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To what extent can a philosophical anthropology be developed from Henry's ontology? The concept of humanitas appears in Michel Henry's work as a determining, though insufficiently determined, concept, so that this work is motivated and structured in each of its stages by a potential anthropology. By purifying, ordering, and making explicit what is initiated and progressively developed in the Henry corpus, this thesis proposes to join - i.e., to repeat and extend - the movement of actualisation of the theoretical potential that is concentrated in the phrase "man is a living being in Life". In the light of the concept of absolute phenomenological life, it aims to accomplish a transcendental genesis of our humanitas in two stages. The first one, based on the theme of the duplicity of appearing, seeks to trace and define, below the empirical-transcendental plane on the surface of which the ontological monism situates the human being, the radically immanent plane on which the primary and fundamental determinations of the Henryian concept of humanitas unfold - an invisible plane whose main coordinates are reality, phenomenality, affectivity, and ipseity. It amounts to asking what it means to be alive for the human being, if it is true that life is defined as self-affection. The second part, unfolding on the plane thus pre-traced and pre-defined, and basing on the theme of the Corpspropriation and of the In-carnation, then sets out to describe the set of secondary and specific determinations, which, against the background of the former, map out the concept of humanitas more precisely. It endeavours to specify what it means to be human for a living being, if it is true that in man life is self-affecting in a particular way. Thanks to this progress, the initial description of our humanity, essentially centred on the immediate and pathetic relation defining a self and the fleshly substance of self-affection, can then be enhanced by an express consideration of the relation to the world and to God making it possible to specify the self that is proper to the human being, the human modality of the flesh and its self-affection. The phenomenological definition of the human being as being-in-life can thus be refined through the characterisation of the latter as living-in-the-world and finite-living-in-Life: On the one hand, the highlighting of a set of particular powers determining his “I can” - sensitivity, motricity, psycheity and creativity - serves a progressive characterisation of the human being within the whole of the finite living, and, on the other hand, the elucidation of a radical non-power affecting this “I can” - his nativity - allows him to differ from the infinite Life. In this way, the uni-dimensional ontological perspective, which reduces man's being to the sole plane of immanent vital essence, finds itself deployed and deepened in a more properly anthropological multi-dimensional approach, highlighting, in the immanence of the flesh of the living human being, a set of architectonic layers of existence (its natural, organic, symbolic, spiritual, religious, intersubjective and moral dimensions). Thus, through the prism of a double test - the test for anthropology of a radical ontological problematic based on a form of acosmism describing the pure essence of absolute life, and the test for this ontology of a specific anthropological questioning making it necessary to take into account the most concrete character of human existence - a consistent conception of our humanity emerges, in which a close relationship between a (certain) form of realism and a (certain) form of humanism is established, drawing the singular figure of what has not yet been named and which might possibly be given the name of archi-humanism.; Dans quelle mesure peut-on développer à partir de l’ontologie henryenne une anthropologie philosophique ? Le concept d’humanitas se présente dans l’œuvre de Michel Henry comme un concept déterminant, quoique insuffisamment déterminé ; de sorte que cette œuvre se trouve motivée et structurée en chacun de ses moments par une anthropologie potentielle. En épurant, en ordonnant, et en explicitant, ce qui s’initie et se développe progressivement dans le corpus henryen, cette thèse se propose de rejoindre – i.e. de répéter et de prolonger – le mouvement d’actualisation du potentiel théorique qui se concentre dans la formule : « L’homme est un vivant dans la Vie ». A l’aune du concept de vie phénoménologique absolue, elle vise à accomplir une genèse transcendantale de notre humanitas en deux moments. Une première partie, étayée sur le thème de la duplicité de l’apparaître, cherche à tracer et à définir, en deçà du plan empirico-transcendantal à la surface duquel le monisme ontologique situe l’être humain, le plan radicalement immanent où se déploient les déterminations premières et fondamentales du concept henryen d’humanitas – plan invisible dont les coordonnées principales sont la réalité, la phénoménalité, l’affectivité, et l’ipséité. Elle revient à se demander ce que signifie être vivant pour l’être humain, s’il est vrai que la vie se définit comme auto-affection. La seconde partie, se mouvant sur le plan ainsi pré-tracé et pré-défini, et s’appuyant alors sur les thèmes de la Corpspropriation et de l’In-carnation, s’emploie à décrire un ensemble de déterminations secondaires et spécifiques qui assurent une délimitation plus précise du concept d’humanitas. Elle s’efforce de dire ce que signifie être humain pour un vivant, s’il est vrai qu’en l’homme la vie s’auto-affecte d’une manière particulière. A la faveur de ce progrès, la description initiale de notre humanité, essentiellement centrée sur la relation immédiate et pathétique définissant un soi et la substance charnelle d’une auto-affection, peut alors s’enrichir d’une prise en compte expresse de la relation au monde et à Dieu permettant de spécifier le soi propre à l’homme, la modalité humaine de la chair et de son auto-affection. La définition phénoménologique de l’être humain comme être-en-vie trouve ainsi les conditions de son affinement dans la caractérisation de celui-ci comme vivant-au-monde et vivant-fini-dans-la-Vie : d’une part la mise en avant d’un complexe de pouvoirs particuliers déterminant son Je peux – la sensibilité, la motricité, la psychéité et la créativité – sert une caractérisation progressive de l’être humain au sein de l’ensemble des vivants finis ; d’autre part l’élucidation d’un non-pouvoir radical affectant ce Je peux – sa nativité – permet sa différenciation d’avec la Vie infinie. De sorte que la perspective ontologique uni-dimensionnelle, rabattant l’être de l’homme sur le seul plan de l’essence vitale immanente, trouve à se déployer et à s’approfondir en une approche multi-dimensionnelle plus proprement anthropologique, mettant en évidence, dans l’immanence de la chair du vivant humain, un ensemble de strates architectoniques d’existence (ses dimensions naturelle, organique, symbolique, spirituelle, religieuse, intersubjective, morale). Ainsi, au prisme d’une double épreuve : l’épreuve pour l’anthropologie d’une problématique ontologique radicale fondée sur un acosmisme décrivant l’essence pure de la vie absolue, et l’épreuve pour cette ontologie d’un questionnement anthropologique précis obligeant à prendre en compte le caractère le plus concret de l’existence humaine, se dégage une conception consistante de notre humanité en laquelle se noue une relation étroite entre un (certain) réalisme et un (certain) humanisme, dessinant la figure singulière de ce qui n’a pas encore de nom et qui pourrait peut-être recevoir celui d’archihumanisme.

La présente étude entend circonscrire le rôle qu’occupe la critique du modèle constitutif de la connaissance au sein de l’œuvre de Theodor W. Adorno (1903-1969). La tentation est grande, lorsque vient le temps de définir la pensée d’Adorno, de la présenter comme la synthèse d’une suite d’influences historiques diverses dont un portrait juste suffirait à résumer la teneur. Le parcours intellectuel d’Adorno s’oppose, pourtant, à ce genre de raccourcis. Nous montrerons, à travers l’étude de trois figures historiques de la philosophie critiquées par Adorno, comment la pensée dialectique et matérialiste de ce dernier s’éprouve au contact de modèles théoriques qui expriment un certain stade de l’expérience historique de passivité subjective. De la fondation kantienne jusqu’à la dissolution positiviste, Adorno prend le parti du petit, c’est-à-dire de la médiation, contre des postures théoriques dominantes dont il éclaire tant l’origine sociale que le rôle idéologique. L’expérience répétée de la contradiction, loin de réduire l’effort de la pensée à néant, plonge la philosophie au cœur de considérations sociales concrètes et nous invite à envisager à nouveaux frais la visée pratique de l’activité théorique., The present study intends to circumscribe the role of the critique of the constitutive model of knowledge in the work of Theodor W. Adorno (1903-1969). The temptation is great, when defining Adorno's thought, to present it as the synthesis of a series of historical influences, the portrait of which summarizes the whole of Adorno’s theoretical contribution. His intellectual journey, however, is opposed to this kind of shortcut. We will show, through the study of three historical figures of philosophy criticized by Adorno, how the dialectical and materialist thought of the latter is shaped in contact with theoretical models that express a certain stage of the historical experience of subjective passivity. From the Kantian foundation to the positivist dissolution, Adorno takes the side of the minute, that is to say of the mediation, against dominant theoretical stances whose social origin as well as ideological role he illuminates. The repeated experience of contradiction, far from reducing the effort of thinking to nothing, opens philosophy to the consideration of concrete social problems and invites us to consider anew the practical aim of theoretical activity.

This work will permit to explore the major factors for the stability of the oxide film and the mechanisms of pitting corrosion by combining several methods. A poly crystal will be studied before a single crystal to determine the influence of the crystallographic orientation., Ce travail permet d'explorer les facteurs principaux de la stabilité des couches d'oxydes et les mécanismes de la corrosion par piqûre en combinant plusieurs méthodes. Un polycristal sera étudié dans un premier temps avant de passer sur un monocristal pour déterminer l'influence de l'orientation cristallographique.

Stress corrosion cracking (SCC) is a local damaging phenomenon, which results from the synergy of microstructural, mechanical and environmental parameters. Understanding the interactions between those parameters allows manufacturers to continuously improve their reliability models for components and thus to improve facility safety. The present study focuses on Alloy 600, a nickel-based alloy which is used in pressurized water reactors and subject to SCC.Understanding and modelling interactions between the material, mechanics and environment requires decreasing the scale down to heterogeneities of the microstructure, mechanical fields and electrochemical properties, in order to avoid averaging effects. In this study, this scaling was achieved thanks to the use of experimental and numerical local techniques.A scanning electrochemical microscope (SECM) made it possible to measure currents at the grain scale. The effect of grain crystallographic orientation on the electrochemical properties of the passive film was quantified by means of a coupling of SECM with EBSD. The effect of the grain boundary type was also investigated. Thereafter, same measurements were conducted on a specimen under mechanical load thanks to the development of an experimental set-up composed of an in situ tensile machine coupled to SECM. The microstructure which was obtained by EBSD was then used to recreate a virtual microstructure on which local mechanical fields were determined through a crystal plasticity computation. The influence of cold-work and that of a tensile load on surface reactivity were then demonstrated at the microstructural scale, attesting that SCC models must integrate local heterogeneities.; La corrosion sous contrainte (CSC) est un phénomène de dégradation localisée découlant de la synergie entre des paramètres microstructuraux, mécaniques et environnementaux. La compréhension des interactions entre ces paramètres permet aux industriels d’améliorer de plus en plus les modèles de fiabilité des pièces et ainsi d’augmenter la sûreté des installations. Cette étude porte sur l’Alliage 600, alliage à base nickel utilisé dans les réacteurs à eau pressurisée et sujet à la CSC.Comprendre et modéliser les interactions matériau-mécanique-environnement nécessite de se placer à l’échelle des hétérogénéités microstructurales, de champs mécaniques et de propriétés électrochimiques, afin de s’affranchir des effets de moyennation. Au cours de la thèse, ce changement d’échelle a été atteint grâce à l’utilisation de techniques locales à la fois expérimentales et numériques.Le microscope électrochimique à balayage (SECM) a permis de réaliser des mesures de courant à l’échelle des grains. En le couplant avec l’EBSD, l’effet de l’orientation cristallographique des grains sur les propriétés électrochimiques du film passif a pu être quantifié. L’effet de la nature des joints de grains a également été investigué. Par la suite, les mêmes mesures ont été faites sur une éprouvette sous sollicitation mécanique, grâce au développement d’un montage expérimental de traction in situ couplé au SECM. La microstructure obtenue par EBSD a alors été utilisée pour reconstruire une microstructure virtuelle, sur laquelle les champs mécaniques locaux ont été déterminés par un calcul en plasticité cristalline. L’influence d’un pré-écrouissage puis l’influence d’une sollicitation mécanique en traction sur la réactivité de la surface ont été montrées à l’échelle de la microstructure, confirmant que les modèles de CSC doivent intégrer les hétérogénéités locales.

