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Cette étude aborde différentes thématiques autour de l’état de l’acceptation de la cobotique dans le monde industriel français, notamment par le biais d’un questionnaire en ligne auprès des opérateurs utilisant des cobots dans leur activité professionnelle. Afin d’étudier l’acceptation de cette nouvelle technologie, nous nous sommes inspirés du modèle META-UTAUT pour constituer le réseau de variables pertinent (facilité l’utilisation, attente de performance, conditions facilitatrices, influence(s) sociale(s), attitudes, intention d’usage, émotions ressenties). Les résultats quantitatifs obtenus auprès d’un petit échantillon de 20 opérateurs permettent d’entrevoir quelques relations significatives. En complément, une étude qualitative auprès des industries contactées nous a également permis de mener 32 entretiens avec différents acteurs de terrain (intégrateur, fournisseurs péri-robotiques, entreprises utilisatrices) pour mieux comprendre les coûts et les gains de l’insertion du cobot au niveau organisationnel.

International audience; Collaborative robots (or cobots) have acquired significant importance in industrial environments. They are increasingly presented as a key to business competitiveness by improving the flexibility of production systems while contributing to the improvement of working conditions, and even the upgrading of the operator's position by transforming his role into that of a supervisor. The place of humans in these future systems equipped with collaborative robots, their safety and the profitability of these investments are all important dimensions to be considered from the early stages of cobotization projects. Due to these multidisciplinary issues, the management of cobotic projects is an excellent opportunity for ergonomists and engineers to discuss and share their perspectives and methodologies in order to co-develop together new project management methodologies combining safety, working conditions, technological feasibility and profitability. This article discusses the importance of this multidisciplinary approach and presents a proposal for a multidisciplinary design approach of cobotic projects.; Les robots collaboratifs (ou les cobots) ont acquis une grande importance en milieu industriel. Ils sont de plus en plus présentés comme une clé de compétitivité des entreprises en améliorant la flexibilité des systèmes de production tout en contribuant à l’amélioration des conditions de travail, voire même à la revalorisation de la place de l’opérateur en transformant son rôle à celui d’un superviseur. La place de l’humain dans ces futurs systèmes munis de robots collaboratifs, la prise en compte de sa santé, sa sécurité et du développement de ses compétences ainsi que la rentabilité de ces investissements sont des dimensions majeures à prendre en compte dès les premières phases de projets de cobotisation. De par la diversité de ces enjeux et la multidisciplinarité convoquée pour les tenir ensemble, la conduite de projets cobotiques est une excellente opportunité pour qu’ergonomes et ingénieurs discutent et croisent leurs points de vue et leurs méthodologies afin de co-élaborer ensemble de nouvelles approches de conduite de projet alliant santé, sécurité, conditions de travail, performance et faisabilité technologique. Cette communication discute l’importance de cette co-élaboration et présente une démarche pluridisciplinaire de conduite de projets cobotiques.

International audience; Collaborative robots (or cobots) have acquired significant importance in industrial environments. They are increasingly presented as a key to business competitiveness by improving the flexibility of production systems while contributing to the improvement of working conditions, and even the upgrading of the operator's position by transforming his role into that of a supervisor. The place of humans in these future systems equipped with collaborative robots, their safety and the profitability of these investments are all important dimensions to be considered from the early stages of cobotization projects. Due to these multidisciplinary issues, the management of cobotic projects is an excellent opportunity for ergonomists and engineers to discuss and share their perspectives and methodologies in order to co-develop together new project management methodologies combining safety, working conditions, technological feasibility and profitability. This article discusses the importance of this multidisciplinary approach and presents a proposal for a multidisciplinary design approach of cobotic projects.; Les robots collaboratifs (ou les cobots) ont acquis une grande importance en milieu industriel. Ils sont de plus en plus présentés comme une clé de compétitivité des entreprises en améliorant la flexibilité des systèmes de production tout en contribuant à l’amélioration des conditions de travail, voire même à la revalorisation de la place de l’opérateur en transformant son rôle à celui d’un superviseur. La place de l’humain dans ces futurs systèmes munis de robots collaboratifs, la prise en compte de sa santé, sa sécurité et du développement de ses compétences ainsi que la rentabilité de ces investissements sont des dimensions majeures à prendre en compte dès les premières phases de projets de cobotisation. De par la diversité de ces enjeux et la multidisciplinarité convoquée pour les tenir ensemble, la conduite de projets cobotiques est une excellente opportunité pour qu’ergonomes et ingénieurs discutent et croisent leurs points de vue et leurs méthodologies afin de co-élaborer ensemble de nouvelles approches de conduite de projet alliant santé, sécurité, conditions de travail, performance et faisabilité technologique. Cette communication discute l’importance de cette co-élaboration et présente une démarche pluridisciplinaire de conduite de projets cobotiques.

