Search

L'objecte d'aquest treball és la integració d'un dispositiu electrònic amb funció de giroscopi a un robot mòbil anomenat Robotino (FESTO). Per a la seva integració s'haurà de realitzar tant en l'àmbit del maquinari com el del programari, és a dir, el cablejat entre el dispositiu i el robot i la programació d'una llibreria per al seu ús incorporant aquesta llibreria a l'API ja existent d'aquest robot, és a dir, a la llibreria de funcions que ja té el Robotino. Per assolir aquest treball, primer s'haurà de fer un estudi dels diferents elements que tenim disponibles per fer el projecte, que serà el nostre punt de partida, com per exemple, el Robotino i el sistema QNX o treballs anteriors que s'han fet amb aquest robot. Pel que respecta al seu cablejat hi ha dos possibilitats, via USB o via RS-232, per tant, s'ha d'avaluar quina de les alternatives d'integració física és l'adequada. Per desenvolupar la llibreria de funcions, es durà a terme diferents proves per confeccionarla, com per exemple, l'obtenció de dades del Giroscopi, i unes proves de moviment utilitzant el giroscopi i sense fer-ho servir. Finalment, el resultat final que es vol aconseguir és millorar la capacitat de navegació que ja té el robot, i realitzar un cop tot integrat una determinada tasca de navegació, per avaluar el grau de millora que ha suposat l'ús d'aquest dispositiu

Actualment l’accessibilitat global els serveis dels sistemes ferroviaris de Rodalies de Catalunya incompleix la normativa vigent, teòricament en cap cas supera el 80%, tanmateix la realitat demostra que és una xifra molt inferior. Aquest treball té com a objectiu oferir una solució per a les persones amb mobilitat reduïda per a l’accés al tren i es planteja des de l’acompanyament des de la plataforma d’origen –durant tot el trajecte en tren– fins a la plataforma de destinació mitjançant un robot transportador de persones amb rodes. El sistema que es planteja és autònom i incorpora un sistema de comunicació sense fils amb la PMR usuària per donar petites instruccions i en aquest treball es realitza tant el disseny de la solució real com un prototip funcional. En ambdós casos podem dividir-ho en quatre parts funcionals: - La responsable del moviment; l'estructura i les rodes d’eruga amb els motors respectius, amb els seguidors de línia per a l'interior del tren. - L’encarregada de la seguretat; mitjançant sensor per detectar obstacles així com indicadors i actuadors de llum i so. - La responsable de l'accés a la plataforma robòtica; una rampa retràctil, que serà moguda per un pinyó cremallera que després serà inclinada per motors PaP on en el disseny s’aplicarà tres etapes planetàries reductores. - La responsable de l'accés al tren; una plataforma amb acceleròmetre per ajustar la inclinació de manera que la cadira estigui sempre plana malgrat la inclinació del robot en pujar al tren. Finalment en el cas del prototip, s’explica la programació necessària per al seu correcte funcionament. Podem concloure que aquest treball té marge de millora pel que fa a la seva versatilitat d’ús, però que a la vegada es tracta d’un dispositiu complet que resol una de les problemàtiques actuals que els serveis de RENFE encara no han donat resposta. Currently, the global accessibility of the services of the railway systems of Rodalies de Catalunya does not comply with current regulations, in theory in no case exceeds 80%, however the reality shows that it is a much lower figure. This work aims to offer a solution for people with reduced mobility for access to the train and is proposed from the accompaniment from the platform of origin - throughout the journey by train - to the platform of destination by means of a robot transporting people with wheels. The proposed system is autonomous and incorporates a wireless communication system with the user PRM to give small instructions and in this work both the design of the actual solution and a functional prototype are performed. In both cases we can divide it into four functional parts: - Part in charge of the movement; the structure and the caterpillar wheels with the respective motors, with the line trackers for the interior of the train. - Part in charge of security; by means of sensor to detect obstacles as well as indicators and actuators of light and sound. - Part in charge of access to the robotic platform; a retractable ramp, which will be moved by a rack pinion which will then be tilted by stepper motors where three planetary reducing stages will be applied in the design. - Part in charge of access to the train; a platform with accelerometer to adjust the inclination so that the chair is always flat despite the inclination of the robot when boarding the train. Finally, in the case of the prototype, the necessary programming for its correct operation is explained. We can conclude that this work has room for improvement in terms of its versatility in use, but at the same time it is a complete device that solves one of the current problems that RENFE services have not yet responded to.

