Search

U radu se koristi ROS kao baza za izvođenje simulacija a što se pokazalo odličnim rješenjem, jer za određen problem pruža potrebnu fleksibilnost. Pruža potpunu kontrolu nad dronom, od kreiranja jednostavnih putanja pa sve do autonomne kretnje po prostoru. Može se koristiti s raznim alatima za simulaciju kao što je Gazebo, koji omogućava korisnicima upotrebnu 3D modela dronova. Pri tome RViz nudi mogućnost vizualizacije podataka sa senzora drona, to jest omogućuje pregled okoline iz gledišta robota. U testnim simulacijama se koristila i YOLO neuronska mreža prepoznavanje objekta, dok se za autonomnu kretnju koristila MoveIt!. U radu je demonstrirana sinergija primjene predstavljenih programskih rješenja na nekoliko ilustrativnih primjera uključujući i primjer potrage za nestalom osobom u šumovitom okruženju.

U sklopu ovog rada izrađena su krila ,koja se preko šarki spajaju na bespilotnu letjelicu tzv. Spincopter, na temelju aeroprofila NACA 0012. Brzine koje spincopter može postići su relativno male te je to bio glavni kriterij u odabiru aeroprofila. Korišteni aeroprofil je testiran u brojnim pokusima te se pokazalo da uz male brzine osigurava visok koeficijent podizanja. Dijelovi krila, rebra i remenjače, isprintani su 3D printerom, zalijepljeni skupa te prekriveni folijom. Za upravljanje motorima korištna je pulsno-pozicijska modilacija (PPM). Poruka o brzini vrtnje motora slala se sa računala putem odašiljačkog XBee modula na prijamni XBee modul koji je bio spojen na APM 2.0 pločicu. Sa pločice poruka se izdvajala i prosljeđivala ESC-u koji je zatim zavrtio motore zadanom brzinom. As part of this thesis wings were made. Wings connect to the unmmaned aerial vehicle called spincopter via hinges, based of the aerofoil NACA 0012. Maximum speed of spincopter is relatively low and this was the main reason for choosing the airfoil. Used airfoil was tested in numerous experiments and it was shown that atlow speeds provides high lift coefficient. Parts of the wing, ribs and spars, were glued together and wrapped in covering film. Pulse-position modulation was used for motor control. Message with speed value was sent from the computer via transmitting XBee to the receiving XBee which was connected to the APM 2.0 board. Message was forwarded from the board to the ESC which then spun the motors at specified speed.