International audience; This article presents a case study on the participation of activity-centered ergonomics researchers in a collaborative robot development research project. This empirical contribution is grounded in and framed by theoretical aspects relating to models of cooperation in a worker-robot system and to activity-centered ergonomics proposals relating to design project management. We therefore discuss: (1) the model of cooperation which is actually reified in the technology. Given the current potentialities of the technology, this model deals more with coordination than with cooperation, as it does not support dynamic management of the interdependence between worker-robot tasks; (2) the contributions and limits of the dual project management approach set up in the research consortium and in a factory. We stress that participation of ergonomists proved to be a necessary condition for designing a technology that potentially “preserves” health and performance; however, this participation was in no way sufficient as it did not support the future socio-organisational use of the technology. We conclude by highlighting ongoing research issues that focus on the aforementioned point by investigating decision-making processes relating to transitions towards a “Factory of the future” and to their supports, from political and historical-cultural perspectives.; Cet article relate une expérience de participation de chercheures en ergonomie à un projet de recherche de développement d’un démonstrateur de robotique collaborative. Cette contribution empirique est mise en perspective avec des éléments théoriques portant sur les modèles de la coopération dans un système travailleur-robot et la conduite de projet de conception en ergonomie de l’activité. Sur cette base, nous discutons : (1) du modèle de la coopération effectivement réifiée dans le démonstrateur, qui en l’état des développements technologiques incorpore plus un modèle de coordination et non de coopération, en ce sens qu’il ne permet pas de gérer de manière dynamique l’interdépendance entre les tâches du travailleur et du robot ; (2) des apports et limites de la double conduite de projet mise en place (au sein du consortium de recherche et d’une usine). Nous soulignons que la présence de chercheures en ergonomie de l’activité au sein du projet de recherche s’est révélée être une condition nécessaire à la conception d’une technologie potentiellement « préservante » pour la santé et la performance, mais elle n’a en aucun cas été suffisante, car elle n’a pas permis de construite le futur usage socio-organisationnel de la technologie. Ceci appelle des perspectives de recherche permettant de poursuivre ces travaux en s’intéressant de plus près aux processus décisionnels relatifs aux transitions vers une « Industrie du futur » et à leurs accompagnements, dans des perspectives politiques et historico-culturel.

This thesis presents a human-robot interaction (HRI) framework to classify large vocabularies of static and dynamic hand gestures, captured with wearable sensors. Static and dynamic gestures are classified separately thanks to the segmentation process. Experimental tests on the UC2017 hand gesture dataset showed high accuracy. In online frame-by-frame classification using raw incomplete data, Long Short-Term Memory (LSTM) deep networks and Convolutional Neural Networks (CNN) performed better than static models with specially crafted features at the cost of training and inference time. Online classification of dynamic gestures allows successful predictive classification. The rejection of out-of-vocabulary gestures is proposed to be done through semi-supervised learning of a network in the Auxiliary Conditional Generative Adversarial Networks framework. The proposed network achieved a high accuracy on the rejection of untrained patterns of the UC2018 DualMyo dataset.; Cette thèse présente un cadre formel pour l'interaction Homme-robot (HRI), qui reconnaître un important lexique de gestes statiques et dynamiques mesurés par des capteurs portatifs. Gestes statiques et dynamiques sont classés séparément grâce à un processus de segmentation. Les tests expérimentaux sur la base de données de gestes UC2017 ont montré une haute précision de classification. La classification pas à pas en ligne utilisant des données brutes est fait avec des réseaux de neurones profonds « Long-Short Term Memory » (LSTM) et à convolution (CNN), et sont plus performants que les modèles statiques entraînés avec des caractéristiques spécialement conçues, au détriment du temps d'entraînement et d'inférence. La classification en ligne des gestes permet une classification prédictive avec réussit. Le rejet des gestes hors vocabulaire est proposé par apprentissage semi-supervisé par un réseau de neurones du type « Auxiliary Conditional Generative Adversarial Networks ». Le réseau propose a atteint une haute précision de rejet de les gestes non entraînés de la base de données UC2018 DualMyo.