Durant els darrers anys hi ha hagut una gran proliferació de robots mòbils autònoms (AMR). Es considera un AMR aquell robot que és capaç de desplaçar-se per si mateix sense el control síncron d’un operari humà. Amb la millora dels sistemes de control i la digitalització de l’entorn industrial, els robots han anat guanyant flexibilitat i capacitat de moviment, migrant de sistemes molt rígids com les guies cap a mètodes amb menys restriccions com ara el desplaçament sobre rodes. Els AMR amb rodes han demostrat ser molt eficients en entorns amb terres llisos com solen ser les plantes industrials convencionals. No obstant, les rodes perden efectivitat en terrenys irregulars com els que es poden trobar a la indústria minera, a la construcció o el món agrari. Una alternativa més robusta en aquest tipus de terrenys són els robots amb potes. Aquests robots imiten la marxa natural dels animals fent que siguin capaços de sortejar obstacles amb més facilitat. En aquest treball es realitzarà una introducció a l’estat de l’art existent sobre aquest tipus de robots especialment els de quatre potes (quadrúpedes) i s’analitzaran les prestacions més interessants que aquests poden oferir. També s’estudiaran les convencions habituals i els avantatges i desavantatges de cada disseny. També es plantejarà el disseny mecànic d’una de les extremitats del robot per poder construir un prototip. Al seu torn aquest prototip servirà en el futur per ser assajat i validar assumpcions, refinar els models i encarar amb més informació projectes venidors. Com a proposta de valor, es proposa eliminar o minimitzar el consum passiu del robot en posicions estàtiques. Aquesta és una problemàtica habitual ja que per mantenir el robot incorporat, els actuadors de les potes han de realitzar parell de forma continua i això provoca un consum paràsit. L’enfocament d’aquest projecte serà la incorporació d’elements de reducció no reversibles. De forma paral·lela s’aprofitarà aquest treball per reforçar els coneixements obtinguts durant el Màster en Enginyeria Industrial, especialment aquells relacionats amb el disseny mecànic. També es posaran en pràctica noves eines com el disseny generatiu assistit per ordinador per optimitzar les topologies dels components del prototip o el mètode de Denavit - Hartenberg per determinar les equacions cinemàtiques d’una cadena cinemàtica de llaç obert.

El projecte que aquí es presenta es vol focalitzar en el muntatge d’un robot mòbil i el disseny de la interfície que permet un control remot. Es tracta doncs d’un treball amb un rerefons majoritàriament pràctic, i pretén aplicar els coneixements interdisciplinaris adquirits al llarg de tota la carrera, programació electrónica, robótica, comunicacions… L’objectiu principal del treball és assemblar aquest robot mòbil que està compost per un braç articulat situat en una plataforma mòbil. També, el control d’aquest aparell es fa través d’una interfície web, allotjada dins una Raspberry Pi que actua com a servidor, i una placa Arduino que actua com a hardware per controlar els motors i servomotors. El servidor està programat mitjançant el micro framework Flask, que permet crear aplicacións web en llenguatge Python. Aquesta interfície assegura la comunicació entre la pàgina web, escrita en els llenguatges HTML, CSS i Javascript, i la placa Arduino, mitjançant el port sèrie. Per altra banda, el projecte també inclou la posada en marxa i tots els requeriments per tal de muntar l’estructura. A la pràctica, el robot permet manipular-se des de qualsevol dispositiu (mòbil, tauleta, ordinador…) amb accés a la mateixa xarxa Wifi i a un navegador. Com a conseqüència, el control de l’aparell és fàcilment accessible per a qualsevol usuari: aquest podrà decidir el moviment de la plataforma i, per altra banda, la posició del braç. Aquest últim es controla mitjançant coordenades de posició o bé els angles que ha d’adquirir cada articulació

