo na infância até os 20 anos, seguido de um um rápido aumento de peso (RR=1,39; IC95%: 1,07-1,82). Para as mulheres, foram identificadas 5 trajetórias de peso, mas não foram encontradas associações estatisticamente significativas com diabetes. Conclusão Para homens, ter um baixo peso na infância seguido por um rápido aumento de peso, tanto na infância quanto na vida adulta, apresenta aumentos de risco para diabetes. Introduction Type 2 diabetes is one of the main causes of death and disability. Due to the significant number of people with diabetes and projections suggesting a significant increase in cases in the coming years, it is important to understand the mechanisms that lead to the development of diabetes, as well as forms of prevention. Being overweight is often highlighted as the most important of the risk factors. Traditional approaches in longitudinal studies, which generally use a change in weight between two fixed points in time, are limited, as they ignore variations in weight over the follow-up period. A trajectory analysis allows the identification of different trajectory profiles over time and allows a more detailed assessment of the evolution of overweight or obesity, and subsequent association with the development of diabetes. Aims Identify trajectories of body weight throughout childhood, adolescence and early adulthood among participants of ELSA-Brasil, and evaluate the association of these trajectories with the presence of diabetes in adults. Mehods We used data from the Longitudinal Study of Adult Health (ELSA-Brasil), a cohort study that enrolled 15,105 civil servants from six states in Brazil, aged between 35 and 74 years at the baseline (2008-2010). Stunkard silhouettes were used to measure the perception of body weight at 5, 10, 20, 30 and 40 years old. Diabetes in adulthood was measured at baseline and at a second visit, approximately 4 years later, and the diagnosis was made based on self-reported medical diagnosis, use of self-reported diabetes medications or laboratory alterations (fasting glucose, 2-hour glucose, or glycated hemoglobin). Groupbased trajectory analysis was performed to identify body weight trajectories from childhood to early adulthood, separately for men and women, and Poisson regression with robust variance was used to estimate the association of the trajectories with diabetes in adulthood. Results A total of 11,923 participants were included in the analysis, 5,382 men and 6,541 women. For men, 6 weight trajectories were identified, and most men were classified in a trajectory with constant weight gain over the analyzed period (N = 4120). The reference trajectory represents the group of men with approximately constant weight, in an intermediate silhouette. Compared to the reference trajectory, an increased risk of diabetes in adult life was found in men with low weight in childhood and with a rapid increase in weight between 5 and 20 years (RR = 1.44; 95% CI: 1, 05-1.98) and in men with low weight in childhood up to the age of 20, followed by a rapid increase in weight (RR = 1.39; 95% CI: 1.07-1.82). For women, 5 weight trajectories were identified, but no statistically significant associations were found with diabetes. Conclusion For men, being lean at age 5 followed by rapid increases of weight in early childhood or early/mid adult life conferred increased risk of diabetes.

RESUMO A investigação de processos inerentes a um sistema estuarino permite inferir de forma mais precisa a complexa dinâmica de constituintes presentes em suas águas, de modo a otimizar estratégias de ação em planos de gestão e projetos ambientais em regiões costeiras. Este trabalho apresenta um estudo da hidrodinâmica do Sistema Estuarino de Santos (Estado de São Paulo), com enfoque em aspectos relacionados ao transporte de constituintes presentes em suas águas de origem continental. Por meio do SisBaHiA (Sistema Base de Hidrodinâmica Ambiental) foi implementado um modelo hidrodinâmico computacional para a reprodução dos padrões de circulação do sistema. A partir de simulações com o Modelo de Transporte Lagrangeano, foram representadas as descargas dos afluentes mais expressivos: Rio Boturoca, Rio Cubatão, Rio Quilombo e Rio Itapanhaú. Os resultados foram analisados probabilisticamente em função do tempo de vida das águas que adentram o sistema e de suas porcentagens de ocorrência, numa determinada posição ao longo do período de simulação. Esses resultados permitiram analisar as trajetórias das águas continentais afluentes, na forma de mapas de isolinhas de porcentagem de ocorrência, separados por tempo de vida limite. Os mapas indicaram que as águas do Rio Cubatão alcançam a Baía de Santos preferencialmente pela embocadura do Estuário de São Vicente, diferentemente do Rio Quilombo, cujas águas seguem preferencialmente pelo Canal do Porto. As águas do Rio Cubatão permaneceram na maior parte do tempo aprisionadas nas regiões de