This thesis presents a human-robot interaction (HRI) framework to classify large vocabularies of static and dynamic hand gestures, captured with wearable sensors. Static and dynamic gestures are classified separately thanks to the segmentation process. Experimental tests on the UC2017 hand gesture dataset showed high accuracy. In online frame-by-frame classification using raw incomplete data, Long Short-Term Memory (LSTM) deep networks and Convolutional Neural Networks (CNN) performed better than static models with specially crafted features at the cost of training and inference time. Online classification of dynamic gestures allows successful predictive classification. The rejection of out-of-vocabulary gestures is proposed to be done through semi-supervised learning of a network in the Auxiliary Conditional Generative Adversarial Networks framework. The proposed network achieved a high accuracy on the rejection of untrained patterns of the UC2018 DualMyo dataset.; Cette thèse présente un cadre formel pour l'interaction Homme-robot (HRI), qui reconnaître un important lexique de gestes statiques et dynamiques mesurés par des capteurs portatifs. Gestes statiques et dynamiques sont classés séparément grâce à un processus de segmentation. Les tests expérimentaux sur la base de données de gestes UC2017 ont montré une haute précision de classification. La classification pas à pas en ligne utilisant des données brutes est fait avec des réseaux de neurones profonds « Long-Short Term Memory » (LSTM) et à convolution (CNN), et sont plus performants que les modèles statiques entraînés avec des caractéristiques spécialement conçues, au détriment du temps d'entraînement et d'inférence. La classification en ligne des gestes permet une classification prédictive avec réussit. Le rejet des gestes hors vocabulaire est proposé par apprentissage semi-supervisé par un réseau de neurones du type « Auxiliary Conditional Generative Adversarial Networks ». Le réseau propose a atteint une haute précision de rejet de les gestes non entraînés de la base de données UC2018 DualMyo.

Collaborative robotics (or cobot) is presented as one of the means to accompany the transition to "factories of the future".This paper is based on the first stage of a research project on the integration of cobot in French industrial SMEs. In this paper, we are interested in the decision-making processes of SMEs included in this approach as well as the consequences of these decisions on work. This research will focus on two axes: an analysis of decision-making and managerial processes implemented by SMEs and an analysis of the consequences of these transitions in terms of work transformations. The strategy of this exploratory phase is to conduct interviews with leading experts in industrial research and decision makers, SME managers. These expected results will contribute to the understanding of the project manage-ment of SME managers and the analysis of the work and its evolutions related to the integra-tion of cobot within the productive apparatus.The perspective of this research is to contribute to enrich the work existing on the work and its development at the heart of the Factory of the Future., La robotique collaborative (ou cobot) est présentée comme un des moyens pour accompagner la transition vers des «usines du futur». Cette communication s’appuie sur la première étape d’une recherche portant sur l’intégration de cobot dans des PME industrielles françaises. Dans ce papier, nous nous intéressons aux processus décisionnels des PME inscrites dans cette démarche ainsi qu’aux conséquences de ces décisions sur le travail. Cette recherche va s’orienter autour de deux axes : une analyse des processus décisionnels et managériaux mis en œuvre par des PME et une analyse des conséquences de ces transitions en termes de transformations du travail. La stratégie de cette phase exploratoire est de mener des entretiens avec des experts prescripteurs de la recherche industrielle et des décideurs, dirigeants de PME. Ces résultats attendus iront contribuer à la compréhension des conduites de projet des dirigeants de PME et à l’analyse du travail et de ses évolutions en lien avec l’intégration de cobot au sein de l’appareil productif. La perspective de cette recherche est de contribuer à enrichir les travaux existant sur le travail et son développement au cœur de l’Usine du Futur.

