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Mon activité de recherche s'est déroulée depuis 2001 et se décompose en deux périodes :* la première période a débuté dès mon recrutement dans le laboratoire d'informatique ICTT, sur une thématique de "travaux pratiques à distance" au sein de l'équipe spécialisée dans le E-Learning (équipe qui a ensuite rejoint l'équipe SICAL du LIRIS). J'y ai passé dix années à développer des outils informatiques pour faciliter l'apprentissage dans des contexte de travaux pratiques à distance et sur des plateformes technologiques complexes.* La deuxième période a débuté en 2011 et se poursuit actuellement, avec un travail de recherche orienté mécatronique, appliqué principalement aux simulateurs haptiques pour l'apprentissage pratique.Ces deux expériences complémentaires m'auront amené à travailler sur une thématique commune, l'aide à l'apprentissage par la pratique, mais sous deux angles d'approche différents. Côté informatique, j'ai élaboré avec Hcene Benmohamed (doctorat 2003-2007) des stratégies d'"industrialisation" des dispositifs de télé-TP (qui étaient à l'époque très "artisanaux") et j'ai également contribué, avec Saher Arnous (doctorat 2008-2011), à la structuration des Environnements Informatiques pour l'Apprentissage Humain (EIAH) pour aider les enseignants à gérer des plates-formes de Travaux Pratiques complexes comme on en trouve souvent dans le domaine des automatismes industriels. Ensuite, au laboratoire Ampère, j'ai développé avec Fei Liu(Master puis doctorat 2013-2016) une architecture de simulateur haptique intégrant le formateur dans la simulation, architecture dont Angel Licona (doctorat 2017-2019) a étendu les fonctionnalités. Je participe aussi, avec mon collègue Richard Moreau, au développement de simulateurs pour l'apprentissage de gestes dans le domaine médical, avec le simulateur de pose de péridurale (doctorat Thibault Senac 2016-2019). Mes thématiques actuelles de recherche sont :* robotique et robotique médicale ;* commande avancée de systèmes pneumatiques ;* haptique ;* apprentissage du geste ;* modélisation énergétique et commande des systèmes à ports hamiltoniens.Du point de vue encadrement, la première période m'a conduit à encadrer 2 doctorants et 4 étudiants en Master Recherche. En ce qui concerne la deuxième période, un doctorant a obtenu son doctorat et 3 autres sont en cours (2 en troisième année et 1 en première année). J'ai encadré 8 étudiants en Master Recherche sur cette période. Les principaux financements de ma recherche consistent en un financement ANR pour un projet dont je suis responsable scientifique (Greenshield 2017-2010, 834kE d'aide), ainsi qu'un autre de la Région Rhône Alpes FEDER (INTELO, 333kE d'aide). Du point de vue production scientifique, j'ai publié 8 articles dans des journaux internationaux à comité de lecture, un chapitre d'ouvrage collectif international, 37 communications dans des conférences internationales à comité de lecture, 1 chapitre d'ouvrage collectif en français, 8 communications en congrès national avec actes et comité de lecture ainsi que 2 rapports de contrat. En terme de visibilité, Web of Science recense 21 de mes publications et indique un h-index de 4 avec un taux moyen de citation de 2,5 (52 citations, en excluant les autocitations).

National audience; Cet article présente l'avancement d'une recherche visant à proposer un logiciel de configuration d'un Système Automatisé de Production en fonction d'objectifs pédagogiques. Ce type de logiciel trouve son utilité à la fois dans un cadre industriel quand il s'agit de former le personnel à l'usage d'un nouveau SAP, et dans un cadre universitaire lorsque des SAP complexes sont partagés entre différentes formations comme c'est le cas dans de nombreux AIP. Le contexte scientifique de ce travail est présenté et les besoins fonctionnels de ce système affinés. L'architecture globale est décrite et les choix de réalisation ainsi que la procédure d'expérimentation (à venir) sont exposés.

Les enjeux économiques pour les constructeurs de machines (OEM : Original Equipment Manufacturer) reposent sur leur capacité à diminuer les délais de conception, notamment en favorisant la réutilisabilité de leurs développements et en capitalisant les savoir-faire. A la différence des grands groupes qui intègrent des bureaux d'études d'automatisme, les OEM sont essentiellement des PME dont les compétences sont plutôt mécaniciennes et centrées sur la commande d'axe, l'objectif visé étant la performance. La programmation des systèmes de commande devra donc tendre à minimiser la génération de code et à privilégier le paramétrage de composants métier stockés en bibliothèques. Le présent article vise à montrer comment les nouveaux ateliers logiciels permettent d'avoir une approche de conception de la commande et du pilotage en adéquation avec le besoin des OEM. A partir de l'approche " composant d'automatisme " qui en découle, nous tenterons de jeter les bases d'une méthodologie de conception inspirée du langage de modélisation des systèmes complexes SysML.

National audience; A l'instar des travaux pratiques classiques, les travaux pratiques à distance (téléTP) sont indispensables aux environnements de téléformation, notamment dans les disciplines scientifiques et techniques. Dans cet article, nous proposons une démarche de construction d'un modèle générique et interdisciplinaire de téléTP. Cette démarche s'appuie sur deux approches complémentaires selon le niveau de généricité visé. La première approche vise l'élaboration de modèles de TP et de téléTP à la fois généraux et spécifiques d'une discipline donnée. La deuxième approche, vise l'élaboration de modèles de TP et téléTP génériques interdisciplinaires. Nous complétons cette modélisation par un processus de développement, au sein duquel nous traitons particulièrement deux points importants : l'étude de la sûreté de fonctionnement du système de téléTP à l'aide de l'AMDEC et la validation de ce système via une série d'expérimentations grâce au plan d'expériences de Tagushi.