mangue. Considerando 3 dias de tempo de vida, apenas durante 1% do período simulado, estas alcançaram os canais principais. ABSTRACT In order to optimize action strategies for environmental management plans and environmental projects in coastal areas, the investigation of processes related to an estuarine system contributes to a better inference of the complex dynamics of constituents present in its water. This paper reports a hydrodynamic study of the Santos Estuarine System (São Paulo State, Brazil) focused on aspects related to the transport of constituents from inland water discharges. A computational model was implemented using SisBaHiA (Base System for Environmental Hydrodynamics) in order to reproduce the hydrodynamic patterns of the system. Based on the Lagrangian Transport Model the most significant tributary river discharges were represented: Boturoca River, Cubatão River, Quilombo River and Itapanhaú River. Results were probabilistically analyzed based on the lifetime of tributary discharges flowing into the estuarine system and their position during the simulation period. Such simulation results were presented on contour maps of occurrence percentage separated by lifetime limits, supporting a trajectory analysis of the inland water discharges. Map results indicated that water from Cubatão River reaches the Santos Bay preferably through the mouth of the São Vicente Estuary and water from Quilombo River preferably flows through the Port of Santos Channel instead. Water from Cubatão River remained in a mangrove area during most of the simulation period. Considering 3 days of lifetime limit only 1% reached the main channels.

This paper aims at the discussion of the idea of the development of motor abilities, specially the need for its quantitative analysis with new methodologies. An emphasis is made upon different developmental trajectories of children and youth. Limited conceptual and analytical approaches used by sport scientists are critically reviewed and a new analytical strategy is presented to study intra-individual change within interindividual differences in their development pathways. This new methodology - latent trajectory analysis - is briefly presented and applied to an empirical problem, showing its richness to study normative and differential developmental problems related to motor abilities and motor skills in children and youth. This methodology tries to analyse, simultaneously, the views of normative and differential developmentalists since it deals with the individual subject and the group, the mean changes over time and the differences among subjects. It allows, also, the inclusion of predictors of change that govern the individual developmental trajectories., Este trabalho pretende relançar a discussão em torno da idéia do desenvolvimento das aptidões motoras, sobretudo da necessidade em trilhar espaços da análise quantitativa das diferentes trajetórias percorridas por crianças e jovens na flecha do seu tempo cronológico. E apresentada uma abordagem crítica às estratégias analíticas e aos delineamentos utilizadas por pesquisadores das Ciências do Desporto; proponho uma "nova" metodologia para interpretar o fenômeno da mudança intra-individual nas alterações inter-indivíduos nas suas trajetórias desenvolvi-mentistas. A metodologia de análise das trajetórias latentes é apresentada e justificada a partir de um exemplo empírico, mostrando o seu enorme valor para estudar, de modo normativo e diferencial, problemas nucleares do desenvolvimento de aptidões e habilidades motoras em crianças e jovens. Esta metodologia procura congregar as idéias nor-mativistas e diferencialistas, dado estudar em simultâneo o sujeito e o grupo, o comportamento das médias no tempo e as diferenças entre sujeitos permitindo a inclusão de preditores que governam as trajetórias desenvolvimentalistas individuais. This paper aims at the discussion of the idea of the development of motor abilities, specially the need for its quantitative analysis with new methodologies. An emphasis is made upon different developmental trajectories of children and youth. Limited conceptual and analytical approaches used by sport scientists are critically reviewed and a new analytical strategy is presented to study intra-individual change within interindividual differences in their development pathways. This new methodology - latent trajectory analysis - is briefly presented and applied to an empirical problem, showing its richness to study normative and differential developmental problems related to motor abilities and motor skills in children and youth. This methodology tries to analyse, simultaneously, the views of normative and differential developmentalists since it deals with the individual subject and the group, the mean changes over time and the differences among subjects. It allows, also, the inclusion of predictors of change that govern the individual developmental trajectories.