Teleoperation represents a crucial aspect of collaborative robotics by securing the human operator on a distant work station. In this context, the design of a versatile haptic device is a major concern and should lead to an accurate and robust interface between human and machines.The thesis aims at developing a new haptic device with six active degrees of freedom suitable for various uses. This manuscript focuses on the creation of a novel mechanism, explains technical and design choices, and describes the experimental validation of the new haptic device, the Delthaptic.A systematic mechatronic design strategy structures the development of the Delthaptic. After a review on existing haptic devices, the design requirements are defined with respect to human sensorimotor performances. During the structural design stage, an original architecture is proposed which couples two Delta robots in-parallel to the end-effector, a handle on a screw joint. This new device ensures a large and singularity-free workspace while keeping the benefits of parallel mechanisms. The parameters of the structure and the actuation are set through a multi-objective optimization process to provide a high transparency. A prototype of the Delthaptic was built and implemented into the laboratory robotic platform to achieve different remote tasks. Experimental tests demonstrate the dynamic performances and the ability of the prototype to constitute a versatile haptic device. The Delthaptic can teleoperate industrial robots, collaborative robots, or interact with a virtual environment in real-time.; La téléopération est une composante essentielle de la robotique collaborative, sécurisant l'opérateur sur un poste de contrôle à distance. Dans ce contexte, la conception d'un dispositif haptique polyvalent, interface Homme/machine fidèle et robuste, constitue un challenge majeur.La thèse vise à développer un nouveau dispositif haptique à six degrés de liberté actifs, adapté à différentes applications. La construction du nouveau mécanisme, les choix technologiques de conception et la validation expérimentale du dispositif font l'objet de ce manuscrit.Les travaux s'articulent autour d'une stratégie systématique de conception mécatronique. Après un état de l'art des dispositifs polyvalents existants, les exigences fonctionnelles sont définies en accord avec les performances sensorimotrices humaines. Une phase de conception structurelle mène à l'élaboration d'une architecture originale, couplant deux robots Delta en parallèle à l'effecteur, une poignée sur liaison hélicoïdale. Ce dispositif innovant, le Delthaptic, permet d'atteindre un large espace de travail sans singularité, tout en conservant les avantages des mécanismes parallèles. La structure et l'actionnement du Delthaptic sont ensuite optimisés pour offrir une grande transparence à l'opérateur. Un prototype de l'interface haptique a été fabriqué et ses performances dynamiques ont été identifiées expérimentalement. Le Delthaptic est intégré au sein de la plateforme collaborative multirobot du laboratoire sur différentes applications, validant ainsi son bon fonctionnement et ses aptitudes comme dispositif haptique. Il peut piloter des robots industriels et collaboratifs, ou interagir avec un environnement virtuel en temps réel.

Teleoperation represents a crucial aspect of collaborative robotics by securing the human operator on a distant work station. In this context, the design of a versatile haptic device is a major concern and should lead to an accurate and robust interface between human and machines.The thesis aims at developing a new haptic device with six active degrees of freedom suitable for various uses. This manuscript focuses on the creation of a novel mechanism, explains technical and design choices, and describes the experimental validation of the new haptic device, the Delthaptic.A systematic mechatronic design strategy structures the development of the Delthaptic. After a review on existing haptic devices, the design requirements are defined with respect to human sensorimotor performances. During the structural design stage, an original architecture is proposed which couples two Delta robots in-parallel to the end-effector, a handle on a screw joint. This new device ensures a large and singularity-free workspace while keeping the benefits of parallel mechanisms. The parameters of the structure and the actuation are set through a multi-objective optimization process to provide a high transparency. A prototype of the Delthaptic was built and implemented into the laboratory robotic platform to achieve different remote tasks. Experimental tests demonstrate the dynamic performances and the ability of the prototype to constitute a versatile haptic device. The Delthaptic can teleoperate industrial robots, collaborative robots, or interact with a virtual environment in real-time., La téléopération est une composante essentielle de la robotique collaborative, sécurisant l'opérateur sur un poste de contrôle à distance. Dans ce contexte, la conception d'un dispositif haptique polyvalent, interface Homme/machine fidèle et robuste, constitue un challenge majeur.La thèse vise à développer un nouveau dispositif haptique à six degrés de liberté actifs, adapté à différentes applications. La construction du nouveau mécanisme, les choix technologiques de conception et la validation expérimentale du dispositif font l'objet de ce manuscrit.Les travaux s'articulent autour d'une stratégie systématique de conception mécatronique. Après un état de l'art des dispositifs polyvalents existants, les exigences fonctionnelles sont définies en accord avec les performances sensorimotrices humaines. Une phase de conception structurelle mène à l'élaboration d'une architecture originale, couplant deux robots Delta en parallèle à l'effecteur, une poignée sur liaison hélicoïdale. Ce dispositif innovant, le Delthaptic, permet d'atteindre un large espace de travail sans singularité, tout en conservant les avantages des mécanismes parallèles. La structure et l'actionnement du Delthaptic sont ensuite optimisés pour offrir une grande transparence à l'opérateur. Un prototype de l'interface haptique a été fabriqué et ses performances dynamiques ont été identifiées expérimentalement. Le Delthaptic est intégré au sein de la plateforme collaborative multirobot du laboratoire sur différentes applications, validant ainsi son bon fonctionnement et ses aptitudes comme dispositif haptique. Il peut piloter des robots industriels et collaboratifs, ou interagir avec un environnement virtuel en temps réel.