La philosophie de Levinas permet de représenter les rapports de soin en termes d’hétéronomie. En particulier, la responsabilité du soignant est pensée comme une passivité face à la souffrance du patient. Bien que Levinas ne cherche pas à décrire la mise en œuvre d’une telle approche, on peut en trouver les fondements dans le concept d’attention chez Simone Weil. Cet article discute la pertinence de cette « éthique de la passivité », commune à Levinas et à Weil, dans le contexte des soins., Levinas’ philosophy allows to represent the care relationship in terms of heteronomy. In particular, the responsibility of the caregiver is conceived as a passivity in the face of the patient’s suffering. Although Levinas doesn’t seek to show how to implement this approach, we can find the foundations of this implementation in Simone Weil’s concept of attention. This paper discusses the relevance of this “ethics of passivity”, defended by both Levinas and Weil, in the context of care.

School dropout is a process that implies multiple factors, not the least of which is the quality of the teacher-pupil relationship. To invest or to simply put up with this relationship with the teacher during adolescence is not "obvious” at all, especially because it calls upon an intense work of elaboration of the activity-passivity dynamics: passivity from the one who is (de)formed, affected, seduced by the other (the teacher); and activity represented as grip, subjective appropriation and teenage creation.Our purpose in the present thesis is to study the hypothesis according to which teenagers who drop out from school cannot mentally elaborate the activity-passivity dynamics both on the intrapsychic level and that of the intersubjective relationship with teachers. To do so, we met 17 high school students from 13 to 16 years old registered in special classes for marginalized schoolchildren (called “classes relais” in French). We also conducted interviews with two teachers operating in those special classes. Our research method combines interviews, administering TAT and Rorschach’s projective tests, drawings and few in situ observations. We notice that most of the participants accepted, even invested the passive position from the perspective of both the interconnected affects (to be affected by the other) and the dependency to the teacher. However, it seems that they want to keep and improve the active position of the one who affectively touches the teacher. The activity-passivity dynamics is marked by a lack of elaboration of the seduction fantasy that spring up in the classroom through conflicts between pupils and teachers. These analyses are discussed in terms of the issues at stake for the clinical and educational practice for adolescents and pre-adolescents in the process of dropout.; Le décrochage scolaire est un processus impliquant des facteurs multiples dont la qualité de la relation élève-enseignant n'est pas des moindres. Investir, ou simplement supporter, la relation à l'enseignant en période adolescente ''ne va pas de soi'', notamment parce que cela solliciterait un intense travail d'élaboration de la dynamique passivité-activité : passivité du côté de l'être (dé)formé, affecté, séduit par l'autre enseignant et dépendant de celui-ci; et activité du côté de l'emprise, de l'appropriation subjective et de la création adolescente.Nous proposons dans la présente thèse d'étudier l'hypothèse selon laquelle l'adolescent inscrit dans un processus de décrochage scolaire serait particulièrement en difficulté pour opérer ce travail d'élaboration de la dynamique activité-passivité tant au niveau intrapsychique que dans la relation intersubjective avec les enseignants. Dans cette perspective nous avons rencontré 17 collégiens âgés de 13 à 16 ans inscrits pour la plupart dans des structures detype classe relais. Nous nous sommes également entretenu avec deux enseignantes de classe relais. Notre méthodologie de recherche combine plusieurs outils : l'entretien, les tests projectifs du TAT et du Rorschach, le dessin et quelques observations in situ. Nous observons que la majorité des sujets acceptent, voire investissent, la position passive sur les plans interconnectés des affects (être affecté par l'autre) et de la dépendance dans le rapport àl'enseignant. Ils semblent cependant tenir à préserver et cultiver la position active de celui qui touche affectivement l'enseignant. La dynamique activité-passivité est marquée par un défaut d'élaboration de la fantasmatique de séduction qui semble ressurgir sur la scène de la classe à travers des conflits entre l'élève et l'enseignant. Nous discutons des enjeux de ces analyses pour la pratique clinique et pédagogique auprès des adolescents et pré-adolescents inscrits dans un processus de décrochage scolaire.

This research tries to explore and understand the adolescent hypersomnia, and in which psychological contexts it happens.We try to explain how the hypersomnia at the teenage age constitutes a shape to act and to symbolize the adolescent transformations, as well as the return of rough recorded real-life experiences in its psychosoma.In connection with the mechanism of passivation (the first one), this haven in the long and deep sleep could allow themselves to retreat from the external scene for the benefit of a physical scene needed for necessary somato-psychic maturation.Through hypersomnia symptomatology, the experience of lucid dream would allow the teenager to represent conflicts and unrepresentable events in the game’s area which establishes the raised awareness dreamlike space.Based on interdisciplinary epistemological elements, we suggest returning to the clinical characteristics, psychopathology and psychosomatic appropriate to this disorder of the sleep which penetrates the lives of young people. Through a variety of tools, it’s about exploring the psychosocial representations, the clinical practices and uses around the sleep, and identifying the main risk factors psychopathology at the teenager.From a descriptive and analytical study and from the analysis of clinical cases from the counselling of these teenagers, we shall try to analyze how the listening of this hypersomnia could participate in a relaunching of the adolescent’s psychic life.; Ce travail de recherche vise à explorer et comprendre ce qu’est l’hypersomnie adolescente, et dans quels contextes psychopathologiques elle survient.Nous tenterons d’exposer comment l’hypersomnie chez l’adolescent constitue une forme d’agir pour signifier et symboliser les transformations adolescentes, ainsi que le retour de vécus bruts engrammés dans son psychosoma.En lien avec le mécanisme de passivation première, ce refuge dans le sommeil long et profond permettrait au sujet de se retirer de la scène externe au profit d’une scène corporelle nécessaire à la maturation somato-psychique.Au travers de la symptomatologie hypersomniaque, l'expérience de rêve lucide permettrait à l’adolescent de figurer des conflits et des évènements irreprésentables dans l'aire de jeu que constitue l'espace onirique conscientisé.En appui sur des éléments épistémologiques transdisciplinaires, nous proposons de revenir sur les caractéristiques cliniques, psychopathologiques et psychosomatiques propres à ce trouble du sommeil qui fait irruption dans la vie de jeunes. A l’aide de plusieurs outils, il s’agit d’explorer les représentations psycho-sociales, les pratiques cliniques et usages autour dusommeil, et d’identifier les principaux facteurs de risque psychopathologique(s) chez l’adolescent.A partir d’une étude descriptive et analytique et d’une analyse de cas cliniques issus de l’accompagnement psychologique de ces adolescents, nous tenterons d’analyser comment l'écoute de cette hypersomnie participerait d’une relance de la vie psychique du sujet adolescent.

At the dawn of the fourth industrial revolution, robotic comanipulation is a key technology as it combines the dexterity of the human operator with the power of the machine. This task sharing between human and machine, in an uncertain and previously unknown environment, brings a lot of intrinsic difficulties to the nature of this interaction. This problem has been intensively studied over the last two decades by various research teams, mostly on devices with a single degree of freedom and with strong hypotheses about the controller structure. In this thesis, we deal with the problem of robotic comanipulation through the scope of the structured Hoo control, a framework particularly adapted to multivariable systems and which can be extended to a certain class of non-linear systems – manipulating robots are part of it – through linear parameter varying (LPV) models. The performance and stability requirements specific to comanipulation systems are expressed in terms of Hoo constraints and sector bounds. The control objectives thus formalised are solved by non-smooth optimization in order to take advantage of the particular structures of the comanipulation robot controllers. The validity of the methodology is carried out by intensive simulations and experiments on real devices.; À l'aube de la quatrième révolution industrielle, la comanipulation robotique est une technologie clé tant elle allie la dextérité de l'opérateur humain à la puissance de la machine. Ce partage de tache entre humain et la machine, en sus dans un environnement incertain et inconnu à l'avance, apporte un lot de difficultés intrinsèques à la nature de cette interaction. Cette problématique a été intensivement étudiée durant les vingt dernières années, par diverses équipes de recherches, le plus souvent sur des dispositifs à un seul degré de liberté et avec des hypothèses fortes sur la nature du contrôleur. Dans la présente thèse, nous traitons la problématique de la comanipulation robotique à travers la commande Hoo structurée, cadre de travail particulièrement adapté aux systèmes multivariables et pouvant être étendu à une certaine classe de systèmes non linéaires – les robots manipulateurs en font partie – à travers une modélisation linéaire à paramètres variants (LPV). Les exigences de performance et de stabilité propres aux systèmes de comanipulation sont exprimées en termes de contraintes Hoo et de conditions de secteurs à respecter. Les objectifs de commande ainsi formalisés, sont résolus par optimisation non lisse afin de tirer profit des structures particulières des contrôleurs de robots de comanipulation. La validation de la méthodologie est réalisée par des simulations intensives et des expérimentations sur des dispositifs réels.

One of the persistent concerns of Paul Ricœur’s philosophy is to reflect upon the human being as being free. At the anthropological level, Ricœur always considers freedom within concrete human condition, in which nature, body, others and society are all involved. One’s freedom becomes real, affirming and powerful only when such condition is recognized. At the ontological level, it is only as a free being that one has the privileged access to the understanding of being in general. Human as free being reveals that being should not be understood as objectivity, but as an affirming act. Finally, at the methodological level, Ricœur’s elaboration of phenomenological hermeneutics constitutes an essential element of his ontology of freedom. From his methodological development, it can be seen that the thinking philosopher himself, as a free being, is also engaged in his inquiry. In this regard, Ricœur’s philosophy as such becomes an attestation of free being, especially in his confrontation with the enigma of evil., Penser l’être humain comme un être libre : tel est le souci constant de la réflexion de Paul Ricœur. Au niveau anthropologique, le philosophe cherche à remettre la liberté en lien avec la condition concrète de l’homme, où la nature, le corps, autrui et la société sont en jeu. Ce n’est qu’en reconnaissant une telle condition que la liberté devient réelle, affirmative et puissante. Au niveau ontologique, c’est la liberté humaine qui offre un accès privilégié à la compréhension de l’être en général. Après avoir écarté la notion de l’être comme objectivité, la liberté le dévoile comme un acte affirmatif. Au niveau méthodologique, le développement d’une herméneutique phénoménologique constitue un élément essentiel de l’ontologie de la liberté, dans la mesure où la pensée est elle-même toujours impliquée dans cette interrogation ontologique. C’est par un tel « engagement » que la pensée atteste l’être de la liberté, surtout face à l’énigme du mal.

