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1. A motion planning approach to 6-D manipulation with aerial towed-cable systems

Author

Institut de Robotica i Informatica Industrial ; Universitat Politécnica de Catalunya - Consejo Superior de Investigaciones Científicas - CSIC (SPAIN), Équipe Robotique et InteractionS (LAAS-RIS) ; Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse] (LAAS) ; Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS - Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS, European Project : 287617, ICT, FP7-ICT-2011-7, ARCAS(2011), Manubens, Montserrat, Devaurs, Didier, Ros, Lluis, Cortés, Juan, Institut de Robotica i Informatica Industrial ; Universitat Politécnica de Catalunya - Consejo Superior de Investigaciones Científicas - CSIC (SPAIN), Équipe Robotique et InteractionS (LAAS-RIS) ; Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse] (LAAS) ; Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS - Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS, European Project : 287617, ICT, FP7-ICT-2011-7, ARCAS(2011), Manubens, Montserrat, Devaurs, Didier, Ros, Lluis, and Cortés, Juan

Abstract

International audience, We propose a new approach for the reliable 6-dimensional quasi-static manipulation with aerial towed-cable systems. The novelty of this approach lies in the combination of results deriving from the static analysis of cable-driven manipulators with a cost-based motion-planning algorithm to solve manipulation queries. Such a combination of methods is able to produce feasible paths that do not approach dangerous/uncontrollable configurations of the system. As part of our approach, we also propose an original system that we name the FlyCrane. It consists of a platform attached to three flying robots using six fixed-length cables. Results of simulations on 6-D quasi-static manipulation problems show the interest of the method.

2. Towards Timed Business Process View Generation

Author

ReDCAD ; Unité de Recherche en développement et contrôle d'applications distribuées (REDCAD) ; [ENIS] École Nationale d'Ingénieurs de Sfax, Tunisie - [ENIS] École Nationale d'Ingénieurs de Sfax, Tunisie, Unité de Recherche en développement et contrôle d'applications distribuées (REDCAD) ; [ENIS] École Nationale d'Ingénieurs de Sfax, Tunisie, Équipe Services et Architectures pour Réseaux Avancés (LAAS-SARA) ; Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse] (LAAS) ; Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS - Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS, European Project : 285132, ICT, FP7-2011-NMP-ICT-FoF, IMAGINE(2011), Cheikhrouhou, Saoussen, Kallel, Slim, Guermouche, Nawal, Jmaiel, Mohamed, ReDCAD ; Unité de Recherche en développement et contrôle d'applications distribuées (REDCAD) ; [ENIS] École Nationale d'Ingénieurs de Sfax, Tunisie - [ENIS] École Nationale d'Ingénieurs de Sfax, Tunisie, Unité de Recherche en développement et contrôle d'applications distribuées (REDCAD) ; [ENIS] École Nationale d'Ingénieurs de Sfax, Tunisie, Équipe Services et Architectures pour Réseaux Avancés (LAAS-SARA) ; Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse] (LAAS) ; Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS - Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS, European Project : 285132, ICT, FP7-2011-NMP-ICT-FoF, IMAGINE(2011), Cheikhrouhou, Saoussen, Kallel, Slim, Guermouche, Nawal, and Jmaiel, Mohamed

Abstract

International audience, Nowadays, the OMG standard business process model and notation BPMN is gaining widespread use in the business world. In this context, several underlying issues must be considered. In this paper, we are particularly interested in the problem of getting control over the business process outsourcing through views generation. Indeed, the concept of views is essential since it allows organizations to choose the parts that can be exposed and to keep secret the critical parts of their business processes. In this context, we are specially interested in considering temporal properties when building public views from private processes. First, we propose a BPMN extension for capturing temporal requirements during the business process modelling (BPM) phase. Second, based on this extension, our work preserves privacy in inter-organizational business processes (IOBPs) by a Time-aware Automatic Process View Generation TAPVG approach. Finally, a verification approach based on the model checking technique is used to diagnose potential temporal violations of the process model.