Aquest estudi tracta de la part de paletització i transport de les ampolles en una fàbrica d’envasament d’aigua, utilitzant robots industrials per a la seva paletització i robots mòbils pel seu transport. Pel procés de paletització serà utilitzat un robot industrial que pugui tenir un abast suficient per tal d’arribar a tots els punts de càrrega de les caixes de les begudes que seran ubicades en la part superior del robot mòbil, i també que pugui suportar el pes de l’element terminal escollit i de les ampolles al mateix temps. Un cop la càrrega ha estat conformada, els palets seran preparats pel seu transport mitjançant una enfardadora per tal de garantir la seguretat en el seu transport. Pel transport de les ampolles d’aigua serà utilitzada una flota de robots mòbils, els quals es podran moure per un layout que caldrà definir segons les necessitats de transport estudiades. Aquest moviment complirà la normativa de l’emmagatzematge i transport d’aigua. Els robots mòbils es mouran dins del layout per les diferents estacions de processat, perquè estan equipats amb diversos elements de seguretat que permeten evitar col·lisions entre altres robots mòbils, humans i elements ubicats en el layout de la planta envasadora. En aquest estudi també es tindrà en compte com poder augmentar l’eficiència d’aquesta part de la planta d’envasament d’aigua, com evitar colls d’ampolla en el procés, i com administrar la flota de robots mòbils. També es plantejarà com organitzar els robots per tal de poder assolir el nivell de producció requerit en cada situació, i com poder aconseguir que la planta pugui estar funcionant les 24 hores al dia els 365 dies de l’any, evitant que la producció sigui parada; com en el cas en que varis robots mòbils es quedin sense bateria, i per tant el ritme de producció seria inferior, fins que aquests robots estiguessin carregats de nou. Es realitzarà la programació del robot en RobotStudio, i també es realitzarà una base de dades de les unitats paletitzades i emmagatzemades

Aquest projecte recull l’estudi d’un planificador de camins amb respecte per les normes de trànsit i evasió d’obstacles. El treball es realitza al laboratori d’informàtica industrial del TR11 a la UPC de Terrassa, on es troba el robot mòbil que s’utilitza per fer el planificador, el Robotino de Festo. Per fer la comunicació s’utilitza MATLAB a partir del sistema ROS aplicat sobre el sistema operatiu Ubuntu. En aquest treball es vol estudiar diferents aspectes de la robòtica mòbil. En primer lloc, es treballa el tema del control i guiatge del Robotino. En aquest apartat s’estudia el funcionament intern i les lectures dels sensors i actuadors. Un altre punt important és el tractament d’imatge per extreure les variables d’interès per poder fer el seguiment d’una línia. En darrer terme, per completar la trajectòria definida es té en consideració la cinemàtica del Robotino i s’utilitza un control de trajectòria per evitar desviacions, “Pure pursuit path tracking”. En segon lloc, s’estudia l’àmbit relacionat amb el planificador i supervisió de camins. Es treballa amb tres algorismes: Greedy, Dijkstra i A-star. Per realitzar la superviso, s’utilitza GUIDE, una toolbox de MATLAB. Aquesta, permet fer el seguiment de tot el recorregut del Robotino i poder introduir les dades inicials, posició inicial, posició final, orientació i algorisme de planificació desitjat; des d’una interfície. I per acabar, es treballa la detecció i la discussió d’obstacles. Es detecta la posició de l’obstacle, i si és fix o mòbil. Davant de conflictes amb obstacles, el Robotino actua en funció d’unes normes establertes. Per exemple, amb un obstacle fix s’anul·la el camí on es troba i pels obstacles mòbils es discuteix en funció de les normes de trànsit. S’han considerat un límit de casuístiques en el procés de discussió. Una possible millora seria augmentar la quantitat de casuístiques a considerar per augmentar les diferents situacions en què es pot trobar el Robotino

Aquest projecte consta del disseny i implantació d’una planta de carrega de fluid formada per tres braços. Partint de referències de projectes anteriors es planteja fer una millora en concepte de disseny de peces, estructura i polivalència de l’estació de carrega. L’objectiu és redissenyar els nous braços a partir d’altres models, afegint nous components o modificant i adaptant els ja existents fins arribar a complir amb les característiques òptimes, intentant aconseguir el millor resultat adaptant l’última tecnologia dins el sector per estar sempre un pas endavant de la competència. Els operaris encarregats de donar ús a aquest tipus de maquinaria seran tècnics experimentats i acostumats a utilitzar braços de carrega de fluid de diferents tipus i de diferents empreses, per això serà de màxima importància que aquests siguin de fàcil manipulació, ja que són un tipus de maquinaria de pes elevat i podrien ser de molt difícil manipulació en cas de possibles errors de construcció o degradació del material de fabricació.