The class of audio systems includes traditional musical instruments (percussion, string, wind, brass, voice) and electro-acoustic systems (guitar amplifiers, analog audio processing, synthesizers). These multi-physical systems have a common property: out of excitation sources (generators), they are all passive. We present a set of automatic methods dedicated to their modeling, simulation and control, which explicitly guarantee and exploit the passivity of the original system. This class of systems is that of port-Hamiltonian systems (PHS), introduced in system theory in the early 1990s. Regarding the models, we exploit the fact that the interconnection of systems described in this formalism explicitly preserves the dynamics of total dissipated power. This enabled the development of an automated method that builds models of complete instruments based on a dictionary of elementary models. Regarding the simulations, we developed a numerical method that preserves the passive structure of PHS in discrete-time domain. This ensures the stability of simulations (for which the C++ code is automatically generated). Regarding the control, we exploit the interconnection structure to automatically build an input-to-output decoupled form for a class of PHS. Systems of this class are flat, within the meaning of the differential flatness approach. A formula that yields the (open loop) control law for these systems is provided., Les systèmes audios incluent les instruments de musique traditionnels (percussions, cordes, vents, voix) et les systèmes électro-acoustiques (amplificateurs de guitares, pédales d’effets, synthétiseurs analogiques). Ces systèmes multi-physiques possèdent une propriété commune : hors des sources d’excitation (les générateurs), ils sont tous passifs. Nous présentons dans cette thèse un ensemble de méthodes automatiques dédiées à leur modélisation, leur simulation et leur contrôle, qui garantissent explicitement et exploitent la passivité du système original. Nous utilisons dans ce travail le formalisme des systèmes hamiltoniens à ports (SHP), introduits en automatique et théorie des systèmes au début des années 1990. Pour la modélisation, on exploite le fait que la connexion de systèmes décrits dans ce formalisme préserve explicitement la dynamique de la puissance dissipée de l'ensemble, pour développer une méthode automatique de modélisation d'instruments complets à partir de modèles élémentaires rassemblés dans un dictionnaire. Pour la simulation, une méthode numérique qui préserve la structure passive des SHP à temps discret a été développée, garantissant ainsi la stabilité des simulations (pour lesquelles le code C++ est généré automatiquement). Concernant le contrôle, on exploite la structure d'interconnexion afin de déterminer automatiquement une forme découplée (sous-systèmes hiérarchisés) pour une certaine classe de SHP. Les systèmes de cette classe sont dits systèmes hamiltonien à ports plats, au sens de la propriété de platitude différentielle, à partir de laquelle une loi de commande en boucle ouverte exacte sur le modèle est générée.

Ce mémoire de maîtrise étudie le traitement cinématographique de la sexualité et de la corporéité féminines dans le travail de réalisatrices contemporaines. Il prend appui sur les films Anatomie de l’enfer (Catherine Breillat, 2004), Sleeping Beauty (Julia Leigh, 2011), Nuit #1 (Anne Émond, 2011), et Klip (Maja Milos, 2012). Notre hypothèse est que ces réalisatrices adoptent une posture féministe, affirmée ou non, par leur révision des stéréotypes de genre relatifs au corps et à la sexualité féminine. Dans un premier temps, nous nous intéressons à la dynamique érotique entretenue, à travers l’Histoire, entre la femme comme objet de désir et l’homme comme sujet désirant, au cinéma comme ailleurs. Puis, nous analysons la déconstruction des stéréotypes de genre féminins de pudeur et de passivité au sein du corpus choisi. Nous démontrons ainsi qu’en révisant ces stéréotypes, les réalisatrices déjouent volontairement le spectateur dans son expérience érotique. Enfin, nous examinons les stratégies d’auto-réification du corps féminin récurrentes chez les cinéastes étudiées. Nous estimons que les cinéastes s’inscrivent de la sorte dans une tendance à la subversion observable dans les pratiques artistiques féministes contemporaines., This master’s thesis examines how female corporeality and sexuality are dealt with in the work of contemporary female film directors. It draws on the films Anatomy of Hell (Catherine Breillat, 2004), Sleeping Beauty (Julia Leigh, 2011), Nuit #1 (Anne Émond, 2011), and Clip (Maja Milos, 2012). Our hypothesis is that these directors adopt a feminist attitude, whether it is asserted or not, by reviewing gender stereotypes about the female body and sexuality. To begin with, we focus on the erotic dynamic, maintained throughout history, between the woman as an object of desire and the man as a desiring subject, in film and elsewhere. Subsequently, we analyze the deconstruction of female gender stereotypes pertaining to modesty and passivity in the chosen corpus. Thus, we demonstrate that by revising these stereotypes, the directors voluntarily thwart the spectator’s erotic experience. In conclusion, we examine the recurring self-objectification strategies of the female body employed by the filmmakers. These directors are part of a trend of subversion which can be observed in contemporary feminist artistic practices.

The aim of this PhD thesis is to analyze a PV-grid connected system in terms of control, stability and reliability. A comparison between a classical 2-Level inverter and a multilevel NPC is presented. The advantages and weakness of both the converters are analyzed with respect to the power efficiency, optimization of the energy injection to the grid and reliability of the system. In order to control the inverter output current, two different solutions are proposed: flatness-based control and passivity-based control. These controls are compared in terms of robustness, complexity and number of sensors used. It is shown that both the controls may manage the resonance problems due to a LCL filter. For increasing the efficiency of the MPPT in a configuration Distributed-MPPT with connections in series of the boost converters outputs, a novel technique for the dc voltages balancing of a NPC inverter is proposed. A large stability analysis using "Higher-Order-Singular-Value-Decomposition" is presented and compared with Takagi-Sugeno approach for nonlinear systems. Finally, 2-Level inverter is compared with two multilevel inverters (NPC and NPP) in terms of availability, considering the redundancy levels of the converters. To analyze the systems availability, the Markov chains theory is considered and it is implemented on GRIF, Cette thèse a pour but l'analyse d'un système photovoltaïque connecté au réseau électrique en prenant en compte le contrôle, l'étude de la stabilité et la fiabilité. Un onduleur de type 2-Niveau a été comparé avec un onduleur multi-niveaux appelé Neutral Point Clamped. Les avantages et désavantage de chaque topologie ont été analysé en considérant l'efficacité énergétique, l'optimisation de l'injection de l'énergie sur le réseau électrique et la fiabilité du système. Pour le contrôle du courant de sortie de l'onduleur, ont été proposées deux solutions : un contrôle basé sur la théorie de la platitude et un contrôle par passivité. Ces deux différents contrôles sont comparés par rapport à la robustesse, la complexité et le nombre de capteurs utilisés. Il a été montré que les deux contrôles sont capables de gérer la problématique de la résonance du filtre LCL. Pour augmenter l'efficacité de l'algorithme MPPT dans une configuration Distributed-MPPT avec la connexion en série des deux sorties des convertisseurs boost, une nouvelle technique a été proposé pour l'équilibrage des tension d'entrée d'un onduleur NPC. En utilisant un outil appelé TPtool, un étude de la stabilité large signal par "Higher-Order-Singular-Value-Decomposition" a été présenté et comparé avec une méthode basée sur les modèles Takagi-Sugeno pour des systèmes non-linéaires. Finalement, l'onduleur 2-Niveaux est comparé avec deux multi-niveaux différents (NPP et NPC) en termes de disponibilité, en prenant en compte les niveaux de redondance des convertisseurs. Pour analyser la disponibilité, a été considérée la théorie des chaines de Markov et pour l'implémentation, le logiciel GRIF a été utilisé

Pelvic gynaecological cancer is a disease that fits into internal reproductive organs of women : vagina, uterus, cervix and ovaries. These cancers are treated in patients of the study by hysterectomy, extended or not (removal of genitals), chemotherapy, radiotherapy and brachytherapy. It is a castration that these women experience in the reality of a body that suffers. Cancer and treatments are corporal effractions that reiterate a psychic representation of the penetration as the passive reception of the other in oneself. This figure of the foreigner inside the ego summons fantasies, affects and penetrating representations that damage body image, generates passivity images and rekindles passivation experiences. Moreover, this effraction takes place specifically on the intimate sex place, where the growing into a woman and then into a mother incarnates itself, summoning the feminine of the woman in his plurality but also in his connections to feminity. After clearing, in a very broad literary repository, the few studies that put into perspective the effraction of the gynaecological cancer and its treatments with feminine sexuality, we set our own research in the approach of psychoanalytic psychopathology in its relations with psychosomatics. A consistent identification of psychoanalytic theory of the two major fields requested by the subject of the study ensues : feminine sexuality and body in the disease. The original methodology implemented fits into an exploratory process supported by the administration of two projective tests : Rorschach and TAT, along with clinical research interviews. This is a longitudinal methodology at three selected steps of the therapeutic course of these women. The results, treated initially in the singular dimension of the case study are then grouped according to the hypotheses to show the shared adjustments in these patients. The analogy between the situation of the infans and the women under passivity constraints accompanies the description of the three steps of the study. It responds to the hypothesis of a mobilization of psychic modalities specific to corporal effraction treating process which summon, mistreat, wound and remove internal genitalia. The study reveals specifically feminine primitive anxiety such as penetration anxiety, treated by limit modalities, narcissistic and anal around a holed body fantasy and a dangerous interiority. Finally, the study explores the entire set of drives in order to figure out fusion and defusion movements subtending the erotic decathexis of the genital, summoning the feminine in its passive potentialities and accompanying the reorientation of the object-relation under the death drive influence.; Le cancer gynécologique pelvien est une pathologie qui se loge dans les organes génitaux internes de la femme : vagin, utérus, col de l'utérus et ovaires. Ces organes malades sont traités chez les patientes de l'étude par hystérectomie plus ou moins élargie (ablation des organes génitaux), chimiothérapie, radiothérapie et curiethérapie. C'est donc une castration que ces femmes subissent dans la réalité d'un corps qui souffre. Cancer et traitements sont autant d'effractions corporelles qui réitèrent une représentation psychique de la pénétration comme de l’accueil passif de l'autre en soi. Cette figure de l'étranger à l’intérieur du moi convoque des fantasmes, affects et représentations pénétrantes qui endommagent l'image du corps, génère des images de passivité et ravive des expériences de passivation. De plus, cette effraction s'opère spécifiquement sur le lieu intime du sexe, là où s'incarne le devenir femme puis le devenir mère, convoquant le féminin de la femme dans sa pluralité, mais aussi dans ses rapports à la féminité. Après avoir dégagé, dans un référentiel littéraire très large, les rares travaux qui mettent en perspective l'effraction d'un cancer gynécologique et ses traitements avec la sexualité des femmes, nous avons situé notre propre recherche dans une approche de psychopathologie psychanalytique et dans ses rapports avec la psychosomatique. S'ensuit un repérage de la théorie psychanalytique conséquent des deux grands champs sollicités par le sujet de l'étude : la sexualité féminine et le corps dans la maladie. La méthodologie originale mise en place s'inscrit dans une démarche exploratoire étayée de la passation de deux tests projectifs : le Rorschach et le TAT, ainsi que d'entretiens cliniques de recherche. Il s'agit d'une méthodologie longitudinale sur trois temps choisis du parcours thérapeutique de ces femmes. Les résultats, traités dans un premier temps dans la dimension singulière de l'étude de cas, sont regroupé ensuite en fonction des hypothèses pour faire apparaître des aménagements communs chez ces patientes. L'analogie entre la situation de l'infans et celle de ces femmes sous contraintes de passivité accompagne la description des trois temps de l'étude. Celle-ci répond à l'hypothèse d'une mobilisation de modalités psychiques spécifiques du traitement de l'effraction corporelle qui convoquent, malmènent, blessent et suppriment les organes génitaux internes. L'étude révèle l'actualisation d'angoisses primitives spécifiquement féminines, telle que l'angoisse de pénétration, traitées par des modalités limites, narcissiques et anales autour d'un fantasme de corps troué et d'une intériorité dangereuse. En définitive, l'étude explore l'ensemble du jeu pulsionnel pour en décrypter les mouvements d’intrication et de désintrication sous-tendant le désinvestissement érotique du génital, convoquant le féminin dans ses potentialités passives et accompagnant l'infléchissement de la relation d'objet sous l'influence de la pulsion de mort.

