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A robótica móvel é uma área em grande crescimento na pesquisa científica e na indústria, devido a sua versatilidade e capacidade de substituir os humanos, especialmente em trabalhos perigosos, e por apresentar melhor desempenho em certas aplicações. Várias delas são em ambientes externos, como em indústrias, aplicações aeroespaciais, petroquímicas, dentre outras. Esse artigo mostra a implementação de um sistema de localização de um robô móvel em ambiente outdoor, utilizando sistema de navegação global por satélite e odometria. Pretende-se, assim, obter uma forma robusta de localização, permitindo uma navegação confiável em diferentes terrenos. Testes foram realizados com a navegação por satélite e a odometria. Percebeu-se que o robô pôde trabalhar bem em ambientes externos capturando corretamente a localização GPS quando comparado com o Google Earth Pro. Com relação a odometria, houve pequenos erros quando o robô se moveu em linha reta, o que aumentou ao se realizar rotações. Isso se deve à característica do funcionamento do robô diferencial 4WD, onde as curvas geram deslizamento das rodas. Além disso, pode‑se demonstrar o bom funcionamento quando feita a fusão dos dados de GNSS, IMU e odometria.

Nos últimos anos, houve um crescimento na robótica móvel nas mais distintas áreas, impulsionado pela versatilidade de tarefas que esses robôs podem realizar. Entretanto, para que sejam capazes de executá-las de forma precisa, é essencial que possam navegar de maneira confiável, o que não é uma tarefa simples devido à dificuldade em se obter a pose exata do robô (posição e orientação). Este artigo descreve o desenvolvimento de um robô com a instrumentação necessária para testes de navegação autônoma e, para isso, usa encoders em cada par lateral de rodas para controlar a velocidade e calcular a odometria do robô. Para solucionar os erros acumulativos associados aos algoritmos de odometria, o robô também foi equipado com um sensor laser LiDAR para o uso futuro de algoritmos de localização, como o Monte Carlo Localization, e um sensor inercial para fusão de dados. O controle de dados e comandos é feito através do ROS e de um joystick e os resultados mostraram que o robô pôde controlar a velocidade e a posição de em um ambiente interno. Além disso, testes com o LiDAR para futuros algoritmos de localização absoluta foram realizados a fim de preparar o robô para implementações que exigem navegação autônoma e precisa.