En aquest treball de fi de grau es desenvolupa un sistema basat en visió per computador en el qual, a través una càmera adjunta a un robot mòbil que enfoca el sostre, el sistema és capaç de descriure els moviments i posició relativa al robot. El desenvolupament d’aquest sistema respon a un projecte proposat per l’Institut de Robòtica i Informàtica Industrial en el qual es requereix una aplicació de baix cost econòmic capaç de localitzar, en una estança, la posició relativa d’una cadira de rodes. Per tal de dur a terme tal objectiu s’ha optat per un sistema d’adquisició d’imatges a través d’una càmera webcam. Aquest processa cada un dels fotogrames i n’extreu la posició relativa en un pla 2-D així com l’angle relatiu. El sistema d’adquisició de les imatges així com el seu processament s’ha desenvolupat en l’entorn de MATLAB® i es proposen dues funcions. Una que processa i gràfica les imatges obtingudes de la webcam a temps real i una altra que realitza les mateixes accions però que obté les imatges d’un vídeo. Finalment, es compara els resultats del sistema implementat en aquest treball amb el de dos altres sistemes d’odometria de precisions i preus superiors per a poder-ne fer una comparació i avaluació vàlides.

Aquest projecte es basa en la creació d'un sistema d'autolocalització per a robots, utilitzant imatges. S'utilitzarà la biblioteca OpenCV i diferents algorismes de visió. El sistema final haurà de permetre al robot trobar i desplaçar-se cap a un punt de l'entorn, partint de la selecció de l'usuari. This final project is based on creating an autolocation system for mobile robots using images. Different computer vision algorithms and techniques will be used with the help of the OpenCV library. The final system should be able to allow the robot to find and move to a point in the enviroment dessig

Aquest projecte té com a finalitat ser una guia detallada i completa per poder dissenyar i construir un robot tipus BB8 de la saga Star Wars. El projecte consta de dos documents: la memòria i els annexos. La memòria és el document en el qual s’ha descrit tot el procés constructiu i on s’han detallat quins són i com funcionen tots els components implementats en el robot. És una guia completa de tot el procés i, d’entre altres coses, inclou imatges de les etapes de construcció, un apartat amb possibles futures millores i un detallat pressupost de tot el projecte. La memòria està dividida en tres parts: la part mecànica, la part elèctrica i la part electrònica. Cal afegir que dins de la part electrònica hi ha dos apartats dedicats a comentar els programaris desenvolupats per generar una aplicació mòbil pròpia per Android i per dotar de moviment el robot. Els annexos complementen la memòria, aportant un recull fotogràfic extens, tots els codis font amb comentaris de l’autor dels programes o aplicacions generades i, finalment, adjunten els fulls de característiques de tots els components utilitzats. Per altra banda, aquest projecte consta d’una important part pràctica. És per això que s’ha creat un model funcional del robot BB8, fet paral·lelament a la confecció de la memòria, i una aplicació mòbil pròpia que permet controlar a distància el robot amb qualsevol dispositiu que utilitzi el sistema operatiu Android. Aquest projecte segueix l’explicació d’una guia penjada al lloc web instructables. Aquesta forma part d’un moviment anomenat do it youself, que traduït vol dir “fes-ho tu mateix”. L’objectiu és que aquest projecte esdevingui una segona guia per poder desenvolupar el robot, complementant l’anterior i investigant més profundament en alguns aspectes. Finalment, les conclusions a les quals s’arriba són que ha estat possible construir el robot a escala real amb un cost dels materials ajustat, un pressupost econòmic, i que s’ha pogut realitzar un informe detallat de tot aquest procés de construcció. Tanmateix, tot i considerar el projecte acabat, el robot no es pot donar per finalitzat, ja que té un cert marge de millora pel que fa al seu moviment i estabilitat.

El present projecte tracta el procés de disseny i desenvolupament d’un robot mòbil, el qual s’ha d’adaptar a l’entorn d’una oficina i a les activitats que es duen a terme. El procés de disseny està basat en l’adaptació d’un robot mòbil de locomoció diferencial, és a dir, de dues rodes de tracció i una de recolzament. La primera part del treball ha estat descriure l’entorn, les característiques del robot, la normativa vigent en quant a aquest tipus de tecnologia, i estipular el briefing de disseny com a pauta per prendre les decisions de desenvolupament. Un cop decidida l’estètica del robot, basada en la figura de b88 de la saga Star Wars, es presenta el seu funcionament i la patent relacionada amb el mecanisme. D’altra banda, també es realitza un estudi antropomètric per tal d’establir les mesures correctes del robot i assegurar una interacció òptima entre els treballadors i el robot mòbil. Pel que fa al procés de disseny de l’adaptació, s’ha escollit emprar una de les metodologies de disseny industrial basades en l’enginyeria inversa. Això ha esdevingut crucial per tal d’entendre i descobrir les bones praxis del mecanisme intern. Es presenta una proposta de redisseny de l’estructura interna complint amb les premisses extretes del briefing i de l’estudi fruit de la metodologia d’enginyeria inversa. Per acabar el procés de disseny, s’estableix una guia de muntatge del robot mòbil per tal reafirmar les bases del briefing. A més, s’elabora un manual d’identitat gràfica en relació a l’empresa d’enginyeria i desenvolupament de software Nechi Group i la presentació del robot com a tal. Per tancar el projecte, es presenta un breu estudi econòmic on es simula un pressupost per cada etapa de disseny, des dels recursos materials, els recursos humans i el procés de creació d’identitat gràfica.