Collaborative robots are becoming more and more present in our everyday life. In particular, within the industrial environment, they emerge as one of the preferred solution to make assembly line in factories more flexible, cost-effective and to reduce the hardship of the operators’ work. However, to enable a smooth and efficient collaboration, robots should be able to understand their environment and in particular the actions of the humans around them.With this aim in mind, we decided to study technical gestures recognition. Specifically, we want the robot to be able to synchronize, adapt its speed and understand if something unexpected arises.We considered two use-cases, one dealing with copresence, the other with collaboration. They are both inspired by existing task on automotive assembly lines.First, for the co-presence use case, we evaluated the feasibility of technical gestures recognition using inertial sensors. We obtained a very good result (96% of correct recognition with one operator) which encouraged us to follow this idea.On the collaborative use-case, we decided to focus on non-intrusive sensors to minimize the disturbance for the operators and we chose to use a depth-camera. We filmed the operators with a top view to prevent most of the potential occultations.We introduce an algorithm that tracks the operator’s hands by calculating the geodesic distances between the points of the upper body and the top of the head.We also design and evaluate an approach based on discrete Hidden Markov Models (HMM) taking the hand positions as an input to recognize technical gestures. We propose a method to adapt our system to new operators and we embedded inertial sensors on tools to refine our results. We obtain the very good result of 90% of correct recognition in real time for 13 operators.Finally, we formalize and detail a complete methodology to realize technical gestures recognition on assembly lines.; Les robots collaboratifs sont de plus en plus présents dans nos vies quotidiennes. En milieu industriel, ils sont une solution privilégiée pour rendre les chaînes de montage plus flexibles, rentables et diminuer la pénibilité du travail des opérateurs. Pour permettre une collaboration fluide et efficace, les robots doivent être capables de comprendre leur environnement, en particulier les actions humaines.Dans cette optique, nous avons décidé d’étudier la reconnaissance de gestes techniques afin que le robot puisse se synchroniser avec l’opérateur, adapter son allure et comprendre si quelque chose d’inattendu survient.Pour cela, nous avons considéré deux cas d’étude, un cas de co-présence et un cas de collaboration, tous les deux inspirés de cas existant sur les chaînes de montage automobiles.Dans un premier temps, pour le cas de co-présence, nous avons étudié la faisabilité de la reconnaissance des gestes en utilisant des capteurs inertiels. Nos très bons résultats (96% de reconnaissances correctes de gestes isolés avec un opérateur) nous ont encouragés à poursuivre dans cette voie.Sur le cas de collaboration, nous avons privilégié l’utilisation de capteurs non-intrusifs pour minimiser la gêne des opérateurs, en l’occurrence une caméra de profondeur positionnée avec une vue de dessus pour limiter les possibles occultations.Nous proposons un algorithme de suivi des mains en calculant les distances géodésiques entre les points du haut du corps et le haut de la tête. Nous concevons également et évaluons un système de reconnaissance de gestes basé sur des Chaînes de Markov Cachées (HMM) discrètes et prenant en entrée les positions des mains. Nous présentons de plus une méthode pour adapter notre système de reconnaissance à un nouvel opérateur et nous utilisons des capteurs inertiels sur les outils pour affiner nos résultats. Nous obtenons le très bon résultat de 90% de reconnaissances correctes en temps réel pour 13 opérateurs.Finalement, nous formalisons et détaillons une méthodologie complète pour réaliser une reconnaissance de gestes techniques sur les chaînes de montage.