There is currently a notable rise in research on time modulated electron sources for new fundamental science and for several demanding applications. Our exploratory work on photo-assisted field emission (FE) from silicon nanowires falls within this context. We first explore FE characteristics of these semiconducting nanowires, which are very sensitive to temperature and light and present a very pronounced current saturation regime, never observed before on such structures. The strong influence of surface states on the saturation regime is proven by in-situ treatments, which radically alter the FE current-voltage characteristics. H-passivation cycles reveal the role of dangling bonds at material/oxide interface in the saturation regime and allow to reversibly switch between a quasi-metal and semiconductor behavior. We then study the response of these emitters to a time modulated optical excitation. The response is attributed to direct absorption photoconduction after excluding thermal effects at these laser powers. The existence of two time constants associated with illumination and relaxation time is shown. The role of the surface state traps again plays an important part in the response time, limiting it to some tens of microseconds. Finally, a completely new effect in FE under laser illumination is identified : a double negative differential resistance. In semiconductor devices this effect is usually associated with high frequency current oscillations and thus opens perspectives toward compact and high frequency self-oscillating FE sources; La recherche sur les sources d'électrons modulées en temps connaît actuellement un vif intérêt, notamment dans le domaine des sciences fondamentales ou pour certaines applications exigeantes. C'est dans ce contexte que ce travail exploratoire sur l'émission de champ (EC) photo-assistée de nanofils de silicium s'inscrit. Nous explorons dans un premier temps les caractéristiques émissives de ces nanofils semi-conducteurs présentant un régime de saturation très prononcé, très sensible à la température et à la lumière, et encore jamais observé pour de telles structures à température ambiante. Le rôle important joué par la surface dans la saturation est prouvé par des traitements in-situ ayant des conséquences radicales sur les caractéristiques courant-tension de l'EC. Grâce à des cycles de passivation à l'hydrogène nous avons pu montrer le rôle des liaisons pendantes à l'interface matériau/oxyde dans la saturation et basculer de façon réversible entre un comportement quasi-métallique et semiconducteur. Nous étudions ensuite la réponse de ces émetteurs à une excitation optique modulée en temps. Leur réponse est attribuée à la photoconduction due à l'absorption directe : les effets thermiques peuvent être exclus à ces puissances laser. Nous avons alors mis en évidence la présence de deux constantes de temps associées à l'éclairement et la relaxation de l'échantillon. Le rôle des états pièges en surface prend là encore une part importante dans le temps de réponse de l'échantillon en limitant celui-ci à quelques dizaines de microsecondes seulement. Enfin nous avons mis en évidence un effet complètement nouveau en EC sous éclairage laser : une double résistance différentielle négative. Dans les dispositifs à semiconducteurs, cet effet est généralement associé à des oscillations de courant à haute fréquence et ouvre la perspective vers des sources EC compactes et auto-oscillantes à très hautes fréquences

Cette thèse porte sur la commande variant dans le temps avec comme fil directeur l’application au contrôle d’attitude de satellites. Nous avons étudié trois types de commande: une commande à commutation, une commande LPV et une commande adaptative directe. Pour cette dernière nous avons proposé des résultats théoriques nouveaux portant sur la structuration du gain et de l’adaptation. Les résultats ont été validés en simulation et sont testés à bord d’un satellite. En partant de la loi à commutation actuellement utilisée sur les satellites Myriade, une première partie de nos travaux est dédiée à la commande LPV. Notre approche, basée sur la spécification des objectifs de commande à travers un modèle de référence LPV, permet d'obtenir de nouveaux algorithmes exprimés dans ce formalisme. Testées en simulation, ces lois de commande répondent à la problématique de notre application. Toutefois, le choix du modèle de référence LPV s'avère délicat. Cette difficulté a été levée en utilisant la commande adaptative. Dans cette approche, les spécifications sur le comportement temps-variant sont traduites par des contraintes au niveau des lois d'adaptation des gains de commande. Nous introduisons ainsi une nouvelle méthode de synthèse de lois adaptatives structurées. Les preuves de stabilité établies s'appuient sur des outils de la théorie de Lyapunov. Les résultats obtenus sur un simulateur complet montrent l'intérêt de tels algorithmes adaptatifs. Ils permettent en particulier de modifier la dynamique du satellite selon les capacités disponibles des actionneurs. Sur la base de ces résultats, une campagne d’essai en vol sur le satellite PICARD est actuellement en cours. This manuscript considers time varying control, with a strong emphasis on a satellite attitude control application. Three types of control structures have been studied: a switch-based approach, LPV control and direct adaptive control. In this last field we have introduced new theoretical results which allow structuring the gain and the adaptation law. The results have been validated in simulation and are currently tested on board a satellite. Starting from the switch-based control law currently implemented on the Myriade satellites, a first part of our work is dedicated to LPV control. Based on the specification of the control objectives by using of an LPV reference model, our approach allows obtaining new control algorithms expressed within this framework. The simulations carried out with the LPV algorithms obtained by using this method show that they meet the needs of our application. Nonetheless, the choice of a reference model proves to be difficult. This obstacle has been surpassed by using direct adaptive control. In this approach, specifications regarding the timevarying behaviour are added through constraints on the laws defining the control gains adaptation. We thus introduce a new synthesis method, based on which structured adaptive control laws are obtained. Stability proofs are established based on tools of the Lyapunov theory. The results obtained on a complete simulator show the interest of using such adaptive algorithms, which allow in particular to modify the satellite dynamics depending on the available capacity of the actuators. Based on these positive results, a fight-test campaign on the PICARD satellite is underway.

Cet essai met en cause la comparaison historique courante qui relie le traitement husserlien de la conscience du temps à la tradition philosophique occidentale par le biais du livre IX des Confessions d’Augustin. Je soutiens notamment que cette comparaison n’est valable qu’à l’égard des leçons sur le temps de 1905 (qui expliquent l’appréhension du temps par le recours à l’étirement de la conscience opéré par la mémoire) et non pour la théorie husserlienne ultérieure, que l’on peut dater autour de 1908 (qui critique ouvertement les premières leçons à cause la position défectueuse et contre-intuitive qu’y était défendue selon laquelle la mémoire étend la perception). Après avoir pointé les défauts de la théorie du temps partagée par Augustin et par le Husserl de 1905, j’approfondis la distinction, élaborée plus tard par Husserl à partir de 1911, entre mémoire et rétention, et j’examine l’hypothèse selon laquelle la théorie aristotélicienne du temps telle qu’elle est présentée dans le IVème livre de la Physique pourrait représenter une meilleur terme de comparaison historique pour la théorie husserlienne de la maturité, notamment dans la mesure où elle s’appuie sur l’idée que c’est « l’esprit qui dit les “maintenant” comme deux ». This essay contests the standard historical comparison that links Husserl's account of time-consciousness to the western philosophical tradition by way of Book XI of Augustine's "Confessions." I argue that this comparison holds only with respect to Husserl's 1905 lectures on time, which explains the apprehension of time by recourse to a memorial distenction of consciousness, and not his later theory dating around 1908, which claimed that the earlier lectures advanced the flawed and counter-intuitive position that memory extends perception. After tracing the shortcomings of Augustine's and Husserl's 1905 theory of time, I develop Husserl's maturely articulated distinction between memory and retention from 1911 and examine the hypothesis that Aristotle's theory of time from "Physics IV," particularly its reliance on "the mind pronouncing the the 'nows' are two, might be a better historical anticipation of Husserl's later theory.

Quel est le chemin qui, chez Husserl, nous mène de la logique formelle à celle transcendantale? S’agit-il de la voie kantienne qui va de la “logique générale” à celle “transcendantale” ou le caractère mathématique de la logique moderne interdit que celle-ci puisse jouer le rôle de “fil conducteur transcendantal”? Dans cet article, à la lumière de ce que l’on pourrait appeler la réciprocité entre passivité et logique, on avance la thèse selon laquelle c’est justement la logique mathématique qui pour Husserl peut jouer un tel rôle. Chez Husserl, il y a en effet aussi bien une logique de la passivité qu’une passivité de la logique : non seulement ce qui est passif est synthétique et, en tant que tel, formellement déterminé, mais la logique, en tant que corpus de connaissances, est à son tour saturée par une passivité qui en assure le sens et la validité en tant que logique. C’est au point de croisement entre les deux, où l’une gouverne la force constitutive de l’autre et vice-versa, que l’on peut trouver le fil conducteur d’une enquête sur la possibilité d’une logique transcendantale à partir d’une réflexion sur la logique mathématique formelle. What is the path in Husserl that takes us from formal to transcendental logic? Does it follow Kant’s course from “general logic” to “transcendental logic”, or does the mathematical character of modern logic divest it of the possibility of serving as a “transcendental clue”? In this paper it is argued that for Husserl mathematical logic can in fact provide a clue, in light of a reflection on what can be called an inverse relationship between passivity and logic. There is for Husserl both a logic of passivity and a passivity of logic: the passive is itself synthetic, and as such determinative of form; and logic is itself, as a body of knowledge, saturated with a passivity that secures its sense and validity as a logic. Where the two cross, where the one governs the constitutive force of the other and vice versa, is where the guiding clue can be found for the elaboration of the possibility of a transcendental logic from out of a reflection on formal mathematical logic.