La Internet de les coses, fàbriques digitals, intel·ligència artificial, robots mòbils, Arduino®, impressores 3D són conceptes que ens fan pensar en el futur, però que ja són el present. En el marc del projecte de la fàbrica digital que està portant a terme el departament de Tecnologies Avançades d'Enginyeria de la Fachhochschule Technikum Wien s’ha desenvolupat el present treball. En el projecte global es pretén automatitzar tots els processos i interaccions de la fàbrica incloent l’abastiment de material, dues estacions que fan operacions de fresat i entre les que el sistema ha d’escollir automàticament en funció d’una sèrie de condicionants, el muntatge de les peces, la comprovació de la qualitat per tècniques d'imatge i finalment l’embalatge i emmagatzematge. El nostre objectiu específic és controlar amb precisió i fiabilitat els moviments i operacions en les interaccions entre el robot mòbil Robotino® i les diferents estacions de treball que constitueixen aquesta fàbrica digital de la Fachhochschule Technikum Wien. En la memòria es descriuen les solucions adoptades per poder aconseguir aquesta interacció mitjançant aquest robot mòbil que es mou entre les estacions i interactua amb elles, amb una repetibilitat i precisió excel·lents. Les presentem dividides en solucions elèctriques, solucions electròniques i solucions mecàniques però totes elles finalment funcionen conjuntament.

Aquest projecte conté el desenvolupament de la configuració d’un simulador per fer estudi de la robòtica mòbil. Tracta l’utilització de l’API de GazeboSim, un simulador de físiques de robòtica de gran qualitat. Els alumnes de l’assignatura utilitzen uns robots de neteja reprogramats per tal de rebre comandes des d’un ordinador. Al laboratori hi ha un nombre limitat de robots, i aquests no sempre funcionen o estan ocupats. L’objectiu és replicar l’entorn de les pràctiques de laboratori a un entorn de simulador. Per tal de millorar la interfície, en el projecte es desenvolupen uns plugins pel simulador, que recreen la interfície del robot a la perfecció. D’aquesta manera es poden provar els programes creats amb l’ordinador al simulador, només canviant el port de connexió del programa. Els alumnes podran realitzar proves dels seus codis sense haver de disposar del robot real. This project contains the development of the configuration of a simulator for study of mobile robotics. It explains the use of the API GazeboSim a quality physical robotic simulator. Students of this subject are using cleaning robots reprogrammed to receive commands from a computer. In the laboratory there is a limited number of robots, and these do not always work. The aim is to replicate the lab environment to the simulator. To improve the interface, on the project I developed a plugin for the simulator, recreating perfectly the interface of the robot. So the students can test the created programs with computer simulator, only changing the port connection from program. Students can perform tests of their code without having the real robot.

Construcció d'un robot mòbil per tallar gespa amb un sistema encastat basat en la tecnologia Arduino. Es fa un estudi dels paràmetres dels components. Es realitza un prototipus i el programari de les plaques electròniques involucrades.

Desenvolupament d'una plataforma que possibiliti el control remot del robot humanoide Kyosho AT01. This PFC describes the operation of the control board RCB3J of a humanoid robot Kyosho Manoi AT01, also shows how to obtain sensors and button data from what we call data collectors (mobile phones , video game controls ...) and finally describes how to use all this data to remotely control the movements of the robot. En este PFC se describe el funcionamiento de la placa de control RCB3J que corresponde a un robot humanoide Kyosho Mano AT01, se muestra también cómo obtener información de algunos capturadores de datos (Teléfonos móviles , mandos de videojuegos...) y finalmente se describe cómo utilizar estos datos para controlar remotamente los movimientos del robot. En aquest PFC és descriu el funcionament de la placa de control RCB3J d'un robot humanoide Kyosho Manoi AT01, es mostra també com obtenir diferent informació d'alguns capturadors de dades (Telèfons mòbils, comandaments de videojocs...) i finalment es descriu com utilitzar totes aquestes dades per controlar remotament els moviments del robot.