3. Enhancing the Transition-based RRT to deal with complex cost spaces

Author

Équipe Robotique et InteractionS (LAAS-RIS) ; Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse] (LAAS) ; Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS - Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS, European Project : 287617, ICT, FP7-ICT-2011-7, ARCAS(2011), Devaurs, Didier, Siméon, Thierry, Cortés, Juan, Équipe Robotique et InteractionS (LAAS-RIS) ; Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse] (LAAS) ; Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS - Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS, European Project : 287617, ICT, FP7-ICT-2011-7, ARCAS(2011), Devaurs, Didier, Siméon, Thierry, and Cortés, Juan

Abstract

International audience, The Transition-based RRT (T-RRT) algorithm enables to solve motion planning problems involving configuration spaces over which cost functions are defined, or cost spaces for short. T-RRT has been successfully applied to diverse problems in robotics and structural biology. In this paper, we aim at enhancing T-RRT to solve ever more difficult problems involving larger and more complex cost spaces. We compare several variants of T-RRT by evaluating them on various motion planning problems involving different types of cost functions and different levels of geometrical complexity. First, we explain why applying as such classical extensions of RRT to T-RRT is not helpful, both in a mono-directional and in a bidirectional context. Then, we propose an efficient Bidirectional T-RRT, based on a bidirectional scheme tailored to cost spaces. Finally, we illustrate the new possibilities offered by the Bidirectional T-RRT on an industrial inspection problem.

4. Enhancing Formal Specification and Verification of Temporal Constraints in Business Processes

Author

ReDCAD ; Unité de Recherche en développement et contrôle d'applications distribuées (REDCAD) ; [ENIS] École Nationale d'Ingénieurs de Sfax, Tunisie - [ENIS] École Nationale d'Ingénieurs de Sfax, Tunisie, Équipe Services et Architectures pour Réseaux Avancés (LAAS-SARA) ; Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse] (LAAS) ; Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS - Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS, European Project : 285132, ICT, FP7-2011-NMP-ICT-FoF, IMAGINE(2011), Cheikhrouhou, Saoussen, Kallel, Slim, Guermouche, Nawal, Jmaiel, Mohamed, ReDCAD ; Unité de Recherche en développement et contrôle d'applications distribuées (REDCAD) ; [ENIS] École Nationale d'Ingénieurs de Sfax, Tunisie - [ENIS] École Nationale d'Ingénieurs de Sfax, Tunisie, Équipe Services et Architectures pour Réseaux Avancés (LAAS-SARA) ; Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse] (LAAS) ; Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS - Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse) ; Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National des Sciences Appliquées (INSA) - Institut National Polytechnique de Toulouse (INP Toulouse) - Université Paul Sabatier - Toulouse 3 (UPS) - CNRS, European Project : 285132, ICT, FP7-2011-NMP-ICT-FoF, IMAGINE(2011), Cheikhrouhou, Saoussen, Kallel, Slim, Guermouche, Nawal, and Jmaiel, Mohamed

Abstract

International audience, Formal specification and verification support of time-related constraints constitute fundamental challenges for any Business Process Management (BPM) system. Reluctantly, the literature on the subject of formal specification and verification of advanced temporal constraints such as absolute temporal constraints associated with relative temporal constraints is scarce. In this paper, we propose a novel approach enabling the formal specification and verification of advanced temporal constraints of business processes. The particularity of our approach is that it caters for relative and absolute related temporal constraints while relying on the dependencies that can exist between theses constraints. In fact, it is important to deal with such dependencies to handle the violations that can arise as soon as possible at design step. To do so, we propose a formal approach which relies on the timed automata formalism. In this context, we propose a set of mapping rules and algorithms where the semantic of timed automata is preserved even if we deal with absolute and relative temporal constraints. Using the defined formal model, we investigate a model checking based verification process that aims at validating business processes against their absolute and relative temporal constraints.

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