This manuscript considers time varying control, with a strong emphasis on a satellite application. Three types of control structures are studied : a switch-based approach, LPV control and direct adaptive control. In this last field we introduce new theoretical results which allow structuring the gain and the adaptation law. The results are validated in simulation and are currently tested on board a satellite. The application we consider is satellite attitude control using reaction wheels. Taking into account the inherent limitations of these actuators, we first point out the need to implement control laws that vary according to the operating conditions. In particular, one seeks controllers that guarantee a fast response when the pointing error is small, whilst limiting the control effort when the satellite is far from its reference position. Starting from the preliminary results concerning the switch-based control law currently implemented on the Myriade satellites, a first part of our work is dedicated to LPV control. A synthesis method is developed, which allows obtaining new control algorithms expressed within this framework. The proposed approach is based on the specification of the control objectives through an LPV reference model, describing the ideal closed-loop behaviour. The simulations carried out with LPV algorithms obtained by using this method show that they meet the needs of our application. Nonetheless, the choice of a reference model proves to be difficult. This obstacle has been surpassed by using direct adaptive control. In this approach, specifications regarding the behaviour at small and large pointing errors can be added through constraints on the laws defining the control gains adaptation. We thus introduce a new synthesis method, based on which structured adaptive control laws are obtained. The closed loop stability proofs are based on tools of the Lyapunov theory, specific to adaptive and robust control. This combination allows us to establish stability proofs for structured adaptive laws containing, for instance, the sigma-modification. Several laws obtained in this way have been tested on a complete simulator, based on a non-linear model of a satellite in its orbital environment. The results show the interest of such adaptive algorithms, which allow in particular to modify the satellite dynamics depending on the available capacity of the actuators. Based on these positive results, a fight-test campaign on the Picard satellite is underway.; Cette thèse porte sur la commande variant dans le temps avec comme fil directeur une application satellite. Nous avons étudié trois types de commande: une commande à commutation, une commande LPV et une commande adaptative directe. Pour cette dernière nous avons proposé des résultats théoriques nouveaux portant sur la structuration du gain et de l'adaptation. Les résultats ont été validés en simulation et sont testés à bord d'un satellite. L'application que nous considérons au cours de cette étude est la commande d'attitude des satellites par roues à réaction. A partir des limitations de ces actionneurs, nous exposons dans un premier temps le besoin de mettre en place des lois de commande qui varient selon les conditions de fonctionnement. En particulier, on cherche des correcteurs assurant une réponse rapide lorsque l'erreur d'attitude est faible, tout en limitant l'effort de commande lorsque le satellite se trouve loin de sa position de consigne. En partant des résultats préliminaires portant sur la commande à commutation, actuellement utilisée sur les satellites Myriade, une première partie de nos travaux est dédiée à la commande LPV. Une méthode de synthèse est développée, permettant d'obtenir de nouveaux algorithmes exprimés dans ce formalisme. L'approche que nous proposons se base sur la spécification des objectifs de commande à travers un modèle de référence LPV qui décrit le comportement idéal en boucle fermée. Testées en simulation, les lois de commande LPV obtenues répondent à la problématique de notre application. Toutefois, le choix du modèle de référence LPV s'avère délicat. Cette difficulté a été levée en utilisant la commande adaptative. Dans cette approche, les spécifications concernant les comportements aux dépointages faibles et forts sont traduites par des contraintes au niveau des lois d'adaptation des gains de commande. Nous introduisons ainsi une nouvelle méthode de synthèse permettant d'obtenir des lois adaptatives structurées. Les preuves de stabilité en boucle fermée se basent sur des outils de la théorie de Lyapunov, spécifiques à la commande adaptative, mais également à la commande robuste. Cette combinaison permet d'établir des preuves de stabilité asymptotique pour des lois d'adaptation structurées faisant apparaitre, entre autre, la sigma-modification. Plusieurs lois ainsi obtenues ont été testées sur un simulateur complet du un modèle non-linéaire d'un satellite dans son environnement orbital. Les résultats montrent l'intérêt de l'utilisation de tels algorithmes adaptatifs, qui permettent en particulier de modifier la dynamique du satellite en fonction des capacités disponibles des actionneurs. Sur la base de ces résultats positifs, une campagne d'essais en vol sur le satellite Picard est actuellement en cours.

This manuscript considers time varying control, with a strong emphasis on a satellite application. Three types of control structures are studied : a switch-based approach, LPV control and direct adaptive control. In this last field we introduce new theoretical results which allow structuring the gain and the adaptation law. The results are validated in simulation and are currently tested on board a satellite. The application we consider is satellite attitude control using reaction wheels. Taking into account the inherent limitations of these actuators, we first point out the need to implement control laws that vary according to the operating conditions. In particular, one seeks controllers that guarantee a fast response when the pointing error is small, whilst limiting the control effort when the satellite is far from its reference position. Starting from the preliminary results concerning the switch-based control law currently implemented on the Myriade satellites, a first part of our work is dedicated to LPV control. A synthesis method is developed, which allows obtaining new control algorithms expressed within this framework. The proposed approach is based on the specification of the control objectives through an LPV reference model, describing the ideal closed-loop behaviour. The simulations carried out with LPV algorithms obtained by using this method show that they meet the needs of our application. Nonetheless, the choice of a reference model proves to be difficult. This obstacle has been surpassed by using direct adaptive control. In this approach, specifications regarding the behaviour at small and large pointing errors can be added through constraints on the laws defining the control gains adaptation. We thus introduce a new synthesis method, based on which structured adaptive control laws are obtained. The closed loop stability proofs are based on tools of the Lyapunov theory, specific to adaptive and robust control. This combination allows us to establish stability proofs for structured adaptive laws containing, for instance, the sigma-modification. Several laws obtained in this way have been tested on a complete simulator, based on a non-linear model of a satellite in its orbital environment. The results show the interest of such adaptive algorithms, which allow in particular to modify the satellite dynamics depending on the available capacity of the actuators. Based on these positive results, a fight-test campaign on the Picard satellite is underway.; Cette thèse porte sur la commande variant dans le temps avec comme fil directeur une application satellite. Nous avons étudié trois types de commande: une commande à commutation, une commande LPV et une commande adaptative directe. Pour cette dernière nous avons proposé des résultats théoriques nouveaux portant sur la structuration du gain et de l'adaptation. Les résultats ont été validés en simulation et sont testés à bord d'un satellite. L'application que nous considérons au cours de cette étude est la commande d'attitude des satellites par roues à réaction. A partir des limitations de ces actionneurs, nous exposons dans un premier temps le besoin de mettre en place des lois de commande qui varient selon les conditions de fonctionnement. En particulier, on cherche des correcteurs assurant une réponse rapide lorsque l'erreur d'attitude est faible, tout en limitant l'effort de commande lorsque le satellite se trouve loin de sa position de consigne. En partant des résultats préliminaires portant sur la commande à commutation, actuellement utilisée sur les satellites Myriade, une première partie de nos travaux est dédiée à la commande LPV. Une méthode de synthèse est développée, permettant d'obtenir de nouveaux algorithmes exprimés dans ce formalisme. L'approche que nous proposons se base sur la spécification des objectifs de commande à travers un modèle de référence LPV qui décrit le comportement idéal en boucle fermée. Testées en simulation, les lois de commande LPV obtenues répondent à la problématique de notre application. Toutefois, le choix du modèle de référence LPV s'avère délicat. Cette difficulté a été levée en utilisant la commande adaptative. Dans cette approche, les spécifications concernant les comportements aux dépointages faibles et forts sont traduites par des contraintes au niveau des lois d'adaptation des gains de commande. Nous introduisons ainsi une nouvelle méthode de synthèse permettant d'obtenir des lois adaptatives structurées. Les preuves de stabilité en boucle fermée se basent sur des outils de la théorie de Lyapunov, spécifiques à la commande adaptative, mais également à la commande robuste. Cette combinaison permet d'établir des preuves de stabilité asymptotique pour des lois d'adaptation structurées faisant apparaitre, entre autre, la sigma-modification. Plusieurs lois ainsi obtenues ont été testées sur un simulateur complet du un modèle non-linéaire d'un satellite dans son environnement orbital. Les résultats montrent l'intérêt de l'utilisation de tels algorithmes adaptatifs, qui permettent en particulier de modifier la dynamique du satellite en fonction des capacités disponibles des actionneurs. Sur la base de ces résultats positifs, une campagne d'essais en vol sur le satellite Picard est actuellement en cours.

There is currently a notable rise in research on time modulated electron sources for new fundamental science and for several demanding applications. Our exploratory work on photo-assisted field emission (FE) from silicon nanowires falls within this context. We first explore FE characteristics of these semiconducting nanowires, which are very sensitive to temperature and light and present a very pronounced current saturation regime, never observed before on such structures. The strong influence of surface states on the saturation regime is proven by in-situ treatments, which radically alter the FE current-voltage characteristics. H-passivation cycles reveal the role of dangling bonds at material/oxide interface in the saturation regime and allow to reversibly switch between a quasi-metal and semiconductor behavior. We then study the response of these emitters to a time modulated optical excitation. The response is attributed to direct absorption photoconduction after excluding thermal effects at these laser powers. The existence of two time constants associated with illumination and relaxation time is shown. The role of the surface state traps again plays an important part in the response time, limiting it to some tens of microseconds. Finally, a completely new effect in FE under laser illumination is identified : a double negative differential resistance. In semiconductor devices this effect is usually associated with high frequency current oscillations and thus opens perspectives toward compact and high frequency self-oscillating FE sources, La recherche sur les sources d'électrons modulées en temps connaît actuellement un vif intérêt, notamment dans le domaine des sciences fondamentales ou pour certaines applications exigeantes. C'est dans ce contexte que ce travail exploratoire sur l'émission de champ (EC) photo-assistée de nanofils de silicium s'inscrit. Nous explorons dans un premier temps les caractéristiques émissives de ces nanofils semi-conducteurs présentant un régime de saturation très prononcé, très sensible à la température et à la lumière, et encore jamais observé pour de telles structures à température ambiante. Le rôle important joué par la surface dans la saturation est prouvé par des traitements in-situ ayant des conséquences radicales sur les caractéristiques courant-tension de l'EC. Grâce à des cycles de passivation à l'hydrogène nous avons pu montrer le rôle des liaisons pendantes à l'interface matériau/oxyde dans la saturation et basculer de façon réversible entre un comportement quasi-métallique et semiconducteur. Nous étudions ensuite la réponse de ces émetteurs à une excitation optique modulée en temps. Leur réponse est attribuée à la photoconduction due à l'absorption directe : les effets thermiques peuvent être exclus à ces puissances laser. Nous avons alors mis en évidence la présence de deux constantes de temps associées à l'éclairement et la relaxation de l'échantillon. Le rôle des états pièges en surface prend là encore une part importante dans le temps de réponse de l'échantillon en limitant celui-ci à quelques dizaines de microsecondes seulement. Enfin nous avons mis en évidence un effet complètement nouveau en EC sous éclairage laser : une double résistance différentielle négative. Dans les dispositifs à semiconducteurs, cet effet est généralement associé à des oscillations de courant à haute fréquence et ouvre la perspective vers des sources EC compactes et auto-oscillantes à très hautes fréquences

cote interne IRCAM: Falaize13a; None / None; National audience; Several methods are available to simulate electronic circuits. However, for nonlinear circuits, the stability guarantee is not straightforward. In this paper, the approach of the so-called ”Port-Hamiltonian Systems” (PHS) is considered. This framework naturally preserves the energetic behavior of elementary components and the power exchanges between them. This guarantees the passivity of the simulations.