El robot Helena està dissenyat per ser un robot de telepresència que ha de servir per comunicar diferents persones d'un edifici sense necessitat de moure's.

Aquest projecte consisteix en la implementació d'un sistema mòbil amb rodes que es desplaça segons les dades que rep d'un servidor d'Internet. Alhora es comunica amb el port sèrie del PC per escriure un log de totes les accions que realitza. Este proyecto consiste en la implementación de un sistema móvil con ruedas que se desplaza según los datos que recibe de un servidor de Internet. Al mismo tiempo se comunica con el puerto serie del PC para escribir un log de todas las acciones que realiza. This project involves the implementation of a mobile system with wheels that moves according to data received from an Internet server.

Premi GMV en l’àmbit de la Tecnologia Espacial al millor Projecte de Fi de Carrera d’Enginyeria de Telecomunicació (curs 2011-2012) [ANGLÈS] Robotics is a discipline in constant evolution. Nowadays many diferent robot exist, optimized in complex and dangerous tasks. In this project, we focus on parallel manipulator, it have certain characteristics, such as their high accuracy, robustness and load-to-mass ratio. This manipulator consist of the moving platform and the fixed base connected through six linear actuators. This structure is called Stewart-Gough platform. One clear advantage of parallel robots is that we must focus only on one actuator, thus the rest will be the same actuator, instead of the conventional serial robot case, which every linkage design and dimension would be performed individually. In contrast, this platform is composed by multiple spherical joints which dificult the mechanics design. Therefore, an offset of the anchorage location has been introduced in order to simplify this design. All the consequences of this modification will discuss in this project. The goal of this project is the low-cost Stewart-Gough platform design, its position and orientation control through known trajectories. It must be a base for the futurs projects in the research line in Institut de Robotica i Informàtica Industrial de Barcelona. In addition, a modular and reconfigurable prototype is intended to be built, modifing easily its topology and the distance between anchorages. Hence, this project deals with the mechanic design, the hardware control implementation, the software control programming and the user interface. [CASTELLÀ] La robótica es una disciplina en constante evolución. Actualmente existen diferentes tipos de robots, optimitzados para realizar los trabajos más complejos y peligrosos. En este proyecto nos centraremos en el manipulador paralelo el cual nos presenta unas características de alta precisión, robustez y capacidad de carga. Este manipulador está compuesto por una plataforma móvil y una base fija unidas por seis actuadores lineales. A esta estructura se le llama plataforma de Stewart-Gough. Una clara ventaja de los robots paralelos és que sólo hay que centrarse en el diseño de un actuador puesto que los demás seran el mismo, en cambio en el caso de un robot serie convencional, hace falta diseñar y dimensionar cada articulación por separado. Ahora bien, esta plataforma está compuesta por uniones esféricas múltiples que añaden gran dificuldad al diseño de la mecánica. Es per eso que se ha introducido un desplazamiento en los anclajes de los actuadores para conseguir simplificar este diseño. Se verá en este proyecto qué representa esta modificación. El objetivo de este proyecto es diseñar una plataforma Stewart-Gough de bajo coste y poder controlar la posición y orientación de la plataforma móvil a partir de unas trayectorias fijadas. Se quiere que sirva de base para futuros proyectos dentro de la investigación del Institut de Robotica i Informàtica Industrial de Barcelona. También se pretende que el prototipo sea modular y configuable de manera que se pueda modificar de forma sencilla su topologia y la distancia entre los anclajes de los actuadores. Así que, este proyecto contiene el diseño mecánico de la estrucura, la implementación del hardware de control, la programación del software de control y de la inteficie de usuario. [CATALÀ] La robòtica és una disciplina en constant evolució. Actualment existeixen molts tipus de robots, optimitzats per a realitzar les tasques més complexes i perilloses. En aquest projecte ens centrarem en el manipulador paral·lel el qual presenta unes característiques d'alta precisió, robustesa i capacitat de càrrega. Aquest manipulador està compost per una plataforma mòbil i base fixa unides per sis actuadors lineals. Aquesta estructura rep el nom de plataforma de Stewart-Gough. Un clar avantatge dels robots paral·lels és que només cal centrar-se en el disseny d'un actuador ja que la resta seran el mateix, en canvi en el cas d'un robot sèrie convencional, cal dissenyar i dimensionar cada articulació separadament. Ara bé, aquesta plataforma està composta per unions esfèriques múltiples que afegeixen gran dificultat al disseny de la mecànica. És per això que s'ha introduït un desplaçament en els anclatges dels actuadors per aconseguir simplificar aquest disseny. Es veurà en aquest projecte què representa aquesta modificació. L'objectiu d'aquest projecte és dissenyar una plataforma Stewart-Gough de baix cost i poder controlar la seva posició i orientació de la plataforma mòbil a partir d'unes trajectòries fixades. Es vol que serveixi de base per a futurs projectes dins de la investigació de l'Institut de Robotica i Informàtica Industrial de Barcelona. A més a més es pretén construir un prototip que sigui modular i configuable de manera que es pugui modificar senzillament la seva topologia i la distància entre els ancoratges dels actuadors. Així doncs, aquest projecte engloba el disseny mecànic de l'estrucura, la implementació del hardware de control, la programació del software de control i de la intefície d'usuari. Award-winning