International audience; A l'instar des travaux pratiques classiques, les travaux pratiques à distance (télé-TP) sont indispensables aux environnements de téléformation, notamment dans les disciplines scientifiques et techniques. De nombreux travaux scientifiques se concentrent principalement sur la téléopération d'un dispositif pédagogique spécifique. Nous avons donc proposé une méthodologie de conception d'un modèle intra-disciplinaire puis interdisciplinaire de TP et de télé-TP ainsi qu'une méthodologie associée de mise à distance de dispositifs dans ce cadre d'utilisation. Cet article a pour objet d'illustrer la première partie de cette méthodologie en se concentrant sur la discipline de l'automatique et en l'illustrant sur deux dispositifs expérimentaux.

National audience; Les robots en réseaux : - La téléopération, - Les robots mobiles coopératifs, - Commande des systèmes à distances.

National audience

International audience; Les travaux pratiques à distance (téléTPs) sont un vecteur pédagogique indispensable aux environnements de téléformation et plus particulièrement dans les disciplines scientifiques et techniques. Il y a quatre ans, au colloque TICE 2002 nous avons présenté nos premiers pas pour la modélisation de ces téléTPs. Cette modélisation s'est concrétisée depuis par la réalisation d'une plate-forme de téléTPs nommée TIPY. Un retour d'usage sur cette première réalisation nous permet de proposer une plate-forme améliorée, notamment par la réutilisation des contenus pédagogiques à l'instar des contenus classiques de type téléCours. C'est cette évolution qui fait l'objet de cet article. Mots clés : téléTPs, laboratoires distants, laboratoires virtuels, e-formation, téléformation.

National audience; A l'instar des travaux pratiques classiques, les travaux pratiques à distance ou simplement télé-TPs sont indispensables aux environnements de télé-formation, notamment dans les disciplines scientifiques et techniques. Les solutions actuelles se concentrent principalement sur la téléopération d'une maquette pédagogique spécifique. Cet article a pour objet d'illustrer les différents progrès réalisés dans notre recherche d'une chaîne d'édition générique de scénarii de téléTPs, allant de l'outil auteur au LMS (Learning Management System). Le but est de pouvoir écrire et réutiliser des scénarii compatibles avec une classe de maquettes (pendule inversé, oscillateur, banc optique, ...). Une architecture fondée sur des ontologies et le standard IMS-LD est illustrée par un exemple de four industriel.

Web-based technologies from now on enable education establishments to provide online courses. Therefore related research abounds except for laboratory experimentation topic which seems to be underdeveloped despite a real educational need. This paper presents the first results of our work on this research topic with some propositions for local and remote laboratory experiment modelling., Les technologies liées à l'Internet sont désormais assez évoluées pour permettre aux établissements des formations en ligne complètes, ainsi les travaux de recherche concernant les environnement d'apprentissage à distance (EAD) foisonnent mais le concept d'« enseignement pratique à distance » semble relativement sous-développé. Pourtant ce type d'enseignement est indispensable dans les formations scientifiques et techniques et répond à un véritable besoin complémentaire. Cette recherche rassemble trois pôles : la didactique, l'informatique (IHM et industrielle) et l'automatique ; nous avons donc tenté d'effectuer un panorama des travaux sur les télé-TPs dans ces domaines. Notre finalité étant de proposer à terme une architecture globale générique associée à une méthodologie de mise à distance de TPs, nous présentons ici les premiers résultats concernant notre travail de modélisation des TPs à la fois en présentiel et à distance.

Recent progress in computer engineering now permits someone to realize teleoperations through computer networks. For instance, Internet has been used for a few years in the frame of long distance teleoperations. It has the definite advantage of being widespread, accessible, reliable and economical. The goal of this work is to set up a long distance teleoperation platform through computer networks having limitations similar to Internet : presence of delays which are variable at low (ms) and high (mn) scale, data loss, delay asymmetry. Therefore, starting from experimentations on our mobile manipulator, we have developped a mathematical model of a basic teleoperation loop. We used this model to build a simulation environment that permits us to deal with different problems concerning long distance teleoperation. Finally, we propose a control diagram that features the miscellaneous improvements we have made and that applies to a manipulator. In order to validate this diagram, we have also built a dedicated software for PC's running Microsoft Windows operating system.; Les progrès en informatique permettent désormais d'effectuer des téléopérations via des réseaux informatiques. Par exemple, l'Internet a déjà été utilisé ces dernières années dans le cadre de téléopérations à longue distance. Il a l'énorme avantage d'être très répandu, accessible, fiable et économique. Le but de ce travail est de mettre en œuvre une plate-forme de téléopération à longue distance via des réseaux informatiques présentant les mêmes limitations que l'Internet : présence de retards, qui plus est variables dans le temps à petite (ms) et grande échelle de temps (mn), pertes de données, asymétrie des retards. Nous avons donc élaboré dans un premier temps un modèle mathématique d'une boucle de téléopération classique en partant d'expérimentations sur notre manipulateur mobile. Nous avons ainsi construit un simulateur qui nous a permis de nous attaquer à différents problèmes inhérents à une téléopération à longue distance. Enfin, nous développons un schéma de commande intégrant les diverses évolutions proposées applicable sur un bras manipulateur. Pour valider ce schéma expérimentalement, nous avons développé un ensemble logiciel de téléopération pour PC sous Microsoft Windows.