Collaborative robots are becoming more and more present in our everyday life. In particular, within the industrial environment, they emerge as one of the preferred solution to make assembly line in factories more flexible, cost-effective and to reduce the hardship of the operators’ work. However, to enable a smooth and efficient collaboration, robots should be able to understand their environment and in particular the actions of the humans around them.With this aim in mind, we decided to study technical gestures recognition. Specifically, we want the robot to be able to synchronize, adapt its speed and understand if something unexpected arises.We considered two use-cases, one dealing with copresence, the other with collaboration. They are both inspired by existing task on automotive assembly lines.First, for the co-presence use case, we evaluated the feasibility of technical gestures recognition using inertial sensors. We obtained a very good result (96% of correct recognition with one operator) which encouraged us to follow this idea.On the collaborative use-case, we decided to focus on non-intrusive sensors to minimize the disturbance for the operators and we chose to use a depth-camera. We filmed the operators with a top view to prevent most of the potential occultations.We introduce an algorithm that tracks the operator’s hands by calculating the geodesic distances between the points of the upper body and the top of the head.We also design and evaluate an approach based on discrete Hidden Markov Models (HMM) taking the hand positions as an input to recognize technical gestures. We propose a method to adapt our system to new operators and we embedded inertial sensors on tools to refine our results. We obtain the very good result of 90% of correct recognition in real time for 13 operators.Finally, we formalize and detail a complete methodology to realize technical gestures recognition on assembly lines.; Les robots collaboratifs sont de plus en plus présents dans nos vies quotidiennes. En milieu industriel, ils sont une solution privilégiée pour rendre les chaînes de montage plus flexibles, rentables et diminuer la pénibilité du travail des opérateurs. Pour permettre une collaboration fluide et efficace, les robots doivent être capables de comprendre leur environnement, en particulier les actions humaines.Dans cette optique, nous avons décidé d’étudier la reconnaissance de gestes techniques afin que le robot puisse se synchroniser avec l’opérateur, adapter son allure et comprendre si quelque chose d’inattendu survient.Pour cela, nous avons considéré deux cas d’étude, un cas de co-présence et un cas de collaboration, tous les deux inspirés de cas existant sur les chaînes de montage automobiles.Dans un premier temps, pour le cas de co-présence, nous avons étudié la faisabilité de la reconnaissance des gestes en utilisant des capteurs inertiels. Nos très bons résultats (96% de reconnaissances correctes de gestes isolés avec un opérateur) nous ont encouragés à poursuivre dans cette voie.Sur le cas de collaboration, nous avons privilégié l’utilisation de capteurs non-intrusifs pour minimiser la gêne des opérateurs, en l’occurrence une caméra de profondeur positionnée avec une vue de dessus pour limiter les possibles occultations.Nous proposons un algorithme de suivi des mains en calculant les distances géodésiques entre les points du haut du corps et le haut de la tête. Nous concevons également et évaluons un système de reconnaissance de gestes basé sur des Chaînes de Markov Cachées (HMM) discrètes et prenant en entrée les positions des mains. Nous présentons de plus une méthode pour adapter notre système de reconnaissance à un nouvel opérateur et nous utilisons des capteurs inertiels sur les outils pour affiner nos résultats. Nous obtenons le très bon résultat de 90% de reconnaissances correctes en temps réel pour 13 opérateurs.Finalement, nous formalisons et détaillons une méthodologie complète pour réaliser une reconnaissance de gestes techniques sur les chaînes de montage.

In the industry, designing workstations to improve health, safety and performance for theoperators is a major issue. In this paper, cobotics (collaborative robotics) is shown as a newsolution through an innovative multidisciplinary approach developed by SAFRAN Group.This article firstly proposes keys for understanding how cobotics technologies can provide ananswer when working situations cannot be automated. Then we lay the foundations of amethodology coming from ergonomics in design projects, from cognitics in designing humanrobot interaction and from robotics in designing mechatronics systems. This methodology isillustrated with a practical case for which no solution could have been found before., Dans l’industrie, l’optimisation des postes de travail pour améliorer la sécurité, la santé et laperformance des opérateurs est un enjeu déterminant. Dans cette communication, la cobotique(robotique collaborative) est décrite comme une nouvelle solution au travers d’une démarchepluridisciplinaire de recherche appliquée, initiée et pilotée par le groupe SAFRAN. Cet articlepropose d’abord une grille de lecture des nouvelles technologies cobotiques comme une réponse aux problématiques des situations de travail difficilement automatisables. Puis il poseles bases d’une démarche méthodologique issue à la fois de l’ergonomie dans les projets deconception, de la cognitique dans la conception des interactions homme-robot et de la robotique dans la conception du système mécatronique. Cette méthodologie est illustrée par un caspratique pour lequel aucune solution d’amélioration n’avait été trouvée jusqu’alors.