En el Centre d'Investigació en Robòtica Submarina (CIRS) de la Universitat de Gironaes disposa de diferents robots submarins els quals utilitzen una arquitectura software anomenada Component Oriented Layered-based Architecture for Autonomy ( COLA2 ), la qual ha estat desenvolupada per estudiants i professors del mateix centre. Per tal de fer aquesta arquitectura més accessible per a professors i estudiant d’altres centres la COLA2 s’està adaptant al Robot Operative System (ROS) que és un framework genèric per al desenvolupament d’aplicacions amb robots. Aquest projecte pretén dissenyar un comportament per al robot Girona500 que estigui desenvolupat dins la versió ROS de l’arquitectura COLA2. El comportament haurà de fer mantenir una determinada posició al robot amb informació visual de la càmera del robot i amb dades de navegació. La tasca de mantenir la posició es de vital importància per a poder realitzar intervencions submarines que requereixen de precisió i, precisament, el medi on es treballa no ajuda

Premi GMV en l’àmbit de la Tecnologia Espacial al millor Projecte de Fi de Carrera d’Enginyeria de Telecomunicació (curs 2011-2012) [ANGLÈS] Robotics is a discipline in constant evolution. Nowadays many diferent robot exist, optimized in complex and dangerous tasks. In this project, we focus on parallel manipulator, it have certain characteristics, such as their high accuracy, robustness and load-to-mass ratio. This manipulator consist of the moving platform and the fixed base connected through six linear actuators. This structure is called Stewart-Gough platform. One clear advantage of parallel robots is that we must focus only on one actuator, thus the rest will be the same actuator, instead of the conventional serial robot case, which every linkage design and dimension would be performed individually. In contrast, this platform is composed by multiple spherical joints which dificult the mechanics design. Therefore, an offset of the anchorage location has been introduced in order to simplify this design. All the consequences of this modification will discuss in this project. The goal of this project is the low-cost Stewart-Gough platform design, its position and orientation control through known trajectories. It must be a base for the futurs projects in the research line in Institut de Robotica i Informàtica Industrial de Barcelona. In addition, a modular and reconfigurable prototype is intended to be built, modifing easily its topology and the distance between anchorages. Hence, this project deals with the mechanic design, the hardware control implementation, the software control programming and the user interface. [CASTELLÀ] La robótica es una disciplina en constante evolución. Actualmente existen diferentes tipos de robots, optimitzados para realizar los trabajos más complejos y peligrosos. En este proyecto nos centraremos en el manipulador paralelo el cual nos presenta unas características de alta precisión, robustez y capacidad de carga. Este manipulador está compuesto por una plataforma móvil y una base fija unidas por seis actuadores lineales. A esta estructura se le llama plataforma de Stewart-Gough. Una clara ventaja de los robots paralelos és que sólo hay que centrarse en el diseño de un actuador puesto que los demás seran el mismo, en cambio en el caso de un robot serie convencional, hace falta diseñar y dimensionar cada articulación por separado. Ahora bien, esta plataforma está compuesta por uniones esféricas múltiples que añaden gran dificuldad al diseño de la mecánica. Es per eso que se ha introducido un desplazamiento en los anclajes de los actuadores para conseguir simplificar este diseño. Se verá en este proyecto qué representa esta modificación. El objetivo de este proyecto es diseñar una plataforma Stewart-Gough de bajo coste y poder controlar la posición y orientación de la plataforma móvil a partir de unas trayectorias fijadas. Se quiere que sirva de base para futuros proyectos dentro de la investigación del Institut de Robotica i Informàtica Industrial de Barcelona. También se pretende que el prototipo sea modular y configuable de manera que se pueda modificar de forma sencilla su topologia y la distancia entre los anclajes de los actuadores. Así que, este proyecto contiene el diseño mecánico de la estrucura, la implementación del hardware de control, la programación del software de control y de la inteficie de usuario. [CATALÀ] La robòtica és una disciplina en constant evolució. Actualment existeixen molts tipus de robots, optimitzats per a realitzar les tasques més complexes i perilloses. En aquest projecte ens centrarem en el manipulador paral·lel el qual presenta unes característiques d'alta precisió, robustesa i capacitat de càrrega. Aquest manipulador està compost per una plataforma mòbil i base fixa unides per sis actuadors lineals. Aquesta estructura rep el nom de plataforma de Stewart-Gough. Un clar avantatge dels robots paral·lels és que només cal centrar-se en el disseny d'un actuador ja que la resta seran el mateix, en canvi en el cas d'un robot sèrie convencional, cal dissenyar i dimensionar cada articulació separadament. Ara bé, aquesta plataforma està composta per unions esfèriques múltiples que afegeixen gran dificultat al disseny de la mecànica. És per això que s'ha introduït un desplaçament en els anclatges dels actuadors per aconseguir simplificar aquest disseny. Es veurà en aquest projecte què representa aquesta modificació. L'objectiu d'aquest projecte és dissenyar una plataforma Stewart-Gough de baix cost i poder controlar la seva posició i orientació de la plataforma mòbil a partir d'unes trajectòries fixades. Es vol que serveixi de base per a futurs projectes dins de la investigació de l'Institut de Robotica i Informàtica Industrial de Barcelona. A més a més es pretén construir un prototip que sigui modular i configuable de manera que es pugui modificar senzillament la seva topologia i la distància entre els ancoratges dels actuadors. Així doncs, aquest projecte engloba el disseny mecànic de l'estrucura, la implementació del hardware de control, la programació del software de control i de la intefície d'usuari. Award-winning