Ce mémoire propose une analyse de l'enfermement identitaire présent dans les romans Lullaby et Survivor de l'auteur Chuck Palahniuk et montré en rapport au rôle que les personnages tiennent dans leur famille et à leur pratique d'habitation. En utilisant les théories de Baudrillard et de Foucault, l'imposition d'une identité par la société moderne s'explique en relation à sa domination par le capitalisme de consommation et par la présence médiatique. Les univers romanesques de cet auteur s'inscrivent dans la tradition américaine où, par l'emploi du langage littéraire, sont développées les notions de liberté et de libre arbitre au coeur de l'identité nationale américaine rendant possible la lutte contre les différents dispositifs de contrôle présents dans cette société (m'inspirant du projet de Weinstein). Cette étude ne porte pas seulement sur l'enfermement identitaire, tant individuel que culturel des personnages, mais aussi sur les problématiques de l'identité masculine et de la passivité dans ces deux romans. L'auteur tente de solutionner lesdits problèmes en brisant la solitude de ses personnages que ce soit parce qu'ils réussissent à faire partie d'une communauté les reconnaissant comme un sujet unique, parce qu'ils établissent une connexion grâce au partage de leur histoire personnelle ou parce qu'ils retrouvent les sentiments d'appartenance et d'amour liés à la famille., This thesis focuses on the internalization of identity in Chuck Palahniuk's novels Lullaby and Survivor in regards to each character's role within their respective families and surroundings (environments). Using both Baudrillard and Foucault's theories, we can demonstrate that one's identity, created by our modern society, can be explained by its domination by the capitalist mantra and the mediatic presence. The literary universes created by Palahniuk are in the American style where literary language is used to develop the notions of liberty and free will within the American national identity, enabling the main protagonists to fight against the various control methods present within this society (inspired by Weinstein's project). This study does not fucus solely on the internalization of identity, both individual and cultural, but also on the problems related to the masculine identity as well as the character's passivity in both novels. The author attempts to solve these problems by breaking its character's solitude either by way of integrating them in a community that recognizes them as unique individuals, by establishing a connection based on the retelling of their personal history or by reconnecting with the feelings of filial love and belonging., [À l'origine dans / Was originally part of : Thèses et mémoires - FAS - Département de littérature comparée]

In the present industrial context, there are still many tasks that cannot be fully automated, and that require human workers to do painful tasks. Robotic assistance may be a good solution to reduce the operator's force intensity needed to accomplish such tasks, and thus avoiding musculo-skeletal disorder cases. If we allow an operator to cooperate directly with a robot handling a tool (or an object), then it will be possible to consider helpful assistance functions such as weight compensation, force augmentation or virtual guidance. Industrial robots may be relevant candidates for such a cooperation because their mechanical capacities are very complementary to those of humans : they are especially optimized to supply high forces, to be very stiff and to be very accurate. However, high friction in the joints and high inertia of these robots conflict with a smooth and light interaction with the operator. Therefore, using a force sensor at the robot's end effector in a force control loop is essential. One shows that stability of such a controlled system highly depends on the mechanical impedance opposed to the robot when the human operator handles its end effector. We base our study on a robot model taking into account a structural flexibility between the actuator and the force sensor, which is the source of stability limits. To optimize the resulting highly constrained performance / stability compromise, we suggest a control law that takes into account the impedance characteristics of the hand grip thanks to a specially designed interaction handle. To characterize the hand grip, it has been necessary to develop a sensor capable of mapping the pressure applied to the round surface of the handle. We describe the architecture and operation of such a sensor, and show that it can also be used to cover the body of the robot. We suggest a solution to prevent the mobile parts of the robot to threaten the safety of the user, by increasing their sensitivity to physical interactions with the operator or the environment. We finish our study by considering a tripartite interaction where the robot amplifies the effort that the operator applies to the handle. By adapting the theoretical tools commonly used in the field of teleoperation, we conduct a comprehensive study on the limits of stability and performance of this system. All these improvements are based on theoretical developments supported by experiments on a real industrial robot.; Dans le contexte industriel actuel, il existe encore un grand nombre de tâches pénibles qui ne peuvent pas être automatisées, et où le geste humain reste indispensable. L'introduction d'une assistance robotique peut alors être envisagée pour réduire les efforts que l'opérateur doit fournir, et ainsi éviter l'occurrence de troubles musculosquelettiques. En permettant à l'opérateur de manipuler conjointement un outil (ou objet) porté par le robot, il est possible envisager une collaboration sous forme de compensation de gravité, d'augmentation d'effort ou de réalisation de guides virtuels. Les robots industriels peuvent être des candidats pertinents pour ce type de collaboration, car leurs qualités mécaniques sont particulièrement complémentaires à celles de l'homme : ils sont notamment optimisés pour avoir une grande force, rigidité et précision absolue. Cependant les frottements dans les articulations et l'inertie importante de ces robots s'opposent à une interaction physique avec l'opérateur fluide et légère. L'utilisation d'un capteur d'effort au niveau de l'effecteur et d'une boucle d'effort est donc incontournable. On montre que la stabilité d'un système ainsi asservi dépend alors fortement de l'impédance mécanique qu'oppose la main de l'opérateur lorsqu'il manipule l'effecteur du robot. Nous appuierons notre étude sur une modélisation du robot capable de prendre en compte une flexibilité structurelle entre l'actionneur et la mesure d'effort, qui est à l'origine des limites de stabilité. Afin de résoudre le compromis performance/stabilité très contraignant qui en découle, nous proposons une loi de commande en impédance prenant en compte les caractéristiques de la prise de main sur une poignée d'interaction spécialement conçue. Pour caractériser la prise de main, il nous a été nécessaire de développer un capteur capable de cartographier la pression appliquée sur la surface arrondie de la poignée. Nous détaillons l'architecture et le fonctionnement d'un tel capteur, et montrons qu'il peut aussi être employé pour recouvrir le corps du robot. Nous proposons ainsi une solution pour assurer la sécurité de l'utilisateur vis-à-vis des autres parties mobiles du robot, peu sensibles aux interactions physiques avec l'opérateur ou avec son environnement. Nous complétons notre étude en considérant une interaction tripartite où le robot amplifie les efforts que l'opérateur applique sur l'outil. En adaptant les outils théoriques communément employés dans le domaine de la téléopération, nous menons une étude approfondie sur les limites de stabilité et de performances de ce dispositif. L'ensemble de ces travaux reposent sur des développements théoriques appuyés par des expérimentations sur un robot industriel réel.

Cet essai a pour but de montrer comment la notion de plasticité articule la façon dont Husserl engage la problématique de la donation. Pour ce faire, il interprète le passage de la phénoménologie statique à la phénoménologie génétique comme le chemin qui mène de l’analyse du cogito éveillé à celle de son éveil ; il montre par la suite comment cette réorientation méthodologique lie la question de la donation à celle des origines du cogito. Ce texte se compose ainsi de quatre parties, qui traitent respectivement (1) du problème de la donation chez Husserl et Marion ; (2) de la relation entre l’apparaître et l’émergence de la conscience chez Husserl ; (3) du cogito éveillé comme expression d’une méthode statique ; (4) de l’éveil du cogito comme complétant l’explication statique avec les dimensions latérale et verticale de la donation.This essay aims to show how the notion of plasticity articulates the Husserlian manner of engaging the problematic of givenness. For this purpose, it interprets the transition from static to genetic phenomenology as a progression from the analysis of the wakeful cogito to its awakening; it further shows how this methodological reorientation binds the question of givenness to that of the origins of the cogito. The presentation has four parts, which respectively deal with (1) the problem of givenness in Husserl and Marion; (2) the relation between appearance and emergence of consciousness in Husserl; (3) the wakeful cogito as expressive of static methodology; (4) the awakening of the cogito as supplementing the static account with lateral and vertical dimensions of givenness.

L’une des tâches de la phénoménologie transcendantale, que Husserl lui-même définit comme une science éidétique des phénomènes transcendentalement réduits, est de découvrir des lois a priori matérielles d’un type spécial : des lois éidétiques descriptives établies sur la base de concepts descriptifs purs. Cet article s’attache d’abord à préciser la notion husserlienne d’essence au le sens large, définie comme une fonction d’état-de-choses (Sachverhaltsfunktion) ; une telle fonction noématique est le corrélat « objectif » de cette fonction propositionnelle que nous appelons « concept » et qui est une partie de la proposition, c’est-à-dire de la visée-d’état-de-choses (Sachverhaltsmeinung) par laquelle on projette un état-de-choses. En revanche, par essences au sens étroit ou strict on entend ces essences pures que Husserl appelle « Eide ». Le concept d’essence pure propre à l’éidétique descriptive phénoménologique est ainsi clarifié par une explication de la notion husserlienne de « concept descriptif pure », dans le but de montrer comment ces concepts, qui sont des pures concepts de types, se distinguent des concept descriptifs impures, et notamment des concepts dénotant des genres naturels. Fondées exclusivement sur des concepts descriptifs purs, les lois éidétiques descriptives (Wesensgesetze) possèdent des conditions de vérités particulières et nécessitent de modalités d’examen tout autant spécifiques. La place propre à la méthode appelée « variation éidétique » est justement celle de examiner, falsifier ou justifier des lois éidétiques descriptives présumées. A partir de cas exemplaires d’états-de-choses familiers confirmant les lois présumées, la variation libre, qui opère dans la pure imagination, a pour tâche de construire des contre-exemples possibles dont le but est de falsifier la loi éidétique présumée. La propriété d’être falsifiable par des contre-exemples construits dans la pure imagination permet de distinguer les lois empiriques des lois éidétiques descriptives de l’éidétique husserlienne. La possibilité de falsifier par des contre-exemples fictionnels ou factuels montre que la phénoménologie transcendantale est une entreprise scientifique ouverte à l’examen intersubjectif, et cela justement en raison de son caractère éidétiqueHusserl’s transcendental phenomenology which he characterized as an eidetic science of transcendentally reduced phenomena aims at least at material-apriori laws of a special kind, namely eidetic descriptive laws built up from pure descriptive concepts. The paper explicates Husserl’s notion of essence in the broad sense as a state-of-affairs-function (Sachverhaltsfunktion) ; this noematic function is the objective “correlate” of the propositional function which we call a “concept” and which is part of the proposition, i.e. the state-of affairs-meaning (Sachverhaltsmeinung), in which a state of affairs is projected. Essences in the narrow or pregnant sense are pure essences which Husserl named “Eidé”. The concept of pure essence relevant for the phenomenological descriptive eidetics is elucidated through the explication of Husserl’s notion of a pure descriptive concept, so as to show how these concepts, which are pure type concepts, differ from impure descriptive concepts, especially from concepts denoting natural kinds. Grounded exclusively in pure descriptive concepts, the eidetic descriptive laws (Wesensgesetze) have special truth conditions and a need for special ways of examination. The proper place of the method called “eidetic variation” is the examination, falsification or justification of presumed eidetic descriptive laws. Starting from familiar exemplary cases of states of affairs which confirm the presumed law, the free variation, which operates in pure fantasy, has the task of constructing possible counterexamples to falsify the presumed eidetic law. The property of being falsifiable by counterexamples constructed in pure fantasy allows for a distinction between empirical laws and the eidetic descriptive laws of Husserlian eidetics. The falsifiability by fictional and factual counterexamples shows that Husserl’s transcendental phenomenology is a scientific enterprise open to intersubjective examination precisely due to its eidetic character.