Apoiando-se em trabalhos que utilizaram as técnicas de pesquisa qualitativa de história de vida e análise de trajetórias em diferentes campos disciplinares, o texto procura refletir sobre as possibilidades e limitações da aplicação destas técnicas na incorporação da dimensão relacional do território na definição de políticas públicas e no campo da pesquisa sociourbanística. Aqui, o (re)conhecimento sobre as trajetórias de vida dos chamados "usuários" das políticas públicas poderia representar uma chave importante para processos da gestão pública onde os cidadãos encontrem-se na centralidade do interesse e prevaleça a conexão indivisível entre os campos urbano e social Drawing on studies that used qualitative research techniques of life history and trajectory analysis in different disciplines, the text attempts to reflect on the possibilities and limitations of these techniques in the incorporation of the relational dimension of territory in the definition of public policies and in what we called "sociourbanistic" research. Here, the knowledge about the ways of life of so-called "users" of public policy could represent an important key to locate the citizens on the centrality of the processes in public administration, creating conditions to the prevalence of the inseparable connection between the urban and social fields

A partir do processo de redemocratização da década de 1980, a configuração política brasileira passa por importantes transformações. Uma delas diz respeito ao padrão das relações entre sociedade civil e Estado. Com a reabertura política, os movimentos sociais voltam à cena, ao passo em que o Estado abre alguns canais de interlocução e participação social. Neste sentido, amplia-se o diálogo entre Estado e sociedade e os movimentos sociais passam a reivindicar de maneira mais intensa suas demandas por políticas públicas. Os dezesseis anos em que o Partido dos Trabalhadores (PT) esteve à frente da prefeitura de Porto Alegre e o período em que comandou o Governo do Estado representaram o pioneirismo na adoção de políticas públicas para a economia solidária (ES) no Brasil, posteriormente adotadas em âmbito federal. A institucionalização das demandas de diversos segmentos sociais organizados a partir da década de 1990 revela o intenso trânsito de atores entre as organizações da sociedade civil e o campo político institucional. Tal evidência é emblemática também no caso das experiências de ES. A partir da constatação de que existem espaços ocupados por atores que estão presentes tanto na esfera das organizações civis, quanto no campo político institucional, discutimos o conceito de permeabilidade do Estado brasileiro a atores externos, tendo como foco um padrão específico de permeabilidade: o trânsito institucional. O objetivo central desta dissertação é compreender as relações entre sociedade civil e Estado problematizando seus “limites”, na medida em que a presença de atores em ambas as esferas revela a fluidez destas “fronteiras”. Para a execução desta pesquisa, realizamos a análise das trajetórias de onze militantes de ES que ocuparam cargos na gestão pública. Estes entrevistados têm em comum a característica de transitarem entre entidades representativas da ES, partidos políticos, ONGs e instituições estatais. A partir da análise das trajetórias, constatamos que as transformações ocorridas após o processo de redemocratização intensificaram as relações entre Estado e sociedade, tornando mais evidentes os padrões de permeabilidade da esfera estatal a atores externos e, conseqüentemente, menos rígidas as “fronteiras” entre sociedade civil e Estado. Since the redemocratization process in the Eighties, the political configuration in Brazil passes through important changes. One of them has to do with relational patterns between civil society and State. With the political opening, social movements come back to prominence, whereas the State opens communicational and social participation channels. It widens then the dialogue between state and society and the social movements claim more intensely their demands for public policies. The sixteen years that the Workers‟ Party (Partido dos Trabalhadores - PT) was in charge of the Municipality of Porto Alegre and the period that it ran the State Government represent the leading role in adopting public policies towards solidary economy (SE) in Brazil, which were eventually applied on a nationwide basis. The institutionalization of the claims of several organized social parties since 1990s reveals the intense transit of actors that move between the civil society‟s organizations and the institutional political field. Such evidence is emblematic on the case of experiences of SE, as well. From the perception that there are positions occupied by actors present both at the civil organizations and the institutional political field, it is analyzed the concept of permeability of the Brazilian State to external actors, focusing on a specific pattern of permeability: the institutional transit. The central objective of this essay is to understand the relations between civil society and State taking into consideration its “limits”, to the extent that the presence of the actors in both spheres reveals the fluidity of these “boundaries”. To the realization of this research essay, it was made an analysis of the political trajectory of eleven SE militants that took office at the public administration. These interviewees have in common the characteristic of moving between the SE representative entities, political parties, NGOs and State institutions. Through the analysis of the trajectories, we can establish that the changes occurred after the redemocratization process intensified the relations between State and society, rendering more evident the permeability patterns of the state sphere to extraneous actors and, consequently, less strict the “boundaries” between civil society and state.