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[Resumen] Una de las tareas más críticas de la robótica de rehabilitación es controlar la interacción entre el robot y el paciente. El diseño de un controlador adecuado y robusto requiere de un modelo preciso del robot, por ello, en este trabajo se presenta el modelo cinemático y dinámico del UHP. El Universal Haptic Pantograph (UHP) es un robot de rehabilitación configurable, idóneo para realizar ejercicios de brazo y/o muñeca, siendo este último el objetivo de este artículo. Para resolver el modelo cinemático, se emplean ecuaciones de cierre vectoriales, mientras que se aplica la formulación Lagrangiana para estimar la fuerza de interacción. Con el fin de demostrar la eficiencia del modelo, se han realizado varias pruebas experimentales. Los resultados demuestran que el error medio de movimiento es de 1mm, mientras que el error estimado de fuerza es menor del 10%. Este trabajo ha sido parcialmente financiado por el Ministerio de Economía y Competitividad MINECO & FEDER en el marco del proyecto DPI-2012-32882, así como por las becas PRE-2014-1-152 y PRE-2015-1-0127 del Gobierno Vasco y BES-2013-066142 del Ministerio de Economía y Competitividad, el proyecto UFI11/28 de la UPV/EHU y por Euskampus Fundazioa Eusko Jaurlaritza = Gobierno Vasco; PRE-2014-1-152 Eusko Jaurlaritza = Gobierno Vasco; PRE-2015-1-0127 Universidad del País Vasco = Euskal Herriko Unibertsitatea; UFI11/28 https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081