Cet article maintient que l’intérêt de Husserl pour le développement d’une logique pure en tant que théorie de la science limite sa conception de l’ontologie. L’ontologie formelle est, pour Husserl, une théorie formelle des objets de connaissance, dont les catégories fondamentales sont celles de substance, propriété et relation. En outre, les ontologies régionales évoluent au sein des limites catégorielles définies par l’ontologie formelle. Mais une telle ontologie laisse de côté les activités et les processus de tout genre, parmi lesquels le plus important est celui de l’ « avoir à l’esprit ». La phénoménologie transcendantale, en revanche, s’occupe de l’être-conscient-du-monde, un être-conscient qui est cependant inséparable de l’être-dans-le-monde. Cette phénoménologie se situe sur le même terrain ontologique que l’ontologie fondamentale de Heidegger. Mais alors, bien que la notion husserlienne d’ontologie soit limitée par le rôle dominant attribué à la logique en tant que théorie de la science et à la connaissance vraie qui lui est propre, il y a plus d’ontologie chez Husserl que dans son « ontologie ».This paper argues that Husserl’s concern with the development of pure logic as a theory of science limits his conception of ontology. Formal ontology is, for Husserl, a formal theory of the objects of cognition, and its fundamental categories are substantiality, property, and relation. Moreover, regional ontologies work within the categorial boundaries defined by formal ontology. Lost from view in this ontology are activities and processes of various kinds, of which “minding” is the most significant. Husserl’s transcendental phenomenology is an account of being-conscious-of-the-world, a being-conscious, however, that is inseparable from being-in-a-world. This phenomenology is aimed at the same ontological terrain as Heidegger’s fundamental ontology. Hence, while Husserl’s notion of ontology is limited by his concerns with logic as a theory of science and the interest in truthful cognition that belongs to it, there is more “ontology” in Husserl than his own ontology

Il n’est pas inhabituel de considérer l’imagination comme une conscience d’objets non réels, ayant la forme d’images internes ou de représentations privées de toute incarnation spatiale. Dans cet article j’interroge la phénoménologie de l’imagination de Husserl à partir de deux questions : l’imagination est-elle un type de conscience d’image ? L’imagination, est-elle privée de toute incarnation spatiale ? Après avoir reconstruit la distinction nette opérée par Husserl entre imagination et conscience d’image (l’imaginaire n’est pas une image mentale interne), j’explore la thèse de Husserl, fort suggestive, selon laquelle toute imagination implique la projection du corps vécu. Loin d’être entièrement dépourvu de spatialité, l’imaginaire exhibe des caractéristiques quasi-spatiales, et il est fondé sur ce qui est « le plus propre » de mon corps vécu – cela même que, pour ainsi dire, j’amène toujours avec moi, même dans les envols les plus éloignés de mon imagination. It is not uncommon to consider the imagination as a consciousness of non-real objects in the form of internal images or representations that are bereft of spatial incarnation. In this paper, I develop Husserl's phenomenology of the imagination along two questions: Is the imagination a type of image-consciousness? Is the imagination entirely bereft of spatial incarnation? After reconstructing Husserl's trenchant decoupling of the imagination from image-consciousness (the imaginary is not an internal mental image), I explore Husserl's suggestive thesis that the imagination involves the projection of the lived-body. Rather than consider the imaginary as entirely bereft of spatiality, the imaginary exhibits quasi-spatial characteristics, and is grounded in the "ownmost" of my lived-body, which, as it were, I always take with me, even to the farthest reaches of my imagination.

La manière dont Jacob Klein rend compte de l’historicité propre aux unités de base de la signification dans la pensée de la Grèce ancienne ainsi que de l’Europe moderne est présentée et étudiée en relation au « sens de l'être » dans la pensée phénoménologique heideggerienne et à la conception husserlienne de la signification ontologique instrumentale du calcul symbolique. Sur le fond des reconstructions kleiniennes des nombres éidétiques dans le Sophiste de Platon et de l’ontologie cartésienne des objets mathématiques indéterminés, deux affirmations se trouvent avancées, à savoir (1) que la composition « artithmologique » de l'être dans le Sophiste de Platon représente un défi par rapport au caractère prétendument fondamental du « sens » dans l’historicité heideggerienne de l’être et (2) que la constitution de la conceptualité propre aux unités de base du calcul symbolique excède celle de la conception husserlienne de leur « simple » instrumentalité.Jacob Klein’s account of historicity belonging to the basic units of meaning in ancient Greek and modern European thought is presented and examined in relation to the “meaning of Being” in Heidegger’s phenomenological thought and Husserl’s account of symbolic calculus’ instrumental ontological significance. Against the background of Klein’s reconstructions of eidetic numbers in Plato’s Sophist and Descartes’ ontology of indeterminate mathematical objects, two claims are advanced: (1) that Being’s “arithmological” composition in Plato’s Sophist challenges the fundamentality of “meaning” in Heidegger’s historicity of Being and (2) that the constitution of the conceptuality proper to the symbolic calculus’ basic units transcends that of Husserl’s account of their “mere” instrumentality.

This PhD. thesis deals with the attitude estimation and the bounded attitude stabilisation of a rigid body. The application to the four-rotor helicopter was the support to analyze the contributions of our approaches. The first part of this work is devoted to the description and the modelling of the four-rotor helicopter. The second part of this report deals with the problem of attitude estimation of a rigid body equipped with a group of GAM sensors (rate gyros, accelerometers and magnetometers). A nonlinear observer is proposed in order to fuse all the information sources. It is shown then that the error dynamics can be broken up into two passive subsystems connected in "feedback". This property is used to show that the error dynamics is input-to-state stable (ISS) when the measurement disturbance is considered as the input and the error state as the state. The stability, convergence and robustness are confirmed in simulation and in a real-time application. The last part of this work presents the global stabilization of a rigid body by means of a bounded quaternion-based feedback control. In addition to input bounds, the nonlinear control takes into account the slew rate limits. The proposed control scheme is generic and can be applied to all systems falling in the framework of rigid bodies. Furthermore, its extreme simplicity is particularly suitable for embedded implementation. Because the control law is model-independent, it is robust towards inertial matrix uncertainty. It is also shown that the control strategy can be applied to attitude stabilization of a four-rotor mini-helicopter despite gyroscopic effects that are not present in the rigid body framework. Several real-time experiments have been performed on a real mini-helicopter in order to show the effectiveness of the proposed control approach together with the proposed non linear observer.; Ce travail de thèse porte sur l'estimation de l'attitude et la commande bornée en attitude d'un corps rigide. L'application « mini hélicoptère à quatre rotors » a été le support pour analyser les apports de nos approches. La première partie de cette thèse est consacrée à la description et la modélisation de l'hélicoptère à quatre rotors. Dans la deuxième partie, nous abordons le problème de l'estimation de l'attitude d'un corps rigide doté d'un ensemble de capteurs GAM (gyromètres, accéléromètres et magnétomètres). Nous proposons un observateur non linéaire afin de fusionner les différents types de mesures. Nous montrons que la dynamique de l'erreur d'observation peut se décomposer en deux sous-systèmes passifs reliés en « feedback ». Cette propriété est utilisée pour montrer que la dynamique de l'erreur d'observation est stable au sens Entrée-Etat (ISS) en considérant une perturbation comme l'entrée et l'erreur d'attitude comme l'état. Une validation avec des données simulées et une implantation en temps réel montrent la capacité et les performances de l'approcheproposée. Dans la dernière partie de ce travail, nous établissons une loi de commande bornée pour la stabilisation globale en attitude d'un corps rigide. Dans le schéma proposé, l'attitude est paramétrisée par le quaternion et la loi de commande est basée sur des fonctions de saturation imbriquées. La loi de commande permet de respecter des contraintes liées à la vitesse angulaire. De plus, la stabilité du système en boucle fermée est indépendante des paramètres inertiels du système. La caractéristique principale de l'approche proposée est son extrême simplicité qui autorise son implantation sur des systèmes embarqués où les capacités de calcul sont réduites. Ce résultat est ensuite étendu du corps rigide à l'hélicoptère à quatre rotors. Finalement, la loi de commande et l'observateur non linéaire sont implantés en temps réel et la stabilisation en attitude de l'hélicoptère est réalisée.

This PhD. thesis deals with the attitude estimation and the bounded attitude stabilisation of a rigid body. The application to the four-rotor helicopter was the support to analyze the contributions of our approaches. The first part of this work is devoted to the description and the modelling of the four-rotor helicopter. The second part of this report deals with the problem of attitude estimation of a rigid body equipped with a group of GAM sensors (rate gyros, accelerometers and magnetometers). A nonlinear observer is proposed in order to fuse all the information sources. It is shown then that the error dynamics can be broken up into two passive subsystems connected in "feedback". This property is used to show that the error dynamics is input-to-state stable (ISS) when the measurement disturbance is considered as the input and the error state as the state. The stability, convergence and robustness are confirmed in simulation and in a real-time application. The last part of this work presents the global stabilization of a rigid body by means of a bounded quaternion-based feedback control. In addition to input bounds, the nonlinear control takes into account the slew rate limits. The proposed control scheme is generic and can be applied to all systems falling in the framework of rigid bodies. Furthermore, its extreme simplicity is particularly suitable for embedded implementation. Because the control law is model-independent, it is robust towards inertial matrix uncertainty. It is also shown that the control strategy can be applied to attitude stabilization of a four-rotor mini-helicopter despite gyroscopic effects that are not present in the rigid body framework. Several real-time experiments have been performed on a real mini-helicopter in order to show the effectiveness of the proposed control approach together with the proposed non linear observer., Ce travail de thèse porte sur l'estimation de l'attitude et la commande bornée en attitude d'un corps rigide. L'application « mini hélicoptère à quatre rotors » a été le support pour analyser les apports de nos approches. La première partie de cette thèse est consacrée à la description et la modélisation de l'hélicoptère à quatre rotors. Dans la deuxième partie, nous abordons le problème de l'estimation de l'attitude d'un corps rigide doté d'un ensemble de capteurs GAM (gyromètres, accéléromètres et magnétomètres). Nous proposons un observateur non linéaire afin de fusionner les différents types de mesures. Nous montrons que la dynamique de l'erreur d'observation peut se décomposer en deux sous-systèmes passifs reliés en « feedback ». Cette propriété est utilisée pour montrer que la dynamique de l'erreur d'observation est stable au sens Entrée-Etat (ISS) en considérant une perturbation comme l'entrée et l'erreur d'attitude comme l'état. Une validation avec des données simulées et une implantation en temps réel montrent la capacité et les performances de l'approcheproposée. Dans la dernière partie de ce travail, nous établissons une loi de commande bornée pour la stabilisation globale en attitude d'un corps rigide. Dans le schéma proposé, l'attitude est paramétrisée par le quaternion et la loi de commande est basée sur des fonctions de saturation imbriquées. La loi de commande permet de respecter des contraintes liées à la vitesse angulaire. De plus, la stabilité du système en boucle fermée est indépendante des paramètres inertiels du système. La caractéristique principale de l'approche proposée est son extrême simplicité qui autorise son implantation sur des systèmes embarqués où les capacités de calcul sont réduites. Ce résultat est ensuite étendu du corps rigide à l'hélicoptère à quatre rotors. Finalement, la loi de commande et l'observateur non linéaire sont implantés en temps réel et la stabilisation en attitude de l'hélicoptère est réalisée.