Aquesta memòria conté tot el procés de disseny i implementació d' un robot mòbil basat en microcontroladors, el qual té com a principal missió desplaçar-se per una superfície i detectar els objectes que es troba per el camí, per tal de canviar de direcció evitant la col·lisió. La memòria inclou parts de recerca de solucions, alternatives de disseny i confecció del robot.

Fins a la data d’avui, el grup VICOROB de la Universitat de Girona ha desenvolupat diversos vehicles autònoms (GARBÍ, URIS i ICTINEU). El projecte que comença aquest any té com objectiu desenvolupar un nou vehicle submarí autònom amb capacitat d’intervenció (I-AUV) gràcies a un braç manipulador. Aquest projecte final de carrera té com objectiu desenvolupar en entorn MATLAB un simulador d’un I-AUV, format per un AUV i un braç manipulador de n graus de llibertat per tal d’avaluar les reaccions dels moviments del braç, amb càrrega i sense, sobre el robot, i viceversa

Microsoft Robotics Studio (MRS) és un entorn per a crear aplicacions per a robots utilitzant una gran varietat de plataformes hardware. Conté un entorn de simulació en el que es pot modelar i simular el moviment del robot. Permet també programar el robot, i executar-lo en l’entorn simulat o bé en el real. MRS resol la comunicació entre els diferents processos asíncrons que solen estar presents en el software de control d’un robot: processos per atendre sensors, actuadors, sistemes de control, comunicacions amb l’exterior,... MRS es pot utilitzar per modelar nous robots utilitzant components que ja estiguin disponibles en les seves llibreries, o també permet crear component nous. Per tal de conèixer en detall aquesta eina, seria interessant utilitzar-la per programa els robots e-pucks, uns robots mòbils autònoms de petites dimensions que disposen de dos motors i un complet conjunt de sensors. El que es vol és simular-los, realitzar un programa de control, realitzar la interfície amb el robot i comprovar el funcionament amb el robot real

L’objectiu d’aquest projecte/treball fi de carrera es estudiar els propulsors i el seu protocol de comunicació proporcionant informació útil a l’hora de dissenyar i construir el robot subaquàtic que implementi els propulsors