This work aims at understanding hip total joint cemented prostheses degradation by fretting corrosion. 316L stainless steel degradation, the femoral stem is made of this alloy, according to fretting against polymethylmethacrylate (PMMA), model component of bone cement, has been particularly investigated. Two tests types have been carried out: in dry conditions and in Ringer solution close to, from its chlorides concentration, the physiological liquid composition. In a first time, from experimental conditions of displacement and normal load, the fretting map has been drawn for 316L/PMMA contact. This work allows, for sinusoidal displacement with a half amplitude equal to 40 μm and normal loads within the range from 42.5 N to 170 N, to fix gross slip conditions. Then, the fretting study, in dry conditions, between stainless steel and PMMA, exhibits the PMMA wear volume measurements according to dissipated energy. This material is worn contrary to stainless steel that is not worn. Stick slip phenomenon exists during fretting and increases according to the normal load. Due to the PMMA transparency, debris production and transport have been described during fretting experiments. Moreover, PMMA debris infrared analysis, on stainless steel surface, provides interesting findings on PMMA behaviour, i.e. configurations changes. In Ringer solution, a corrosive medium, stainless steel suffers significant degradation during fretting against PMMA and bone cement. During dissolution process at free corrosion potential, protons reduction seems to be added to the oxygen reduction. 316L exhibits a particular ‘W' wear shape. A crevice effect assisted by fretting could explain this particular dissolution. Moreover, dissipated energy changes according to the applied potential. Finally, current analysis shows that cathodic reaction exists inside the contact. Lastly, tests, made in dry and wet conditions, provide wear volumes measurements for PMMA and 316L to expect materials wear., Ce travail s'inscrit dans la problématique de la dégradation des prothèses de hanche cimentées par fretting corrosion. L'endommagement de l'acier inoxydable 316L, alliage constituant la tige fémorale, par frottement contre du polyméthacrylate de méthyle (PMMA), composé modèle du ciment chirurgical, a été particulièrement étudié. Deux types d'expériences ont été envisagées : à sec et en solution de Ringer voisine, par sa teneur en chlorures, de la composition du liquide physiologique. Dans un premier temps, à partir des conditions expérimentales choisies de déplacement et de force normale, la carte de fretting a été tracée pour le contact 316L/PMMA permettant de fixer des conditions reproductibles de glissement total pour un déplacement sinusoïdal de demi-amplitude égale à 40 μm et des forces normales comprises entre 42,5 N et 170 N. Ensuite, l'étude, à sec, du fretting entre l'acier inoxydable et du PMMA a permis de quantifier le volume d'usure du PMMA, seul matériau à se dégrader, en fonction de l'énergie dissipée. Le phénomène de stick-slip a été nettement mis en évidence lors du glissement et augmente en fonction de la force normale de contact. Grâce à la transparence du PMMA, la production et l'évolution des débris ont pu être isolées et commentées en cours de fretting. De plus, les analyses infrarouges des débris de PMMA, à la surface de l'acier inoxydable, ont amené des informations sur le changement de configuration au cours du processus de dégradation. En solution de Ringer, milieu corrosif, l'acier inoxydable se dégrade d'une manière très significative pendant le fretting contre du PMMA et du ciment chirurgical. Au cours du processus de dissolution à potentiel libre, la réaction de réduction des ions oxoniums semble s'ajouter à la réduction du dioxygène. L'acier inoxydable 316L présente une forme particulière d'usure en ‘W'. Un effet de crevasse permet de proposer un mécanisme d'endommagement assisté par le fretting. De plus, l'énergie dissipée varie en fonction du potentiel imposé. Une analyse des courants a montré l'existence d'une réaction cathodique supplémentaire. Enfin, les expériences effectuées à l'air ambiant et en solution de Ringer ont fourni des données quantitatives d'usure du PMMA et du 316L.

This work aims at understanding hip total joint cemented prostheses degradation by fretting corrosion. 316L stainless steel degradation, the femoral stem is made of this alloy, according to fretting against polymethylmethacrylate (PMMA), model component of bone cement, has been particularly investigated. Two tests types have been carried out: in dry conditions and in Ringer solution close to, from its chlorides concentration, the physiological liquid composition. In a first time, from experimental conditions of displacement and normal load, the fretting map has been drawn for 316L/PMMA contact. This work allows, for sinusoidal displacement with a half amplitude equal to 40 μm and normal loads within the range from 42.5 N to 170 N, to fix gross slip conditions. Then, the fretting study, in dry conditions, between stainless steel and PMMA, exhibits the PMMA wear volume measurements according to dissipated energy. This material is worn contrary to stainless steel that is not worn. Stick slip phenomenon exists during fretting and increases according to the normal load. Due to the PMMA transparency, debris production and transport have been described during fretting experiments. Moreover, PMMA debris infrared analysis, on stainless steel surface, provides interesting findings on PMMA behaviour, i.e. configurations changes. In Ringer solution, a corrosive medium, stainless steel suffers significant degradation during fretting against PMMA and bone cement. During dissolution process at free corrosion potential, protons reduction seems to be added to the oxygen reduction. 316L exhibits a particular ‘W' wear shape. A crevice effect assisted by fretting could explain this particular dissolution. Moreover, dissipated energy changes according to the applied potential. Finally, current analysis shows that cathodic reaction exists inside the contact. Lastly, tests, made in dry and wet conditions, provide wear volumes measurements for PMMA and 316L to expect materials wear.; Ce travail s'inscrit dans la problématique de la dégradation des prothèses de hanche cimentées par fretting corrosion. L'endommagement de l'acier inoxydable 316L, alliage constituant la tige fémorale, par frottement contre du polyméthacrylate de méthyle (PMMA), composé modèle du ciment chirurgical, a été particulièrement étudié. Deux types d'expériences ont été envisagées : à sec et en solution de Ringer voisine, par sa teneur en chlorures, de la composition du liquide physiologique. Dans un premier temps, à partir des conditions expérimentales choisies de déplacement et de force normale, la carte de fretting a été tracée pour le contact 316L/PMMA permettant de fixer des conditions reproductibles de glissement total pour un déplacement sinusoïdal de demi-amplitude égale à 40 μm et des forces normales comprises entre 42,5 N et 170 N. Ensuite, l'étude, à sec, du fretting entre l'acier inoxydable et du PMMA a permis de quantifier le volume d'usure du PMMA, seul matériau à se dégrader, en fonction de l'énergie dissipée. Le phénomène de stick-slip a été nettement mis en évidence lors du glissement et augmente en fonction de la force normale de contact. Grâce à la transparence du PMMA, la production et l'évolution des débris ont pu être isolées et commentées en cours de fretting. De plus, les analyses infrarouges des débris de PMMA, à la surface de l'acier inoxydable, ont amené des informations sur le changement de configuration au cours du processus de dégradation. En solution de Ringer, milieu corrosif, l'acier inoxydable se dégrade d'une manière très significative pendant le fretting contre du PMMA et du ciment chirurgical. Au cours du processus de dissolution à potentiel libre, la réaction de réduction des ions oxoniums semble s'ajouter à la réduction du dioxygène. L'acier inoxydable 316L présente une forme particulière d'usure en ‘W'. Un effet de crevasse permet de proposer un mécanisme d'endommagement assisté par le fretting. De plus, l'énergie dissipée varie en fonction du potentiel imposé. Une analyse des courants a montré l'existence d'une réaction cathodique supplémentaire. Enfin, les expériences effectuées à l'air ambiant et en solution de Ringer ont fourni des données quantitatives d'usure du PMMA et du 316L.

In order to provide a minimally invasive surgical robot with force feedback, two major difficulties shall be addressed. Firstly, a metrology problem occurs, as it is technologically difficult to directly measure the distal interaction, inside the patient, due to sterilization and size constraints. Secondly, controlling interactions that exhibit unknown geometry and dynamics (as the instrument may contact organs, surgeon, or other instruments) in the particular case where the fulcrum point imposes a kinematic constraint, induces particular difficulties. Within this thesis, these two problems are coped with by the development of an original robotic system, that involves:- a robotic arm with a spherical kinematics,- a force sensor placed outside the patient, which still allows for a fine estimation of the organ-instrument interaction inside the patient,- a force controller which passivity is ensured for any interactions, and which is implemented considering different control modes (explicit feedback, impedance control, teleoperation).A laboratory prototype is developed and used for the validation of all the technological and methodological propositions. Experiments include in vivo validations, from simple tasks to the assistance to a complete cholecystectomy operation., Mettre en oeuvre un retour d'effort pour un système robotique dédié à la chirurgie mini-invasive impose d'adresser deux difficultés principales. La première est d'ordre métrologique, puisqu'il est technologiquement très difficile de procéder à une mesure directe de l'interaction distale à l'intérieur du patient, tout en respectant les contraintes de stérilité et d'encombrement. La seconde concerne le contrôle d'interactions dont la géométrie et la dynamique sont fortement variables et mal connues (contacts avec des organes, le chirurgien, ou d'autres instruments) dans un contexte particulier où la contrainte cinématique induite par le passage des instruments par un point fixe ne permet pas l'asservissement de toutes les composantes du torseur d'interaction.La réponse apportée à ces questions prend ici la forme d'un système robotique bâti autour :- d'un bras compact de cinématique sphérique ;- d'un capteur d'efforts placé à l'extérieur du patient permettant une estimation fine des interactions distales ;- d'une commande en effort dont la passivité est garantie pour toutes les interactions ; celle-ci est déclinée selon plusieurs modes (retour explicite, commande en impédance, téléopération à retour d'efforts).L'ensemble des propositions méthodologiques est validé de façon systématique sur un prototype de laboratoire développé dans le cadre de ce travail. Les expériences incluent des validations in vivo sur animal, depuis des tâches élémentaires jusqu'à l'utilisation du prototype comme "main gauche" pour une opération de cholécystectomie.

International audience; Locke distingue : la connaissance intuitive (par exemple celle de mon existence), la connaissance rationnelle (par exemple de Dieu) et la connaissance sensitive. C'est par celle-ci que nous accédons à la connaissance des " autres choses ". Or on peut se demander comment le sens peut être à la fois juge et témoin. En fait, pour Locke, notre connaissance des choses hors de nous a une " fiabilité effective ", mais ce n'en est pas une connaissance parfaite, laquelle nous est inaccessible. Locke distinguishes : intuitive knowledge (i.e. that of my existence), rational knowledge (i.e. God's), and sensitive knowledge. It is through the latter that we reach the knowledge of " other things ". Now, one may wonder how can sense be both at the same time judge and witness. In fact, according to Locke, our knowledge of things outside ourselves bears some " effective reliability " but it is not necessarily a true knowledge, which is indeed unattainable.